施耐德伺服驱动Twido+PTO+Lxm23 运动控制系统
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lexium23施耐德伺服报警原因与处理(1)
主回路电源缺仅单相输入
需DI ARST 清除
ALE23
预先过负载警告
根据参数P1-56 过负载输出准位设定的百分比，预先产生过负载警告动作
需DI ARST 清除
ALE97
内部命令执行超时
内部命令执行发生问题
需DI ARST 清除
ALE98
芯片通讯错误
硬件故障导致芯片通讯错误
需DI ARST 清除
ALE99
芯片通讯错误
硬件故障导致芯片通讯错误
需DI ARST 清除
ALEb4
电机匹配异常
驱动器型号与电机无法支持
重新上电
ALE24
编码器异常
编码器初始磁场错误
将电机轴心转动后，重新上电
ALE25
编码器异常
编码器内部错误
重新上电
Lexium23施耐德伺服报警原因与处理
报警提示
报警名称
报警动作内容
清除报警
ALEb1
过电流
主回路电流值超越电机瞬间最大电流值倍时动作
需DI ARST 清除
ALEb2
过电压
主回路电压值高于规格值时动作
需DI ARST 清除
ALEb3
低电压
主回路电压值低于规格电压时动作
电压回复自动清除
ALEb5
再生异常
需DI ARST 清除
ALE10
芯片执行超时
芯片异常时动作
无法清除
ALE11
编码器异常
编码器产生脉冲信号异常时动作
重上电清除
ALE12
校正异常
执行电气校正时校正值超越容许值动作
移除CN1 接线并执行自动校正后清除
ALE13
紧急停止
需DI ARST 清除
ALE23
预先过负载警告
根据参数P1-56 过负载输出准位设定的百分比，预先产生过负载警告动作
需DI ARST 清除
ALE97
内部命令执行超时
内部命令执行发生问题
需DI ARST 清除
ALE98
芯片通讯错误
硬件故障导致芯片通讯错误
需DI ARST 清除
ALE99
芯片通讯错误
硬件故障导致芯片通讯错误
需DI ARST 清除
ALEb4
电机匹配异常
驱动器型号与电机无法支持
重新上电
ALE24
编码器异常
编码器初始磁场错误
将电机轴心转动后，重新上电
ALE25
编码器异常
编码器内部错误
重新上电
Lexium23施耐德伺服报警原因与处理
报警提示
报警名称
报警动作内容
清除报警
ALEb1
过电流
主回路电流值超越电机瞬间最大电流值倍时动作
需DI ARST 清除
ALEb2
过电压
主回路电压值高于规格值时动作
需DI ARST 清除
ALEb3
低电压
主回路电压值低于规格电压时动作
电压回复自动清除
ALEb5
再生异常
需DI ARST 清除
ALE10
芯片执行超时
芯片异常时动作
无法清除
ALE11
编码器异常
编码器产生脉冲信号异常时动作
重上电清除
ALE12
校正异常
执行电气校正时校正值超越容许值动作
移除CN1 接线并执行自动校正后清除
ALE13
紧急停止
Lexium23施耐德伺服报警原因与处理
DI EMGS 解除自动清除
ALE14
反向极限异常
反向极限开关被按下时动作
需DI ARST 清除或Servo Off 清除
ALE15
正向极限异常
正向极限开关被按下时动作
需DI ARST 清除或Servo Off 清除
ALE16
IGBT 温度异常
IGBT 温度过高时动作
需DI ARST 清除
ALE17
命令写入异常
控制命令下达异常时动作
需DI ARST 清除
ALE22
主回路电源缺相
主回路电源缺仅单相输入
需DI ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱRST 清除
ALE23
预先过负载警告
根据参数P1-56 过负载输出准位设定的百分比，预先产生过负载警告动作
需DI ARST 清除
ALE97
内部命令执行超时
内部命令执行发生问题
需DI ARST 清除
ALE98
芯片通讯错误
硬件故障导致芯片通讯错误
需DI ARST 清除
ALE99
芯片通讯错误
硬件故障导致芯片通讯错误
需DI ARST 清除
ALEb4
电机匹配异常
驱动器型号与电机无法支持
重新上电
ALE24
编码器异常
编码器初始磁场错误
将电机轴心转动后，重新上电
ALE25
编码器异常
编码器内部错误
重新上电
Lexium23施耐德伺服报警原因与处理(总1页)
Lexium23施耐德伺服报警原因与处理
报警提示
报警名称
报警动作内容
清除报警
ALEb1
过电流
主回路电流值超越电机瞬间最大电流值1.5倍时动作
ALE14
反向极限异常
反向极限开关被按下时动作
需DI ARST 清除或Servo Off 清除
ALE15
正向极限异常
正向极限开关被按下时动作
需DI ARST 清除或Servo Off 清除
ALE16
IGBT 温度异常
IGBT 温度过高时动作
需DI ARST 清除
ALE17
命令写入异常
控制命令下达异常时动作
需DI ARST 清除
ALE22
主回路电源缺相
主回路电源缺仅单相输入
需DI ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱRST 清除
ALE23
预先过负载警告
根据参数P1-56 过负载输出准位设定的百分比，预先产生过负载警告动作
需DI ARST 清除
ALE97
内部命令执行超时
内部命令执行发生问题
需DI ARST 清除
ALE98
芯片通讯错误
硬件故障导致芯片通讯错误
需DI ARST 清除
ALE99
芯片通讯错误
硬件故障导致芯片通讯错误
需DI ARST 清除
ALEb4
电机匹配异常
驱动器型号与电机无法支持
重新上电
ALE24
编码器异常
编码器初始磁场错误
将电机轴心转动后，重新上电
ALE25
编码器异常
编码器内部错误
重新上电
Lexium23施耐德伺服报警原因与处理(总1页)
Lexium23施耐德伺服报警原因与处理
报警提示
报警名称
报警动作内容
清除报警
ALEb1
过电流
主回路电流值超越电机瞬间最大电流值1.5倍时动作
施耐德电气Lexium 23伺服正式发布
第２ ７卷总第 １２期 ２
四川水力发 电
２０ ０ ８年 １ Ｏ月
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西凸６凸
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岳
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辅助道路全线贯通。中国三峡总公 司溪洛渡工程建设部副主任王世平 和设 计 、 监理 等单位 的负责 人到现场 向施工单位 表示热烈祝贺。溪洛渡水电站辅 助道路于 ２０ ０ ４年 １ ２月开工建设 ， 自四川省雷波县渡 Ｅ乡 ， 起 ｌ 从对 外交通专用公路 Ｋ ３ ２ ＋１０引 出， ０ 下穿金沙江特 大桥 ， 终点在新市镇大桥乡 附近接 Ｇ １ ２ ３线改建公路（ 向家坝水库淹没线以上） 路线全长 ５ ． ， ５６ ｋ ｍ。其中桥 梁全 长 ６ ２ ｍ， ．３ｋ 隧道全长 ２ ．４ｋ 桥隧 比：８ ９ ， ０ ９ ｍ， ４ ． ％ 控制性工程主要为大岩洞特大桥及西 宁河大桥 。大岩 洞特大桥桥梁全长 ２ １ １ ８ ．４ｍ。主跨为钢筋混凝土上承式箱 形拱 ， 按平面转 体法施工 。西 宁河大桥 桥梁全长 ６ ２ ０ ５ ．５ｍ。 主桥 ８９ １ 、 、０号墩 的高度分别为 ９ ． ８ ５ ５ｍ、１ｍ和 ６ ． ０ ５ｍ。对外交通辅助道路工程由铁 道部第一勘察设计研究 院设计 ， 监 理单位为长江三峡经济技术发展有 限公司和铁二院咨询监理公 司 ， 施工单位为中铁 隧道局 、 中铁十八局 、 中铁 十一局 、 水
四川水力发 电
２０ ０ ８年 １ Ｏ月
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辅助道路全线贯通。中国三峡总公 司溪洛渡工程建设部副主任王世平 和设 计 、 监理 等单位 的负责 人到现场 向施工单位 表示热烈祝贺。溪洛渡水电站辅 助道路于 ２０ ０ ４年 １ ２月开工建设 ， 自四川省雷波县渡 Ｅ乡 ， 起 ｌ 从对 外交通专用公路 Ｋ ３ ２ ＋１０引 出， ０ 下穿金沙江特 大桥 ， 终点在新市镇大桥乡 附近接 Ｇ １ ２ ３线改建公路（ 向家坝水库淹没线以上） 路线全长 ５ ． ， ５６ ｋ ｍ。其中桥 梁全 长 ６ ２ ｍ， ．３ｋ 隧道全长 ２ ．４ｋ 桥隧 比：８ ９ ， ０ ９ ｍ， ４ ． ％ 控制性工程主要为大岩洞特大桥及西 宁河大桥 。大岩 洞特大桥桥梁全长 ２ １ １ ８ ．４ｍ。主跨为钢筋混凝土上承式箱 形拱 ， 按平面转 体法施工 。西 宁河大桥 桥梁全长 ６ ２ ０ ５ ．５ｍ。 主桥 ８９ １ 、 、０号墩 的高度分别为 ９ ． ８ ５ ５ｍ、１ｍ和 ６ ． ０ ５ｍ。对外交通辅助道路工程由铁 道部第一勘察设计研究 院设计 ， 监 理单位为长江三峡经济技术发展有 限公司和铁二院咨询监理公 司 ， 施工单位为中铁 隧道局 、 中铁十八局 、 中铁 十一局 、 水
施耐德_伺服驱动器__伺服电机选型手册
BCH 伺服电机
2
概览 ( 续 )
共振点抑制前 共振点抑制后
0 Lexium 23 Plus 运动控制
0
Lexium 23 Plus SET UP 调试软件
智能软件界面
Lexium 23 Plus SET UP 调试软件拥有友好的图形用户界面，功能强大，大大缩短了调 整和诊断的时间。 Lexium 23 Plus SET UP 调试软件提供以下功能： b 自动识别通讯格式 b 快速启动模式和图形化参数设置 b 自动和手动调谐 b 共振点检测和 FFT 分析 b 示波器功能
1
概览
Lexium 23 A CANopen 型驱动器 Lexium 23 D I/O 型驱动器
0 Lexium 23 Plus 运动控制 0 Lexium 23 Plus 伺服驱动器
完善的产品系列
Lexium 23 Plus 伺服驱动器配合 BCH 伺服电机功率宽广、功能强大，能够满足多数 工业场合的需求。 b Lexium 23 Plus 伺服驱动器 v 200... 255 V 单相，0.1 到 1.5 kW v 170... 255 V 三相，0.1 到 7.5 kW (1) b BCH 伺服电机 v 额定功率：0.1 到 7.5KW v 额定扭矩：0.3 到 48 Nm v 额定转速：1000 到 3000 rpm，取决于不同的型号
BCH 伺服电机设计紧凑，拥有多种惯量可选，更易于匹配不同类型的机器。 b 超低惯量伺服电机 ： 功率范围从 0.1 到 0.4kW，适合电子设备和小型印刷机械。 b 低惯量伺服电机： 功率范围从 0.4 到 2kW，适合于纺织和包装机械。 b 中惯量伺服电机： 功率范围从 0.3 到 3kW，适合于物料搬运和机床。 b 高惯量伺服电机： 功率范围从 2kW 到 7.5kW，适合于金属加工和印刷机械。
施耐德伺服LXM23Plus产品介绍
包装
印刷
纺机
机床-材 机床料加工
电子 设备
其他
Schneider Electric OEM - LiBin – 11/5/2010 -
8
典型运动控制解决方案
16 轴 数 M218/M238/Twido PTO/M340 PTO
M238/M340/M258
LMC20/LMC058
8 Canopen总线 Canopen总线 运动控制总线
发展趋势 第三方产品
脉冲串或I/O信号 脉冲串或I/O信号 I/O
Canopen/Canmotion总线 Canopen/Canmotion总线
Schneider Electric OEM - LiBin – 11/5/2010 -
6
产品定位
产 品 高 定 位
Lexium32 M Lexium32 A C紧 Lexium32 C紧 凑型 高级型 模块型
(2011Q1)
绝对位置控制
● 内置
CanOpen/ CanMotion总线
Schneider Electric OEM - LiBin – 11/5/2010 -
4
更好的产品性能
驱动器和电机性能在多个方面都有提升
产品竞争力提高！ 产品竞争力提高！
Lexium 23 控制方式 速度环响应 绝对位置控制 快速输入(DI) 防护等级 电机编码器分辨率 I/O Lexium 23C:450HZ; Lexium 23M:550HZ 不能实现 无 IP1X 10000脉冲/转 Lexium 23 Plus I/O: Lexium 23 D Canopen/Canmotion: Lexium 23 A 550HZ 可以实现，采用带有电池的编码器线 缆 2个（5微秒） IP20 20位
施耐德plc编程资料Twidoplc
6 一个用于 I/O 扩展模块 TWD Dpp, TWD App 和 TWD NOI 10M3 (在 24 个 I/O 的 本体控制器上最多为 4 个模块，在 40 个 I/O 的本体控制器上最多接 7 个模块) 的 连接器。
使用螺钉端子连接， 8 x 10 位输入、 4 x 12 位输入、 2 x 11 位 （加符号位）输出 模拟 (最多 7 个模块)。适用于 2.0 以上的所有控制器版本
84 个螺钉接线端子 I/O 扩展模块 148 个 HE10 连接器式 I/O 扩展模块
132 个螺钉接线端子 I/O 扩展模块 244 个 HE10 连接器式 I/O 扩展模块
使用 CANopen 总线主站模块 TWD NCO1M
所有 3.0 及以后版本控制器均可使用 TwidoPort 以太网网络接口模块 499 TWD 01100
用于 TWD LCAAppp 和 TWD LCAp 40DRF (离散传感器的 24V 直流电由本体控制器供电) 的 100-240V 交流电源 用于 TWD LCDA ppp 的 19.2-30V 直流电源
1 x RS 232C/485 (1)
或存储器
0…511
14 继电器输出 1 个点
1 x RS 485, 可另选 有，最多 7 个
有
1 个存储器插槽
+ 2 源型晶体管 0…1023
1 x RS 232C/485 (2)
(3)
输出
1 个点
0…511
(1) 即: 使用螺钉端子扩展模块，最多可有 88 个 I/O，在 I/O 扩展模块中带最多 32 个继电器输出 使用 HE10 连接器扩展模块，则有最多152 个 I/O。
152 个螺钉接线端子 I/O 扩展模块 264 个 HE10 连接器式 I/O 扩展模块
施耐德PLC Twido PLC 可编程控制器 第二章、TWIDO系列PLC介绍
第二章、TWIDO系列PLC介绍2-1 系列构成2-2 TWIDO主要功能2-3 安装与接线2-4 I/O地址分配2-5 TWIDO语言对象-内部软元件说明2-1 系列构成掌握要点：TWIDO 系列PLC介绍了解TWIDO系列PLC的系统构成。
2-1-1 CPU、I/O说明：TWIDO是一体化的小型PLC，由本体和扩展单元组成。
本体：集成了CPU，存储器，电源，输入、输出几部分。
Twido 控制器有以下两种模式CPU：一体型模块型一体型控制器包括：10 I/Os TWDLCAA 10DRF 不可扩展16 I/Os TWDLCAA 16DRF 不可扩展24 I/Os TWDLCAA 24DRF 可扩展4个模块40 I/Os TWDLCAA 40DRF 可扩展7个模块TWDLCAE 40DRF 可扩展7个模块,带以太网接口模块型控制器包括：20 I/Os TWDLMDA 20DTK 可扩展4个模块TWDLMDA 20DUK 可扩展4个模块TWDLMDA 20DRT 可扩展7个模块40 I/Os TWDLMDA 40DTK 可扩展7个模块TWDLMDA 40DUK 可扩展7个模块以下是控制器列表：扩展：本体通过连接扩展单元增加I/O点数和特殊功能（如AD/DA，通讯接口）。
数字量I/O或继电器类型的15个扩展模块模拟量I/O类型的8个扩展模块有多种点数组合、输出类型供用户选择下表为数字量和继电器扩展I/O模块：下表列出了模拟量扩展I/O模块：下表列出了可用选件：TWDLCAA40DRF 和 TWDLCAE40DRF系列一体型基控制器具有的高级集成特征：内置 100Base-TX 以太网端口：仅TWDLCAE40DRF板上的实时时钟(RTC):TWDLCAA40DRF和TWDLCAE40DRF第四个高速计数器(FC)：TWDLCAA40DRF和TWDLCAE40DRF 外部电池：TWDLCAA40DRF和TWDLCAE40DRF另外用户可选择两种编程设备对TWIDO进行编程和监控：* 安装了编程软件的计算机；专用掌上电脑。
Twido位控模块驱动Lexium23伺服用户手册
3.1 硬件连接图
3.1.1 Twido) 图表 1Twido PTO 结构 此 PTO 模块尺寸与通常 TWIDO 模块一样，且包含了全部输入输出点端子连接和 LED 显示。 端子连接为 2 排 16 点的连接端子组成，每排端子控制一个通道。所以，如图所示，1 个 PTO 可以控制 2 路驱动。 每排端子的定义如下：
李成刚
第2章 配置要求
2.1 硬件要求:
Twido 控制器:TWDLC**40DRF PTO 模块:TWDPTO220DT-CN
2.2 Firmware 要求：
BK40_V505 及以上
2.3 编程软件要求:
TwidoSuite C V2.14.6
第3章 硬件连接与配置
本章主要介绍了 PTO 与 Lexium23 的硬件连接，以及对 PTO 和 Lexium23 的软件配置。
2
图表 2 端子定义 IN ORIGIN 是原点信号输入 IN LIMIT H 是位置限制信号输入 SINK/SOURCE 为公共端 COM， 一般接 24V IN DRV_COMPL 为位置到达信号入 INDRV_READY 为驱动器已使能且无故障信号入 DRV_ENABLE 为使能信号输出, 为低电平有效输出 DRV_CLEAR 为驱动器错误清除信号输出, 为低点平有效输出
Twido+PTO+Lxm23 运动控制系统
Twido+PTO+Lxm23 运动控制系统 ............................................................................................. 一 第 1 章 前言 .............................................
3.1.1 Twido) 图表 1Twido PTO 结构 此 PTO 模块尺寸与通常 TWIDO 模块一样，且包含了全部输入输出点端子连接和 LED 显示。 端子连接为 2 排 16 点的连接端子组成，每排端子控制一个通道。所以，如图所示，1 个 PTO 可以控制 2 路驱动。 每排端子的定义如下：
李成刚
第2章 配置要求
2.1 硬件要求:
Twido 控制器:TWDLC**40DRF PTO 模块:TWDPTO220DT-CN
2.2 Firmware 要求：
BK40_V505 及以上
2.3 编程软件要求:
TwidoSuite C V2.14.6
第3章 硬件连接与配置
本章主要介绍了 PTO 与 Lexium23 的硬件连接，以及对 PTO 和 Lexium23 的软件配置。
2
图表 2 端子定义 IN ORIGIN 是原点信号输入 IN LIMIT H 是位置限制信号输入 SINK/SOURCE 为公共端 COM， 一般接 24V IN DRV_COMPL 为位置到达信号入 INDRV_READY 为驱动器已使能且无故障信号入 DRV_ENABLE 为使能信号输出, 为低电平有效输出 DRV_CLEAR 为驱动器错误清除信号输出, 为低点平有效输出
Twido+PTO+Lxm23 运动控制系统
Twido+PTO+Lxm23 运动控制系统 ............................................................................................. 一 第 1 章 前言 .............................................
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Twido+PTO+Lxm23 运动控制系统
Twido+PTO+Lxm23 运动控制系统 ............................................................................................. 一 第 1 章 前言 ............................................................................................................................ 1 第 2 章 配置要求 .................................................................................................................... 1 2.1 硬件要求:.................................................................................................................. 1 2.2 Firmware 要求：........................................................................................................ 1 2.3 编程软件要求:.......................................................................................................... 1 第 3 章 硬件连接与配置 ........................................................................................................ 1 3.1 硬件连接图 ............................................................................................................... 1 3.2 Lexium23 的软件设置............................................................................................... 6 3.3 PTO 的软件设置........................................................................................................ 6 第 4 章 功能实现 .................................................................................................................. 13 4.1 PTO 对象.................................................................................................................. 13 4.2 PTO 指令说明.......................................................................................................... 16 4.3 发送指令时应该考虑的规则 ................................................................................. 16 4.4 寻原点 ..................................................................................................................... 16 4.5 设置位置 ................................................................................................................. 18 4.6 频率发生器 ............................................................................................................. 18 4.7 速度模式 ................................................................................................................. 19 4.8 相对值定位 ............................................................................................................. 20 4.9 绝对值定位 ............................................................................................................. 22 4.10 指令状态信息查询 ............................................................................................... 23 第 5 章 故障管理 .................................................................................................................. 24 5.1 LED 面板 ................................................................................................................. 24 5.2 命令错误 ................................................................................................................. 24 5.3 可调整参数错误 ..................................................................................................... 25 5.4 轴错误 ..................................................................................................................... 25 第 6 章 编程过程中的注意事项 .......................................................................................... 26 6.1 内存区的使用 ......................................................................................................... 26 6.2 输入滤波器的使用 ................................................................................................. 27 6.3 ErrID 的用法............................................................................................................ 27 第 7 章 附录 .......................................................................................................................... 27 7.1 图表 ......................................................................................................................... 27 7.2 表格 ......................................................................................................................... 28
3.1 硬件连接图
3.1.1 Twido PTO 结构
1
(a)
(b) 图表 1Twido PTO 结构 此 PTO 模块尺寸与通常 TWIDO 模块一样，且包含了全部输入输出点端子连接和 LED 显示。 端子连接为 2 排 16 点的连接端子组成，每排端子控制一个通道。所以，如图所示，1 个 PTO 可以控制 2 路驱动。 每排端子的定义如下：
BCH 伺服电机 额定功率：0.1 到 7.5KW 额定扭矩：0.3 到 48 Nm 额定转速：1000 到 3000rpm，取决于不同的型号
Twido+PTO+Lxm23 运动控制系统 ............................................................................................. 一 第 1 章 前言 ............................................................................................................................ 1 第 2 章 配置要求 .................................................................................................................... 1 2.1 硬件要求:.................................................................................................................. 1 2.2 Firmware 要求：........................................................................................................ 1 2.3 编程软件要求:.......................................................................................................... 1 第 3 章 硬件连接与配置 ........................................................................................................ 1 3.1 硬件连接图 ............................................................................................................... 1 3.2 Lexium23 的软件设置............................................................................................... 6 3.3 PTO 的软件设置........................................................................................................ 6 第 4 章 功能实现 .................................................................................................................. 13 4.1 PTO 对象.................................................................................................................. 13 4.2 PTO 指令说明.......................................................................................................... 16 4.3 发送指令时应该考虑的规则 ................................................................................. 16 4.4 寻原点 ..................................................................................................................... 16 4.5 设置位置 ................................................................................................................. 18 4.6 频率发生器 ............................................................................................................. 18 4.7 速度模式 ................................................................................................................. 19 4.8 相对值定位 ............................................................................................................. 20 4.9 绝对值定位 ............................................................................................................. 22 4.10 指令状态信息查询 ............................................................................................... 23 第 5 章 故障管理 .................................................................................................................. 24 5.1 LED 面板 ................................................................................................................. 24 5.2 命令错误 ................................................................................................................. 24 5.3 可调整参数错误 ..................................................................................................... 25 5.4 轴错误 ..................................................................................................................... 25 第 6 章 编程过程中的注意事项 .......................................................................................... 26 6.1 内存区的使用 ......................................................................................................... 26 6.2 输入滤波器的使用 ................................................................................................. 27 6.3 ErrID 的用法............................................................................................................ 27 第 7 章 附录 .......................................................................................................................... 27 7.1 图表 ......................................................................................................................... 27 7.2 表格 ......................................................................................................................... 28
3.1 硬件连接图
3.1.1 Twido PTO 结构
1
(a)
(b) 图表 1Twido PTO 结构 此 PTO 模块尺寸与通常 TWIDO 模块一样，且包含了全部输入输出点端子连接和 LED 显示。 端子连接为 2 排 16 点的连接端子组成，每排端子控制一个通道。所以，如图所示，1 个 PTO 可以控制 2 路驱动。 每排端子的定义如下：
BCH 伺服电机 额定功率：0.1 到 7.5KW 额定扭矩：0.3 到 48 Nm 额定转速：1000 到 3000rpm，取决于不同的型号