机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接19页PPT
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机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接
外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
5. 示教/再现（硬件输出信号） 此信号从 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 9-10 上输出。
6. 错误发生（硬件输出信号） 此信号由 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 11 与 12 向外部输出错误出现，
川崎工业机器人I/O信号的连接
一、I/O信号的连接
• 川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连
接到E20控制器的1TR 板的端子块上
（X7、X8、X9连接器）。
• 川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括 软件专用信号）连接到E20的由控制器中
的 1TW 板处的连接器上（CN2、
CN4连接头）。
E20控制器内部结构
是个触点信号。
一、I/O信号的连接-通用信号的连接
• 通用输入/输出信号（包括软件专用信号），由控制器中的 1TW 板处理。
1）外部输入信号（外部→机器人）
1TW板 CN4连接器提供32 个输入信号，有两个由外部提供的 24V 的公 共连接：CN4 的引脚 18 和引脚 19。地线与外部电源相连，输入 24V （1GW）或 0V（1HW）。每个公共分别给 CN4 中的引脚 1-16 以及引脚 20-35 连接的 16 个通道提供电源。外部输入信号与这些引脚相连。
将 1TR 板 X9 连接器端子块的引脚 1-2 开路，将引脚3-4短接，接线方 法如图所示。
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
5. 示教/再现（硬件输出信号） 此信号从 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 9-10 上输出。
6. 错误发生（硬件输出信号） 此信号由 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 11 与 12 向外部输出错误出现，
川崎工业机器人I/O信号的连接
一、I/O信号的连接
• 川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连
接到E20控制器的1TR 板的端子块上
（X7、X8、X9连接器）。
• 川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括 软件专用信号）连接到E20的由控制器中
的 1TW 板处的连接器上（CN2、
CN4连接头）。
E20控制器内部结构
是个触点信号。
一、I/O信号的连接-通用信号的连接
• 通用输入/输出信号（包括软件专用信号），由控制器中的 1TW 板处理。
1）外部输入信号（外部→机器人）
1TW板 CN4连接器提供32 个输入信号，有两个由外部提供的 24V 的公 共连接：CN4 的引脚 18 和引脚 19。地线与外部电源相连，输入 24V （1GW）或 0V（1HW）。每个公共分别给 CN4 中的引脚 1-16 以及引脚 20-35 连接的 16 个通道提供电源。外部输入信号与这些引脚相连。
将 1TR 板 X9 连接器端子块的引脚 1-2 开路，将引脚3-4短接，接线方 法如图所示。
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
机器人现场编程-川崎机器人通讯PPT课件
三、川崎工业机器人I/O信号的类型
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-硬件专 用信号
硬件专用输入信号 1. 外部控制电源 ON/OFF 2. 外部马达电源 ON 3. 安全回路 OFF 4. 外部暂停
硬件专用输出信号 1. 示教/再现开关 2. 错误发生（故障）
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-软件专 用信号
4. 外部暂停（EXT_IT）
4. 示教模式（TEACH MODE）
5.紧急停止（UNDER EMERGENCY
……
STOP） ……
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-通用信 号
三、课程预告
川崎工业机器人的通讯
.
一、 工业机器人的通讯
• 在工业机器人的应用中，与其它设备的通讯是必须的，例
如：机器人与周边设备的互锁、机器人暂停/运行的集中控 制、以及安全互锁等。
一、 工业机器人Байду номын сангаас通讯-例1
工业机器人与点焊系统的通讯
一、 工业机器人的通讯-例2
工业机器人与机床上下料系统的通讯
二、 工业机器人输入/输出（I/O）信号
工业机器人的通讯例1工业机器人与机床上下料系统的通讯工业机器人的通讯例2二工业机器人输入输出io信号三川崎工业机器人io信号的类型三川崎工业机器人io信号的类型硬件专用信号硬件专用输入信号硬件专用输出信号外部控制电源onoff安全回路off外部暂停三川崎工业机器人io信号的类型软件专用信号软件专用输入信号软件专用输出信号外部马达电源onextmotor马达电源onmotor外部错误复位exterrorreset2
软件专用输入信号
软件专用输出信号
1. 外部马达电源 ON（EXT. MOTOR ON）1. 马达电源 ON（MOTOR ON）
川崎工业机器人操作课件
• ⑴ 打开电源、气源
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
川崎机器人编程教程
川崎机器人编程教程
川崎机器人编程教程简介
川崎机器人编程是一个重要的技能，它可以帮助我们控制和操作川崎机器人。
本教程将带领大家逐步学习如何进行川崎机器人编程。
第一部分：基础知识
1. 了解川崎机器人：介绍川崎机器人的特点和应用领域。
2. 编程环境设置：如何设置川崎机器人编程环境。
3. 操作界面简介：介绍川崎机器人编程的操作界面及其功能。
第二部分：编程基础
4. 坐标系统：学习川崎机器人的坐标系统和如何进行位置指定。
5. 运动指令：学习如何使用不同的运动指令来控制川崎机器人的运动。
6. 定位工具：介绍如何使用定位工具来辅助川崎机器人的编程。
第三部分：高级编程技巧
7. 条件和循环：学习如何使用条件语句和循环语句来实现更复杂的编程逻辑。
8. 用户编程：介绍如何自定义函数和程序，以满足特定的编程需求。
9. 异常处理：学习如何捕捉和处理川崎机器人编程中可能出现的异常情况。
第四部分：实践项目
10. 案例分析：通过实际案例分析，帮助大家将所学知识应用
到实际的川崎机器人编程项目中。
本教程将采用生动易懂的方式介绍川崎机器人编程的基本概念和技巧，希望能够帮助读者快速入门并掌握川崎机器人编程的基本方法。
让我们开始学习吧！。
机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令
川崎工业机器人示教
综合命令
一 、综合命令示教
一 、综合命令示教
• 综合命令示教（又称一体化示教）编程，程序由“综合命令”来编辑。
程序行
命令要素显示行
命令要素参数 显示行
二、 综合命令的要素
• 综合命令由在机器人的各应用领域（焊接、 搬运等应用）需要的命令要素组成。
二、 综合命令组成要素参数的设定-插补
• 插补是工业机器人运动方式的控制指令；
• 设定插补类型的方法：A+插补
二 、综合命令组成要素参数的设定-速度
• 速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级；
• 按示教器“A＋速度”键显示如下画面。按数字键，输入速度编号（0-9）， 按 ↵ 确定输入的编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-精度
• 精度参数用以设定在当前步骤中需要的，到达示教点轴一致状态的精度值；
• 按示教器“A＋精度”键显示如下的画面。用数字键，输入精度编号（04），按 ↵ 确定输入的精度编号。
二、综合命令组成要素参数的设定-计时
• 计时参数用以设定在当前步骤示教点轴一致后要等待的时间；
• 按示教器“A＋计时”键显示如下的画面。按数字键，输入记时器编号（09），按 ↵ 确定输入的计时编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-夹紧
• 夹紧参数用“A＋夹紧1”键，在参数显示行夹紧参数值显示区域的显示变化 过程为：夹紧命令编号1→无显示→夹紧命令编号1。
三、 课程预告
• 工业机器人综合命令-运动插补指令。
综合命令
一 、综合命令示教
一 、综合命令示教
• 综合命令示教（又称一体化示教）编程，程序由“综合命令”来编辑。
程序行
命令要素显示行
命令要素参数 显示行
二、 综合命令的要素
• 综合命令由在机器人的各应用领域（焊接、 搬运等应用）需要的命令要素组成。
二、 综合命令组成要素参数的设定-插补
• 插补是工业机器人运动方式的控制指令；
• 设定插补类型的方法：A+插补
二 、综合命令组成要素参数的设定-速度
• 速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级；
• 按示教器“A＋速度”键显示如下画面。按数字键，输入速度编号（0-9）， 按 ↵ 确定输入的编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-精度
• 精度参数用以设定在当前步骤中需要的，到达示教点轴一致状态的精度值；
• 按示教器“A＋精度”键显示如下的画面。用数字键，输入精度编号（04），按 ↵ 确定输入的精度编号。
二、综合命令组成要素参数的设定-计时
• 计时参数用以设定在当前步骤示教点轴一致后要等待的时间；
• 按示教器“A＋计时”键显示如下的画面。按数字键，输入记时器编号（09），按 ↵ 确定输入的计时编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-夹紧
• 夹紧参数用“A＋夹紧1”键，在参数显示行夹紧参数值显示区域的显示变化 过程为：夹紧命令编号1→无显示→夹紧命令编号1。
三、 课程预告
• 工业机器人综合命令-运动插补指令。
机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接 共19页
将 1TR 板 X9 连接器端子块的引脚 1-2 开路，将引脚3-4短接，接线方 法如图所示。
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
（2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） 1） 使用“安全围栏输入”（使用2 个安全回路时） 将 1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2 和 3-4 上的跳线去除，按下
图所示连接安全围栏的开关触点。
2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。
电路数量 输入类型 输入电压 输入电流 连接器类型
32
晶体管输出
Hale Waihona Puke DC24 V±10 %
0.1A或以下
37 针 D 型连接器
二、软件专用信号的编号
信号编 号 软件专用外部输出信号 软件专用外部输入信号
标准范围 1-32
1001-1032
最大范围 1-960
1001-1960
物料搬运软件专用信号（标准设置）
川崎工业机器人I/O信号的连接
一、I/O信号的连接
川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接
到E20控制器的1TR 板的端子块上（X7、
X8、X9连接器）。
川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软 件专用信号）连接到E20的由控制器中的
1TW 板处的连接器上（CN2、CN4连
接头）。
E20控制器内部结构
外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
（2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） 1） 使用“安全围栏输入”（使用2 个安全回路时） 将 1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2 和 3-4 上的跳线去除，按下
图所示连接安全围栏的开关触点。
2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。
电路数量 输入类型 输入电压 输入电流 连接器类型
32
晶体管输出
Hale Waihona Puke DC24 V±10 %
0.1A或以下
37 针 D 型连接器
二、软件专用信号的编号
信号编 号 软件专用外部输出信号 软件专用外部输入信号
标准范围 1-32
1001-1032
最大范围 1-960
1001-1960
物料搬运软件专用信号（标准设置）
川崎工业机器人I/O信号的连接
一、I/O信号的连接
川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接
到E20控制器的1TR 板的端子块上（X7、
X8、X9连接器）。
川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软 件专用信号）连接到E20的由控制器中的
1TW 板处的连接器上（CN2、CN4连
接头）。
E20控制器内部结构
外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
川崎机器人培训PPT幻灯片
12
机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式 (1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
15
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
川崎机器人培训
1
培训背景: 随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业
人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇 到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将 现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生 产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。
培训对象: 面对需要对机器人编程的職員。 培训目标: 確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以
4
2、机器人的构成
一台川崎机器人大致由下列部分构成： 1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体
机器人本体
控制器
示教器
5
操作面板（E2ｘ/E4ｘ）
6
7
3、机器人的使用范围及意义
机器人的使用范围：
机器人使用范围:
✓ 拿取,搬运,卸放等工序 ✓ 工序复杂的焊接、喷漆工序 ✓ 工作场所环境恶劣的区域
机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式 (1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
15
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
川崎机器人培训
1
培训背景: 随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业
人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇 到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将 现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生 产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。
培训对象: 面对需要对机器人编程的職員。 培训目标: 確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以
4
2、机器人的构成
一台川崎机器人大致由下列部分构成： 1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体
机器人本体
控制器
示教器
5
操作面板（E2ｘ/E4ｘ）
6
7
3、机器人的使用范围及意义
机器人的使用范围：
机器人使用范围:
✓ 拿取,搬运,卸放等工序 ✓ 工序复杂的焊接、喷漆工序 ✓ 工作场所环境恶劣的区域
电子教案-工业机器人现场编程(川崎)+沈鑫刚+PPT-C-33-O-O-二进制信息命令
ห้องสมุดไป่ตู้
二进制信息命令-SIGNAL
说 明: 信号编号决定了信号是外部信号还是内部信号。
容许的信号编号
外部输出信号
1－实际信号编号
l 内部信号
2001－2960
外部输入信号
不能定义
如果信号编号是正，信号被开启(ON)；如果为负，信号被关断(OFF)。如 果信号编号是“0”则所有信号被关断（OFF）。专用信号、夹紧信号和多 功能OX/WX 互斥信号不受此指令的影响。
/在外部输入信号1001(WX1)和1002 (WX2)都变 成ON 之前，一直等待。
/在外部输出信号1(OX1)为ON 和内部信号 2001(WX1) 为OFF 之前，一直等待。
特殊指令的使用
二进制信息命令
二进制信息命令
SIGNAL SWAIT
开启(ON)/关断(OFF)外部I/O 信号和内部信号。 在满足指定的条件之前，挂起程序的执行。
二进制信息命令-SIGNAL
指令格式： SIGNAL 信号编号, ……
功 能: 开启(ON)(或关断(OFF))指定的外部或内部信号
参 数: 信号编号 选择外部输出信号或内部信号的编号。正编号开启信号(ON)，负编号关 断信号(OFF)。
说 明: 如果全部指定的信号都满足指定的条件时，此命令结束，程序执行下一
步骤。如果条件不满足，程序一直等在那一步骤处，直至条件满足。 可以用CONTINUE NEXT 命令，跳过执行中的SWAIT 命令。 用WAIT 命令可以达到相同的效果。
二进制信息命令-SWAIT
示 例:
SWAIT 1001,1002 SWAIT 1,-2001
二进制信息命令-SIGNAL
示 例: >SIGNAL -1,4,2010 ↵
二进制信息命令-SIGNAL
说 明: 信号编号决定了信号是外部信号还是内部信号。
容许的信号编号
外部输出信号
1－实际信号编号
l 内部信号
2001－2960
外部输入信号
不能定义
如果信号编号是正，信号被开启(ON)；如果为负，信号被关断(OFF)。如 果信号编号是“0”则所有信号被关断（OFF）。专用信号、夹紧信号和多 功能OX/WX 互斥信号不受此指令的影响。
/在外部输入信号1001(WX1)和1002 (WX2)都变 成ON 之前，一直等待。
/在外部输出信号1(OX1)为ON 和内部信号 2001(WX1) 为OFF 之前，一直等待。
特殊指令的使用
二进制信息命令
二进制信息命令
SIGNAL SWAIT
开启(ON)/关断(OFF)外部I/O 信号和内部信号。 在满足指定的条件之前，挂起程序的执行。
二进制信息命令-SIGNAL
指令格式： SIGNAL 信号编号, ……
功 能: 开启(ON)(或关断(OFF))指定的外部或内部信号
参 数: 信号编号 选择外部输出信号或内部信号的编号。正编号开启信号(ON)，负编号关 断信号(OFF)。
说 明: 如果全部指定的信号都满足指定的条件时，此命令结束，程序执行下一
步骤。如果条件不满足，程序一直等在那一步骤处，直至条件满足。 可以用CONTINUE NEXT 命令，跳过执行中的SWAIT 命令。 用WAIT 命令可以达到相同的效果。
二进制信息命令-SWAIT
示 例:
SWAIT 1001,1002 SWAIT 1,-2001
二进制信息命令-SIGNAL
示 例: >SIGNAL -1,4,2010 ↵
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2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
2）不使用“外部马达电源 ON”时的连接 断开 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，在这两个引脚之间不连任
4. 外部暂停 1）使用“外部保持” 将 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 7-8 上的跳接线去除，按下图连接
外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
5. 示教/再现（硬件输出信号） 此信号从 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 9-10 上输出。
三、课程预告
川崎工业机器人I/O信号的应用实例
The End！
谢谢
图所示连接安全围栏的开关触点。
2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。
（3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效） 1）使用“外部触发开关输入”（使用2 个安全回路）
2）不使用“外部触发开关输入” 将 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 5-6 和 7-8 跳接。
一、I/O信号的连接
川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接
到E20控制器的1TR 板的端子块上（X7、
X8、X9连接器）。
川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软 件专用信号）连接到E20的由控制器中的
1TW 板处的连接器上（CN2、CN4连
接头）。
E20控制器内部结构
一、I/O信号的连接-硬件专用信号的连接
电路数量 输入类型 输入电压 输入电流 连接器类型
32
晶体管输出
DC24 V
±10 %
0.1A或以下
37 针 D 型连接器
二、软件专用信号的编号
信号编 号 软件专用外部输出信号 软件专用外部输入信号
标准范围 1-32
1001-1032
最大范围 1-960
1001-1960
物料搬运软件专用信号（标准设置）
1. 外部控制电源 ON/OFF 1）使用“外部控制器电源 ON/OFF” 时的连接 将 1TR 板 X9 连接器端子块的引脚 3-4 开路，给引脚 1 供上＋24 V，
给引脚 2 供上 0 V，接线方法如所示。
2）不使用“外部控制器电源 ON/OFF” 时的连接
将 1TR 板 X9 连接器端子块的引脚 1-2 开路，将引脚3-4短接，接线方 法如图所示。
开关触点） 将 1TR 板的端子块连接器 X7 的引脚 3-4 和 5-6 跳线去除，并按下
图来连接紧急停止开关触点，跳接引脚 1-2 与 7-8。
2）不使用“外部紧急停止”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X7 的引脚 1-2，3-4，5-6，和 7-8 跳线。
（2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） 1） 使用“安全围栏输入”（使用2 个安全回路时） 将 1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2 和 3-4 上的跳线去除，按下
6. 错误发生（硬件输出信号） 此信号由 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 11 与 12 向外部输出错误出现，
是个触点信号。
一、I/O信号的连接-通用信号的连接
通用输入/输出信号（包括软件专用信号），由控制器中的 1TW 板处理。
1）外部输入信号（外部→机器人）
1TW板 CN4连接器提供32 个输入信号，有两个由外部提供的 24V 的公 共连接：CN4 的引脚 18 和引脚 19。地线与外部电源相连，输入 24V （1GW）或 0V（1HW）。每个公共分别给 CN4 中的引脚 1-16 以及引脚 20-35 连接的 16 个通道提供电源。外部输入信号与这些引脚相连。
电路数量 输入类型 输入电压 输入电流 Байду номын сангаас接器类型
32
光电耦合器输入
DC24 V
±10 %
10 mA
37 针 D 型连接器
2）外部输出信号（机器人→外部）
1TW板 CN2连接器提供32 个输出信号。外部＋24V 电源通过 CN2 的引 脚 18 和 19，提供给输出电路。两个公共引脚（CN2 中的 36和 37 引脚） 分别提供 0 V 给 OUT1-16 和 OUT17-32 输出电路。
何电线。
3. 安全回路OFF “安全回路OFF”信号能从外部切断马达电源。当此信号断开时，马达
电源 OFF。可使用以下三类安全回路输入信号。 （1）外部紧急停止（在示教和再现模式下有效） （2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） （3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效）
（1）外部紧急停止（在示教和再现模式下有效） 1）使用“外部紧急停止”时的连接（使用 2 个安全回路，直接连接外部