机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
5. 示教/再现（硬件输出信号） 此信号从 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 9-10 上输出。
6. 错误发生（硬件输出信号） 此信号由 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 11 与 12 向外部输出错误出现，
川崎工业机器人I/O信号的连接
一、I/O信号的连接
• 川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连
接到E20控制器的1TR 板的端子块上
（X7、X8、X9连接器）。
• 川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括 软件专用信号）连接到E20的由控制器中
的 1TW 板处的连接器上（CN2、
CN4连接头）。
E20控制器内部结构
是个触点信号。
一、I/O信号的连接-通用信号的连接
• 通用输入/输出信号（包括软件专用信号），由控制器中的 1TW 板处理。
1）外部输入信号（外部→机器人）
1TW板 CN4连接器提供32 个输入信号，有两个由外部提供的 24V 的公 共连接：CN4 的引脚 18 和引脚 19。地线与外部电源相连，输入 24V （1GW）或 0V（1HW）。每个公共分别给 CN4 中的引脚 1-16 以及引脚 20-35 连接的 16 个通道提供电源。外部输入信号与这些引脚相连。
将 1TR 板 X9 连接器端子块的引脚 1-2 开路，将引脚3-4短接，接线方 法如图所示。
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
电路数量 输入类型 输入电压 输入电流 连接器类型
32
晶体管输出
DC24 V
±10 %
0.1A或以下
37 针 D 型连接器
二、软件专用信号的编号
信号编 号 软件专用外部输出信号 软件专用外部输入信号
标准范围 1-32
1001-1032
最大范围 1-960
1001-1960
• 物料搬运软件专用信号（标准设置）
电路数量 输入类型 输入电压 输入电流 连接器类型
32
光电耦合器输入
DC24 V
±10 %
10 mA
37 针 D 型连接器
2）外部输出信号（机器人→外部）
1TW板 CN2连接器提供32 个输出信号。外部＋24V 电源通过 CN2 的引 脚 18 和 19，提供给输出电路。两个公共引脚（CN2 中的 36和 37 引脚） 分别提供 0 V 给 OUT1-16 和 OUT17-32 输出电路。
（3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效） 1）使用“外部触发开关输入”（使用2 个安全回路）
2）不使用“外部触发开关输入” 将 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 5-6 和 7-8 跳接。
4. 外部暂停 1）使用“外部保持” 将 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 7-8 上的跳接线去除，按下图连接
（1）外部紧急停止（在示教和再现模式下有效） 1）使用“外部紧急停止”时的连接（使用 2 个安全回路，直接连接外部
开关触点） 将 1TR 板的端子块连接器 X7 的引脚 3-4 和 5-6 跳线去除，并按下
图来连接紧急停止开关触点，跳接引脚 1-2 与 7-8。
2）不使用“外部紧急停止”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X7 的引脚 1-2，3-4，5-6，和 7-8 跳线。
一、I/O信号的连接-硬件专用信号的连接
1. 外部控制电源 ON/OFF 1）使用“外部控制器电源 ON/OFF” 时的连接 将供上＋24 V，
给引脚 2 供上 0 V，接线方法如所示。
2）不使用“外部控制器电源 ON/OFF” 时的连接
（2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） 1） 使用“安全围栏输入”（使用2 个安全回路时） 将 1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2 和 3-4 上的跳线去除，按下
图所示连接安全围栏的开关触点。
2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。
三、课程预告
• 川崎工业机器人I/O信号的应用实例
2）不使用“外部马达电源 ON”时的连接 断开 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，在这两个引脚之间不连任
何电线。
3. 安全回路OFF “安全回路OFF”信号能从外部切断马达电源。当此信号断开时，马达
电源 OFF。可使用以下三类安全回路输入信号。 • （1）外部紧急停止（在示教和再现模式下有效） • （2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） • （3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效）
机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接19页PPT
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
2）不使用“外部马达电源 ON”时的连接 断开 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，在这两个引脚之间不连任
4. 外部暂停 1）使用“外部保持” 将 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 7-8 上的跳接线去除，按下图连接
外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
5. 示教/再现（硬件输出信号） 此信号从 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 9-10 上输出。
三、课程预告
川崎工业机器人I/O信号的应用实例
The End！
谢谢
图所示连接安全围栏的开关触点。
2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。
（3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效） 1）使用“外部触发开关输入”（使用2 个安全回路）
2）不使用“外部触发开关输入” 将 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 5-6 和 7-8 跳接。
一、I/O信号的连接
川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接
到E20控制器的1TR 板的端子块上（X7、
X8、X9连接器）。
川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软 件专用信号）连接到E20的由控制器中的
1TW 板处的连接器上（CN2、CN4连
接头）。
E20控制器内部结构
一、I/O信号的连接-硬件专用信号的连接
川崎CC-LINK参数设定
川崎机器人CC-LINK参数设置方法
一、提升机器人操作权限：
操作提示：按R键，输入9894回车，操作权限改为LV3
二、打开键盘，输入Z9894回车，再输入1，开启维护
功能
操作提示：输入1后回车，维护指令将打开
三、打开维护指令功能后，在键盘下输入ZOPTION_12
回车，按提示菜单将现场总线通信功能打开（下图第二项）
四、输入R代码060805，进入辅助功能之CC-LINK现
场网络参数设置：
操作提示：也可点击辅助—输入/输出信号—信号配置设定—CC-LINK参数设
定,一步一步进入子菜单进行参数设定
4.1 通用参数设定
4.2站数据设定：
操作提示：
我们统一规定将站数据设定为：站类型1 Ver. 2.0; 站类型2 智能设备扩展循环：4倍，占有站数：4站
4.3远程登陆数设定：
远程登录数（主从口）均设定为64
五、其它I/O物理接口分配（默认）
六、信号列顺序设定（默认）
八：其它测试数据记录：
1、经现场实测得到：当站数据设定为：Ver. 2.0, 4局4站时，每台智能设备
占用448点（BIT位），其中前256位可与主站(PLC)一一对应，256位之后暂
不能对应上（有待验证）；
2、硬件上CC-LINK板卡上S2第三位拔码开关拔到1，表示4局4站；
3、站地址设定开关为10进制数字设定；
4、CC-LINK插头接线：DA、DB、DG颜色各站一一对应，FG接屏蔽线，DA,DB之间在第一个站和最后一个站时需连接一只110欧的终端电阻。
电子教案-工业机器人现场编程(川崎)+沈鑫刚+PPT-C-30-O-O-程序控制命令
程序控制命令-TWAIT
指令格式： TWAIT 时间
功 能: 暂停程序执行，直到指定的时间流逝。 参 数:
时间 以秒为单位指定暂停程序执行的时间。 说 明: 此命令在指定的时间内，暂停程序的执行。 执行中的TWAIT 命令，可以用CONTINUE NEXT 命令来跳过。 WAIT 命令可用来代替TWAIT 命令，获得的效果相同。
程序控制命令-WAIT
示 例:
WAIT SIG (1001, - 1003)
WAIT TIMER(1)>10 WAIT n>100
/暂停程序的执行，直到外部输入信号1001 (WX1)为ON、并且1003(WX3)为OFF。
/暂停程序的执行，直到计时1 的值超过10(秒)。 /暂停程序的执行，直到变量“n”的值大于 100。(本例中，假设变量“n”的值是由PC
程序控制命令-WAIT
示 例:
TWAIT 0.5
等待0.5 秒。
TWAIT deltat 等待到变量“deltat”设置的时间流逝
特殊指令的使用
程序控制命令
程序控制命令
WAIT 将程序的执行置于待机状态，直到条件满足。 TWAIT 将程序的执行置于待机状态，直到指定的时间流逝。
程序控制命令-WAIT
指令格式： WAIT 条件
功 能: 使程序执行等待，直到指定的条件得到满足。 参 数:
条件 指定待机(程序等待)条件。(实数表达式) 说 明: 在指定的条件被满足之前，暂停程序的执行。ONTINUE NEXT 命令可以在条件满足之前恢复程序的执行(跳过正在执行的 WAIT 命令)。
川崎机器人操作说明书
川崎机器人操作说明目录示教器主界面 (2)如何在接口面板和程序窗口之间切换 (5)接口面板有几页，如何翻页 (6)如何切换手动模式和自动模式 (6)如何手动移动机器人 (7)如何示教位置 (8)如何将机器人移动至抓取点或已示教的点 (12)如何查看机器人输入输出IO状态 (13)如何手动控制抓手打开合上 (14)示教器主界面示教器界面分两种，一种是显示接口面板如下图所示：一种是显示程序，如下图所示：按下机器人键，可以在接口面板和程序之间切换。
下面对机器人界面做个介绍显示机器人处于手动模式（示教），还是自动模式（再线）。
显示当前正在执行的前台程序。
显示当前正在执行的后台程序。
运转/暂停机器人，当机器人停止时，显示hold ，当机器人正在运行时，显示RUN打开/切断马达电源，灰色表示电源关闭。
启动循环操作，当为绿色时，正在循环执行程序。
机器人当前坐标系，点击它可以切换坐标系。
这个很重要，如果机器人不运行，检测是否设置为步骤连续，再现连续。
操作接口面板有些按钮，需要切换到许可。
这个是接口面板，上面有一些操作按钮，右右上角可以看到，这个一共有8页，当前处于第一页。
自动运行的速度，手动运行的速度，点击它，可以设定速度。
程序窗口如何在接口面板和程序窗口之间切换按下CC键，即可切换。
接口面板有几页，如何翻页1/8 表示一共有8页，当前处于第一页翻页请先按下“A”键，再按“上下”键。
如何切换手动模式和自动模式切换手动模式吧下面图中开关都拧到手状态，即为手动模式。
反之，则为自动模式。
这个开关在示教器上这个开关在控制柜上如何手动移动机器人首先，将机器人切换到手动状态下点击此按钮调整一下手动移动的速度（刚开始不熟悉的情况下，调成2或3）。
点此按钮切换坐标系，可以使用base坐标系，和joint坐标系，不要使用tool坐标系。
将RUN 和MOTOR 点亮（点亮的方法为：按住A键，再点击此图标即可）。
Cycle 不用点亮（实际上，只有自动才能点亮）按下背面的使能开关再按下轴移动键如何示教位置第一步，点击当前程序窗口按下键，点击列表。
川崎外部启动(15.12.2)
--------当工位 1 的预约按钮按下，
TWAIT 2
2s 后，
IF SIG(1001) THEN
检测工位 1 按钮是否仍然按下，
SWAIT -1001
等待工位 1 预约按钮弹起
IF shu[1]==1 THEN 当预约顺序为 1 的工位编号为 1 时，将其预约状态取消
shu[1] = shu[2]
SIGNAL -2
VALUE 3: SIGNAL -3
VALUE 4: SIGNAL -4
VALUE 0: ;
END
工位 2 预约状态灯灭 ... ... ... ... ...
机器人控制柜内部板及 PIN 定义
1GN
1GN
1GN
1GN
1GN
机器人现场编程-川崎机器人示教-运动插补指令
3
二 、插补类型-各轴
各轴 9 3 1 1
结束点
起始点
• 说明：机器人TCP点以各轴插补类型，速度9、精度3、计时1、工具1的运 动参数从起始点运动到结束点，过程不考虑路径，以运动时间优先，一般情 况下为非直线运动。
4
二 、插补类型-直线
直线 7 3 1 1
结束点
起பைடு நூலகம்点
• 说明：机器人TCP点以直线插补类型，速度7、精度3、计时1、工具1的运 动参数从起始点以直线轨迹运动到结束点。
大家好
川崎工业机器人示教
运动插补指令
一、 综合命令要素-插补
• 川崎工业机器人的通用插补类型如下表所示。
插补类型
说明
各 轴 当在两点之间，不考虑机器人的运动路径而以时间优先时，选择此类型。
直线 圆弧 1 圆弧 2
TCP 在两个示教点沿直线路径移动到目标点。
当 TCP 指定的 3 点以圆弧路径移动时，并要指定机器人在两点（开始和结 束点）之间的中间点的位姿时，选择此模式。 当 TCP 指定的 3 点以圆弧路径移动时，并要指定机器人在结束点的位姿 时，选择此模式。
5
二、插补类型-圆弧1/圆弧2
圆弧1 7 3 1 1 圆弧2 7 3 1 1
起始点
中间点
结束点
• 说明：机器人TCP点以圆弧插补类型，速度7、精度3、计时1、工具1的运 动参数从起始点开始，经过中间点，以圆弧轨迹运动到结束点。
6
三、 课程预告
• 工业机器人综合命令示教的操作方法。
7
机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接 共19页
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
（2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） 1） 使用“安全围栏输入”（使用2 个安全回路时） 将 1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2 和 3-4 上的跳线去除，按下
图所示连接安全围栏的开关触点。
2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。
电路数量 输入类型 输入电压 输入电流 连接器类型
32
晶体管输出
Hale Waihona Puke DC24 V±10 %
0.1A或以下
37 针 D 型连接器
二、软件专用信号的编号
信号编 号 软件专用外部输出信号 软件专用外部输入信号
标准范围 1-32
1001-1032
最大范围 1-960
1001-1960
物料搬运软件专用信号（标准设置）
川崎工业机器人I/O信号的连接
一、I/O信号的连接
川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接
到E20控制器的1TR 板的端子块上（X7、
X8、X9连接器）。
川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软 件专用信号）连接到E20的由控制器中的
1TW 板处的连接器上（CN2、CN4连
接头）。
E20控制器内部结构
外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
机器人现场编程-川崎机器人的回零
机器人回零的方法-方法1（续）
• 插入操作视频1
机器人回零的方法-方法2
1、新建一个程序，输入 HOME"指令并执行。
机器人回零的方法-方法2（续）
机器人回零的方法-方法2（续）
• 插入操作视频2
川崎机器人的回零
机器人的零位(HOME)
• 零位是为机器人预设的特定的位姿；
• 零位可作为机器人工作起始前的位姿
状态与完成工作后复位的位姿状态；
• 机器人回零后，向外输出一个信号，
以表明机器人已经到达设定的位姿状 态。
机器人回零前的准备
机器人回零的方法-方法1
1、打开一个有
川崎机器人ProfiNet通讯步骤说明
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9
总线PLC端设定参考-ProfiNet从站设定(西门子PLC)
在ProfiNet模块上添加新的子网，并将川崎的机器人配置文件拖到该子网 中
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10
总线PLC端设定参考-ProfiNet从站设定(西门子PLC)
双击川崎机器人模块并将信号数拖进设备概览一览中 图中所示为32位。
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11
总线PLC端设定参考-ProfiNet从站设定(西门子PLC)
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2
通用设定部分
进入辅助=>6.输入/输出信号=>11.I/O信号数设定菜单 外部输入/输出信号数根据1TW板卡的数量来决定。1块板卡自带32位输入， 32位输出（标配）。 主/从信号数则代表着主站和从站需要设定的信号的位数。（最多960个） 以主从各32位为例如下图
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5
需要其他特殊设定的总线部分-ProfiNet从站设定
进入辅助=>6.输入/输出信号=>8.信号配置设定=>7.PROFInet Set菜单 在从口位置设定设备的名称，多台的情况下名015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
川崎机器人配置外部自动
川崎机器人配置外部自动
一、板卡介绍
川崎机器人板卡有PNP及NPN两种规格，打开控制柜的上盖，IO板卡侧面有标签！
以下为川崎机器人NPN的板卡接线图，对PNP输入输出请查询！
二、接线注意事项
1、需要外供24V电源！
2、输入信号18针脚为外供24V，1-16为外供输入0V，19针脚为外供24V，20-35针脚为外供0V（18为1-16的公共端，19为20-35的公共端）
3、同样输出信号按照接线图接输出信号即可！
4、多次确认无误再开机，进行IO测试！
三、川崎机器人最高权限为R9894
最高权限可以打开部分隐藏的功能。
四、选择辅助—输入/输出—专用输入信号
1、对外部马达电源ON、外部故障复位、外部循环启动、外部停止（EXT_IT）分别定
义信号；
2、定义信号后，A+左右按键，使其专用打钩确认；
3、外部停止（EXT_IT）为常闭信号，相当于暂停旋钮，当无此信号机器人处于暂停状
态；
五、运行程序
1、程序选择主程序，光标选中主程序第一行；
2、示教器及控制柜的钥匙打成自动；
3、确定好外部自动的速度，选择步骤连续，周期连续！
4、先给外部马达电源ON（脉冲）
5、外部故障复位（脉冲）
6、外部循环启动（脉冲）
7、机器人即运动起来！。