控制系统复习资料
过程控制系统复习资料
闭环控制系统和开环控制系统有什么不同？答：开环控制系统中控制装置与被控对象之间只有顺向作用，而无反向联系；开环控制系统较为简单不能保证消除误差，抗干扰能力差，控制精度不高。
闭环控制系统的输出信号通过反馈环节返回到输入端；根据偏差控制被测量可以偏差减小或消除，闭环系统较为复杂，闭环控制系统使系统的稳定性变差。
自动控制系统主要哪几部分组成？各组成部分在系统中的作用是什么？答：一般自动控系统包括被控对象，检测变送单元，控制器、执行器1、被控对象：是植被控制的工业设备或装置。
2、检测变送单元：测量被控变量，并按一定规律将其转化为标准信号，输出作为测量值，即把被控变量转化为测量值。
3、控制器：被控变量的测量值与设定值进行比较得出的偏差信号，并控制某种预定的控制变量进行运算，给出控制信号。
4、执行器：接收控制器送来的控制信号直接改变操纵变量按设定值的不同自动控制系统可以分为哪几类？答：按设定值的不同，将自动控制系统分为三大类1、定值控制系统2、随动控制系统3、程序控制系统对系统运行的基本要求是什么？过程控制系统的单项性能指标有哪些？他们分别表示了对系统哪一方面的性能要求？答：基本要求包括静态和动态两个方面，一般可以归纳为稳准快，过渡过程的单项性能指标1、衰减比n放映了系统的稳定性2、超调量与最大动态偏差Emax，衡量过渡过程动态准确性3、回复时间Ts衡量控制系统快速性4、余差描述静态准确性的指标一阶自衡非振荡过程的特性参数有哪些（过程特性的一般分析）？各有何物理意义？答：一阶自衡非振荡过程的特性参数有K、T、To K：放大系数T：时间常数To:纯滞后时间什么是控制器的控制规律，常规控制的基本控制规律有哪些？他们各有什么特点？答：控制器的控制规律是指控制器的输出信号与输入信号之间随时间变化的规律常规控制器的基本控制规律有比例控制P积分控制I和微分控制D各种控制规律的特点：1、比例控制规律，控制速度很快，输出输入成正比，不具备消除偏差的性质是有差调节。
计算机控制系统复习资料(精简版 列出重点知识点)
第一章概论，讲述计算机控制系统的发展过程；计算机控制系统在日常生活和科学研究中的意义；计算机控制系统的组成及工作原理；计算机控制的特点、优点和问题；与模拟控制系统的不同之处；计算机控制系统的设计与实现问题以及计算机控制系统的性能指标。
1.计算机控制系统与连续模拟系统类似，主要的差别是用计算机系统取代了模拟控制器。
2.计算机系统主要包括：．A／D转换器，将连续模拟信号转换为断续的数字二进制信号，送入计算机；．D／A转换器，将计算机产生的数字指令信号转换为连续模拟信号(直流电压)并送给直流电机的放大部件；．数字计算机(包括硬件及相应软件)，实现信号的转换处理以及工作状态的逻辑管理，按给定的算法程序产生相应的控制指令。
3.计算机控制系统的控制过程可以归结为：．实时数据采集，即A/D变换器对反馈信号及指令信号的瞬时值进行检测和输入；．实时决策，即计算机按给定算法，依采集的信息进行控制行为的决策，生成控制指令；．实时控制，即D/A变换器根据决策结果，适时地向被控对象输出控制信号。
4.计算机控制系统就是利用计算机来实现生产过程自动控制的系统。
5.自动控制，是在没有人直接参与的情况下，通过控制器使生产过程自动地按照预定的规律运行。
6.计算机控制系统的特性系统规模有大有小系统类型多种多样系统造价有高有低计算机控制系统不断推陈出新7.按功能分类1)数据处理系统2)直接数字控制（DDC）3)监督控制（SCC）4)分散型控制5)现场总线控制系统按控制规律分类1)程序和顺序控制2)比例积分微分控制（PID）3)有限拍控制4)复杂控制5)智能控制按控制方式分类1)开环控制2)闭环控制9.计算机控制系统的结构和组成控制算法软件网络硬件11.硬件平台运算处理与存储部分：CPU，存储器（RAM，ROM，EPROM，FLASH-ROM，EEPROM以及磁盘等），时钟，中断，译码，总线驱动等。
输入输出接口部分：各种信号（模拟量，开关量，脉冲量等）的锁存、转换、滤波，调理和接线，以及串行通讯等。
《自动控制系统》总复习资料整理总结及练习题库
• 8．正弦函数的拉氏变换是（ ）
• A G(s) 1 B
s
G(s) 1
s2 2
•
C
G(s)
s2
2
D
G(s)
s2
s
2
• 9. 一般为使系统有较好的稳定性,希望相角 裕度γ为（ ）
• A.0～15° B.15°～30° C.30°～ 60° D.60°～90°
• 10. 终值定理的数学表达式为（
• 解析：极点为-2和-5，在负实轴上，根据根 轨迹法，为B。
• 5, 某环节的传递函数是 G(s) 5s 3 2 ，则该 环节可看成由（ ）环节串联而组成s。
• A.比例、积分、滞后 B.比例、惯性、微分 C.比例、微分、滞后 D.比例、积分、微分
• 6. 二阶系统的传递函数 尼比ζ是（ ）
A、
B、
C、
D、与是否为单位反馈系统有关
，则该系统的闭环特征方程为
23、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的：
A、低频段
B、开环增益
C、高频段
D、中频段
24.已知单位反馈系统的开环传递函数为 时，系统的稳态误差是( )
A、 0 ； B、 ∞ ； C、 10 ； D、 20
，当输入信号是
25.关于P I 控制器作用，下列观点正确的有( ) A、 可使系统开环传函的型别提高，消除或减小稳态误差； B、 积分部分主要是用来改善系统动态性能的； C、 比例系数无论正负、大小如何变化，都不会影响系统稳定性； D、 只要应用P I控制规律，系统的稳态误差就为零。
R(s)
_
G1
G4
G2
G3
H1
C(s)
R(s)
计算机控制技术复习资料
第一章i ）简述计算机控制系统与常规仪表控制系统的基本结构及主要异同点。
基本结构：SM （＜n 册覘翦相同点： 1、结构基本相同，功能相同。
2不同点： 、计算机控制系统是在常规仪表控制系统演变而来。
1、计算机控制系统能够实现复杂的控制规律，从而达到较高的控制质量。
23 45、由于计算机具有分时操作的功能，所以计算机控制系统具有群控的功能。
、由于计算机的软件有恢复功能，所以计算机控制系统灵活性强。
、由于计算机控制系统有有效的抗干扰，抗噪声，所以可靠性高。
、由于计算机有监控，报警，自诊断功能，所以计算机控制系统的可维护性强。
2）分析说明图1-3计算机控制系统的硬件组成及其作用。
1. 主机组成：中央处理器（CPU 和内存储器（RAM 和ROM 组成。
作用：根据输入通道送来的被控对象的状态参数，进行信息处理、分析、计算，作出控制决 策，通过输出通道发出控制命令。
2. 常规外部设备外部设备按功能可分成三类：输入设备、输出设备和外存储器。
生产i±程f +给定值———-—1 ■ -——— -—-—B1-2计聲晦髒絃理區输入设备有键盘、光电输入机、扫描仪等，用来输入程序、数据和操作命令。
输出设备有打印机、绘图机、显示器等，用来把各种信息和数据提供给操作者。
外存储器有磁盘装置、磁带装置、光驱装置，兼有输入、输出两种功能，用来存储系统程序 和数据。
3. 过程输入/输出通道过程输入通道又分为模拟量输入通道和数字量输入通道两种； 过程输出通道又分为模拟量输出通道和数字量输出通道两种。
作用：主机和被控对象实现信息传送与交换的通道。
4. 操作台操作台是操作员与计算机控制系统之间进行联系的纽带， 可以完成向计算机输入程序、修改数据、显示参数以及发出各种操作命令等功能。
5. 通信设备在不同地理位置、不同功能的计算机之间通过通信设备连接成网络，以进行信息交换。
第二章1）课本14页的图2-2 以4位D/A 转换器为例说明其工作原理R--2R 电阻网络假设D3 D2、Di 、D0全为1,贝U B 图33-2BS 公转S1器原S0全部与“ 1 ”端相连。
自动控制系统复习资料
失控时间和纯滞后环节⏹ 滞后作用是由晶闸管整流装置的失控时间引起的。
⏹ 失控时间是个随机值。
⏹ 最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。
晶闸管触发电路与整流装置的传递函数⏹ 滞后环节的输入为阶跃信号1(t )，输出要隔一定时间后才出现响应1(t-T s)。
⏹ 输入输出关系为： 传递函数为 依据工程近似处理的原则，可忽略高次项，把整流装置近似看作一阶惯性环节直流PWM 调速系统的电能回馈和泵升电压⏹ PWM 变换器的直流电源通常由交流电网经不可控的二极管整流器产生并采用大电容C 滤波，以获得恒定的直流电压。
⏹ 当电动机工作在回馈制动状态时，电能不可能通过整流装置送回交流电网，只能向滤波电容充电，⏹ 形成直流PWM 变换器-电动机系统特有的电能回馈问题。
⏹ 对滤波电容充电的结果造成直流侧电压升高，称作“泵升电压”。
⏹ 系统在制动时释放的动能将表现为电容储能的增加，⏹ 要适当地选择电容的电容量，或采取其它措施，以保护电力电子开关器件不被泵升电压击穿。
开环调速系统稳态结构图带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图⏹ 电压比较环节 ⏹ 比例调节器⏹ 测速反馈环节⏹ 电力电子变换器cs d U K U =)(10s c s d T t U K U-⨯=s T s c d s s e K s U s U s W -==)()()(0s T 1K )s (W s s s +≈n *n n U U U -=∆n p c U K U ∆=n U nα=cs d UK U =0⏹ 直流电动机Kp ——比例调节器的比例系数α——转速反馈系数（V·min/r ）静特性方程式闭环系统的开环放大系数 闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系。
只考虑给定作用时的闭环系统 只考虑扰动作用时的闭环系统转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图闭环调速系统比例控制的直流调速系统1．开环系统机械特性和比例控制闭环系统静特性的关系⏹ 开环机械特性为式中， 表示开环系统的理想空载转速，表示开环系统的稳态速降。
自动控制原理总复习资料(完美)要点
第一章的概念1、典型的反馈控制系统基本组成框图:复合控制方式3、基本要求的提法：可以归结为稳定性（长期稳定性） 第二章要求：1、 掌握运用拉氏变换解微分方程的方法；2、 牢固掌握传递函数的概念、定义和性质；3、 明确传递函数与微分方程之间的关系；4、 能熟练地进行结构图等效变换；5、 明确结构图与信号流图之间的关系；6、 熟练运用梅逊公式求系统的传递函数；例1某一个控制系统动态结构图如下，试分别求系统的传递函数总复习、准确性（精度）和快速性（相对稳定性） C i （s ） C 2（s ） C 2（s ） G（S ）复合控制方C i (s) _ G,s)C 2(s)R i (s)1 - G 1G 2G 3G 4 R i (s)-G 1G 2G 31 - G 1G 2G 3G 4C(s) C(s) E(s) E(S) R(s)，N(s)，R(s)，N(s)例3： 例2某一个控制系统动态结构图如下，试分别求系统的传递函数:EG.7)► * kG 1（S ）G2（S ）C(s) _R(s) 1 G 1(s)G 2(s)H(s) C(s)-G 2 (s) N(s) 一 1 G,S )G 2(S )H(S )r(t) - u 1 (t) i (t) m「1(t ) R 115(t) = J 川dt)-i 2(t)]dtMy)J(t)R 2C(t)二 1 i 2(t)dtC2将上图汇总得到:R(s) +l i (s) +U i (s)l 2(s)U 1(s )*l 2(s)C(s)1 C 1sC(s)I i (s)U i (s)I2G)(b)例5如图RLC 电路，试列写网络传递函数U c (s)/U r (s).例6某一个控制系统的单位阶跃响应为:C(t) =1 -2e't • e ，，试求系统的传递函数、微分方程和脉冲响应。
解：传递函数：2〜、3s +2 八厶八、计 d c(t)丄小dc(t )丄小/八 cdr(t)丄“、 G(s)，微分万程： 2 3 2c(t)=3 2r(t)(s + 2)(s+1)dt 2 dt dt脉冲响应：c(t)二-e‘ 4e'2tk =1例4、一个控制系统动态结构图如下，试求系统的传递函数。
自动控制原理复习1资料
(1)一、填空（每空1分，共18分）1．自动控制系统的数学模型有 微分方程 、 传递函数 、 频率特性 、 结构图 共4种。
2．连续控制系统稳定的充分必要条件是 闭环极点位于S 平面左侧 。
离散控制系统稳定的充分必要条件是 系统的特性方程的根都在Z 平面上以原点为圆心的单位圆内。
。
3．某统控制系统的微分方程为：dtt dc )(+0.5C(t)=2r(t)。
则该系统的闭环传递函数 Φ(s)= ；该系统超调σ%= ；调节时间t s (Δ=2%)= 。
4．某单位反馈系统G(s)=)402.0)(21.0()5(1002+++s s s s ，则该系统是 4 阶二 型系统；其开环放大系数K= 62.5 。
5．已知自动控制系统L(ω)曲线为：则该系统开环传递函数G(s)= ；ωC = 。
6．相位滞后校正装置又称为 调节器，其校正作用是 。
7．采样器的作用是 ，某离散控制系统)()1()1()(10210TT e Z Z e Z G -----=（单位反馈T=0.1）当输入r(t)=t 时.该系统稳态误差为 。
二. 1.求图示控制系统的传递函数.求：)()(S R S C （10分）R(s)2.求图示系统输出C （Z ）的表达式。
（4分）三、 计算1、 已知t Te tf 11)(--=求F （s ）（4分）2、 已知)5(1)(2+=s s s F 。
求原函数f （t ）（6分）3．已知系统如图示，求使系统稳定时a 的取值范围。
（10分）R （s ）四．反馈校正系统如图所示（12分）求：（1）K f=0时，系统的ξ，ωn和在单位斜坡输入下的稳态误差e ss.（2）若使系统ξ=0.707，k f应取何值？单位斜坡输入下e ss.=？五.已知某系统L（ω）曲线，（12分）（1）写出系统开环传递函数G（s）（2）求其相位裕度γ（3）欲使该系统成为三阶最佳系统.求其K=？，γmax=?（1） （2） （3）六、已知控制系统开环频率特性曲线如图示。
计算机控制系统复习笔记
选择填空：1 计算机控制系统由工业控制计算机主体（包括硬件、软件与网络结构）及其输入输出通道和被控对象（工业生产对象（被控对象、工业自动化仪表））。
两大部分组成。
自动控制系统的基本功能是信号的传递、处理和比较，分为开环控制系统和闭环控制系统两种。
2 计算机控制系统的分类：数据采集系统（DAS）、直接数字控制系统（DDC）、监督控制系统（SCC）、集散控制系统（DCS）、现场总线控制系统（FCS）、工业过程计算机集成制造系统（流程CIMS）、网络控制系统（NCS）。
1内部总线：（1）STD总线（2）PCI总线：（3）PC104总线2 外部总线: IEEE-488总线3无论是RS-232还是RS-485，均可采用串行异步收发数据格式。
连接握手：是指发送者在发送一个数据块之前使用一个特定的握手信号来引起接收者的注意，表明要发送数据，接收者则通过握手信号回应发送者，说明它已经做好了接收数据的准备。
连接握手可以通过软件，也可以通过硬件来实现。
确认：接收者为表明数据已经收到而向发送者回复信息的过程。
差错检验：数据通信中的接收者可以通过差错检验来判断所接收的数据是否正确。
冗余数据校验、奇偶校验、校验和、循环冗余校验等都是串行通信中常用的差错检验方法。
4 【区分】MODBUS的两种传输方式MODBUS协议是应用于PLC或其他控制器上的一种通用语言。
通过此协议，控制器之间、控制器通过网络（如以太网）和其他设备之间可以实现串行通信。
控制器能设置为两种传输模式（ASCII或RTU）中的任何一种在标准的MODBUS网络通信。
用户选择想要的模式，包括串口通信参数（波特率、校验方式等），在配置每个控制器的时候，在一个MODBUS网络上的所有设备都必须选择相同的传输模式和串口参数。
RTU模式如图2-15所示。
消息中每个字节包含两个4bit十六进制字符。
优点是：在相同的波特率下，比ASCII 传输更多的数据。
5 LED显示器的驱动方式：静态驱动和时分割驱动；LED显示器的扫描方式：动态和静态。
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一、填空题1、将)1)(1(212)(++=s T s T K W s obj 校正成典型I 型系统时，应当选用 调节器，调节器的传递函数为 ，参数配合是 。
6、双极式可逆PWM 变换器的占空比为 时，输出电压大于零。
7、某闭环系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电机的转速降为8r/min ，若将开环放大倍数提高到30，它的速降是 。
在同样静差率下，调速范围可扩大 倍。
8、可逆系统在制动过程中的本桥逆变阶段中，是将 通过本桥回馈电网。
1、在转速负反馈单闭环有静差直流调速系统稳定运行中，突加负载后系统又进入稳定运行，晶闸管整流装置的输出电压U do 的值不变。
9、采用比例调节器的闭环系统是 静差系统。
10、反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的一切干扰11、双闭环流直流调速系统起动大部分时间里ASR 、ACR 两个调节器的状态是ASR 饱和，而ACR 。
12、引入转速微分负反馈，可以抑制转速 。
13、典型转速、电流双闭环系统稳态运行时的调节器的输入偏差电压是 。
14、α=β配合控制系统中的环流是 环流15、双极式可逆PWM 变换器输出直流平均电压为零时，占空比为 。
16、电压负反馈带电流正反馈的系统通常采用 补偿。
17、闭环回路中 的干扰可得到有效抑制，而 中的干则得不到抑制。
18、某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电机的速降为10r/min,如果将开环放大倍数提高到30，则它的速降为多少 在同样静差率下，速范围可扩大多少倍 。
19、闭环回路中 的干扰可得到有效抑制，而 中的干则得不到抑制。
20、将2()12(1)(1)obj s K W T S T S =++（其中T 1>T 2）校正成典型I 型系统时，应当选用 调节 器，调节器的传递函数为 ，参数配合是 。
21、环流可分为两大类，即 和 。
22、闭环调速系统中，用 、 、 三种调节器可实现静态无差。
23、直流环流可用 的配合控制来消除。
24、转速、电流双闭环系统的转速调节器的作用是 ，，和 。
25、在转速、电流双闭环直流调速系统中，转速给定值U *n 不变，转速反馈系数α增加，系统稳定后，转速反馈电压U n 的值 。
26、将)1(2)(+=Ts s K W s obj 校正成典型Ⅱ型系统时，应当选用 调节器，调节器的传递函数为，参数配合是 。
27、当系统有多个小惯性环节串联时，在一定条件下，可以将它们近似看成是 ，其时间常数等于原系统各时间常数之 。
28、转速、电流双闭环直流调速系统的起动过程分为三个阶段，即（1） ，（2） ，（3）2、变压变频调速的基本指导思想是保持 恒定。
3、转速、电流双闭环直流调速系统的起动过程分为三个阶段，即（1） ，（2） ，（3） 。
4、无环流逻辑控制器输入信号分别是： 和 。
5、环流可分为两大类，即 和 。
29、无环流逻辑控制器由 ， ， ， 四部分组成30、环流可分为两大类，即 和31、双极式可逆PWM 变换器的占空比为 时，输出电压为零。
32、某调速系统的调速范围是1500~150r/min ，要求静差率为S=2%，那么系统允许的稳态速降是 。
如果开环系统的稳态速降是100r/min 则闭环系统的开环放大系数是 。
33、某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电机的速降为8r/min,如果将开环放大倍数提高到30，它的速降为 ，在同样静差率下，速范围可扩大 倍 。
34、将2()12(1)(1)obj s K W T S T S =++（其中T 1>T 2）校正成典型I 型系统时，应当选用 调节器，调节器的传递函数为 ，参数配合是 。
35、环流可分为两大类，即 和 。
36、转速、电流双闭环直流调速系统的起动过程分为三个阶段，即（1） ，（2） ，（3）37、无环流逻辑控制器由 ， ， ， 四部分组成38、采用旋转编码器的数字测速方法有 、 、 三种。
39、某调速系统的调速范围是1500~150r/min ，要求静差率为S=2%，那么系统允许的稳态速降是 。
如果开环系统的稳态速降是100r/min 则闭环系统的开环放大系数是 。
40、将2()12(1)(1)obj s K W T S T S =++（其中T 1>T 2）校正成典型I 型系统时，应当选用 调节 器，调节器的传递函数为 ，参数配合是 。
41、环流可分为两大类，即 和 。
42、闭环调速系统中，用 、 、 三种调节器可实现静态无差。
43、直流环流可用 的配合控制来消除。
44、转速、电流双闭环系统的转速调节器的作用是 ，，和 。
45、在转速、电流双闭环直流调速系统中，转速给定值U *n 不变，转速反馈系数α增加，系统稳定后，转速反馈电压U n 的值 。
46、在转速负反馈单闭环无静差直流调速系统稳定运行中，突加负载后系统又进入稳定运行，则n 的值是 。
47、电压负反馈单闭环有静差直流调速系统中，电枢电阻R a 变化时，系统 调节能力。
48、转速、电流双闭环直流调速系统（ASR 、ACR 均采用带限幅输出的PI 调节器）在稳定运行时，两个调节器的输入偏差电压为 。
49、在转速负反馈单闭环有静差直流调速系统稳定运行中，突加负载后系统又进入稳定运行，则U d 的值 。
50、在α=β配合控制的有环流直流调速系统制动的时间里ASR 、ACR 两个调节器 饱和。
51、双闭环系统起动过程大部分时间 饱和。
52、系统的调速范围Ｄ= 。
53、反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的 的扰动。
54、在双闭环可逆系统中，当r f βα≥时，系统 直流平均环流。
55、系统控制对象的最小时间常数为T min ,则采样期T sam 应为 。
56、使用PI 调节器是无静差系统，而用 调节器则是有静差系统。
、57、在转速负反馈单闭环有静差直流调速系统中，当（A ）放大器的放大系数K P 、（B ）转速反馈系数α参数发生变化时，其中 能受到反馈作用的抑制，而 则不受反馈作用的抑制58、转速、电流双闭环直流调速系统的起动过程分为三个阶段，即（1） ，（2） ，（3） 。
59、在转速、电流双闭环直流调速系统中，系统两个调节器(采用PI 调节器)不饱和时，则两个调节器的输入偏差电压是 和60、无环流逻辑控制器由 ， ， ， 四部分组成61、环流可分为两大类，即 和62、α=β配合控制有环流可逆直流调速系统制动过程分 、 二阶段。
63、双极式可逆PWM 变换器的占空比为 时，输出电压为零。
二、选择题1、在转速负反馈单闭环有静差直流调速系统稳定运行中，突加负载后系统又进入稳定运行，晶闸管整流装置的输出电压U do 的值是（ ）。
A ）U do 增加 （B ）U do 减少 （C ）U do 恢复原值2、采用PI 调节器的单闭环调速系统，调节对象含有积分环节，突加给定电压后PI 调节器没有饱和，系统到达稳态前被调量是否出现超调（ ）。
（A ）一定超调 （B ）不会超调 （C ）可能超调也可能不超调3、转速、电流双闭环直流直流调速系统（ASR 、ACR 均采用带限幅输出的PI 调节器）在稳定运行时，两个调节器的输入偏差电压为（ ）。
（A ）0、0 （B ）U n *、U i * (C) U n *、04、在转速、电流双闭环直流调速系统中，转速给定值U *n 不变，转速反馈系数α减少，系统稳定后，转速n 的值是（ ）。
（A ）增加 （B ）减少 （C ）不变5、在α=β配合控制的有环流直流调速系统制动的时间里转速调节器ASR 的状态是（ ）（A ）ASR 一直饱和输出 （B ）ASR 不饱和 （C ）ASR 从不饱和到饱和6、在转速负反馈单闭环有静差直流调速系统稳定运行中，突减负载后系统又进入稳定运行，晶闸管整流装置的输出电压U do 的值是（ ）。
（A ）U do 增加 （B ）U do 减少 （C ）U do 恢复原值7、采用PI 调节器的转速负反馈单闭环无静差直流调速系统，如果调节对象含有积分 环节，突加给定值后PI 调节器饱和，系统到达稳态前是否出现超调（ ）。
（A ）不会超调 （B ）一定超调 （C ）可能超调也可能不超调8、转速、电流双闭环直流直流调速系统（ASR 、ACR 均采用带限幅输出的PI 调节器）在稳定运行时，两个调节器的输入偏差电压为（ ）。
（A ）0、0 （B ）U n *、U i * (C) U n *、09、在转速、电流双闭环直流直流调速系统中，转速给定值U *n 不变，转速反馈系数α减少，系统稳定后，转速反馈电压U n 的值是（ ）。
（A ）U n 增加 （B ）U n 减少 （C ）U n 不变10、在α=β配合控制的有环流直流调速系统制动的时间里ASR 、ACR 两个调节器的关系是（A ）ASR 和ACR 均饱和限幅输出 （B ）ASR 饱和，ACR 不饱和 （C ）ASR 不饱和，ACR 饱和11、在转速负反馈单闭环有静差直流调速系统稳定运行中，突加负载后系统又进入稳定运行，晶闸管整流装置的输出电压U do 的值是（ ）。
12、在转速、电流双闭环直流调速系统中，转速给定值U *n 不变，转速反馈系数α增加，系统稳定后，转速反馈电压U n 的值是（ ）。
（A ）增加 （B ）减少 （C ）不变13、采用PI 调节器的转速负反馈单闭环无静差直流调速系统，如果调节对象含有积分环节，突加给定值后PI 调节器没有饱和，系统到达稳态前是否出现超调？（A ）不会超调 （B ）一定超调 （C ）可能超调也可能不超调。
14、转速、电流双闭环直流调速系统（ASR 、ACR 均采用带限幅输出的PI 调节器）在稳定运行时，电流反馈线断掉后，系统又进入稳定运行，这时转速调节器ASR 的输出电压U *i 是（ ）（A ）U *i 不变 （B ）U *i =U *im (C) U *i =015、在α=β配合控制的有环流直流调速系统制动的时间里ASR 、ACR 两个调节器的关系是（ ）（A ）ASR 和ACR 均饱和限幅输出 （B ）ASR 饱和，ACR 不饱和 （C ）ASR 不饱和，ACR 饱和三、简答题分析作图题1、转速调节器和电流调节器在转速、电流双闭环调速系统中的作用是什么？2、在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网电压波动与负载扰动时，哪个调节器起主要作用？3、简述SVPWM 控制模式的特点。
4、已知比例积分调节器的输入信号U s 如图所示，试大致画出其相应的输出特性（不考虑限幅作用）5、何为静差率S ，理想空载转速相同时，闭环调速系统的静差率是开环高调速系统的多少倍？写出D 、S 、Δn n 之间关系。
（A ）U do 增加 （B ）U do 减少 （C ）U do 恢复原值6、什么是封锁延时？什么是开放延时？为什么要设置封锁延时和开放延时？7、变频调速时为什么要维持恒磁通控制？恒磁通控制的条件是什么？8、试分析α=β配合控制有环流系统的正向制动过程？9、简答双极式工作制PWM-电动机系统的优点有哪些？10、与有环流系统相比，逻辑无环流调速系统的优点和缺点是什么？11、在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网电压波动与负载扰动时，哪个调节器起主要作用？12、什么是封锁延时？什么是开放延时？为什么要设置封锁延时和开放延时？13、简述双环调速系统的设计步骤？14、说明转速单闭环直流调速系统的静态特性比开环机械特性硬的实质是什到静态无静差？试写出转速单闭环系统有静差和无静差两种情况下的静态15、简答PWM-电动机系统与晶闸管-电动机系统比有哪些优点？16、什么是逻辑无环流调速系统中封锁延迟时间t db1和开放延迟时间t dt ，各已知比例积分调节器的输入信号U s 如图所示，试大致画出其相应的输出特17、简答什么叫环流，静态环流分几类，分别采用什么方法抑制它。