KUKA机器人培训课件DEVICENET网络配置
2024版库卡KUKA机器人进阶培训ppt课件
随着传感器、人工智能等技术的不断发展， 机器人功能和应用范围不断扩大。
市场规模
全球工业机器人市场规模持续扩大，中国 成为全球最大市场。
库卡KUKA公司简介及产品系列
公司简介
库卡（KUKA）是全球领先的工业 机器人制造商之一，拥有悠久的历 史和丰富的技术积累。
产品系列
库卡KUKA机器人涵盖了多种型号 和规格，包括协作机器人、重型机 器人、高速机器人等，满足不同行 业和应用需求。
定期检查与评估
定期对机器人进行全面检查和评估，及时发 现潜在问题并采取措施予以解决。
加强人员培训
对维护人员进行专业技能培训，提高其维护 能力和水平。
备份重要数据
对机器人控制系统中的重要数据进行定期备 份，以防数据丢失造成不必要的损失。
06
库卡KUKA机器人安全规范与操作注意事 项
安全防护装置类型及其作用
通过软件对机器人进行轨迹规划， 并实时仿真机器人的运动过程， 检查轨迹的正确性和可行性。
程序导出与调试
将离线编程生成的程序导出到实 际机器人中进行调试和运行，实
现快速、高效的机器人编程。
协同作业和人机交互技术探讨
协同作业模式
介绍库卡KUKA机器人的协同作业 模式，包括安全区域设定、速度限 制、力控技术等，确保人机协同作 业的安全性和效率。
负责机器人运动规划、传感器数据处理等 核心功能。
电缆与连接器
确保机器人内部及与外部设备的稳定通信。
传感器类型及其在机器人中应用
位置传感器
实时监测机器人关节位置，确保运动精度。
力矩传感器
感知机器人末端执行器的受力情况，实现 力控制。
视觉传感器
识别工件位置、姿态及颜色等信息，引导 机器人进行精确操作。
库卡KUKA机器人进阶培训课件
05
库卡KUKA机器人系统集 成案例分析
焊接自动化生产线系统集成案例
案例背景介绍
分析焊接行业现状，明确自动化改造需求和目标。
系统集成方案设计 关键技术解析 实施效果评估
详细阐述焊接自动化生产线的硬件配置、软件编程、工艺流程等。
针对焊接过程中的关键技术，如轨迹规划、力控制、传感器应用 等进行深入解析。
对焊接自动化生产线的实施效果进行评估，包括提高生产效率、 降低人工成本、提升焊接质量等方面。
装配自动化生产线系统集成案例
系统集成方案设计
详细阐述装配自动化生产线的硬件配置、 软件编程、工艺流程等。
A 案例背景介绍
分析装配行业现状，明确自动化改 造需求和目标。
传感器在机器人中应用案例
通过具体案例展示新型传感器在库 卡KUKA机器人中的应用效果和价 值。
感谢您的观看
THANKS
B
C
D
实施效果评估
对装配自动化生产线的实施效果进行评估， 包括提高生产效率、降低人工成本、提升 装配精度等方面。
关键技术解析
针对装配过程中的关键技术，如精密定位、 力觉控制、视觉识别等进行深入解析。
打磨抛光自动化生产线系统集成案例
案例背景介绍
分析打磨抛光行业现状，明确自动化改造需求和目标。
系统集成方案设计
详细阐述打磨抛光自动化生产线的硬件配置、软件编程、工艺流程等。
关键技术解析
针对打磨抛光过程中的关键技术，如轨迹规划、力控制、砂纸/砂轮 选择等进行深入解析。
实施效果评估
对打磨抛光自动化生产线的实施效果进行评估，包括提高生产效率、 降低人工成本、提升打磨抛光质量等方面。
KUKA机器人DEVICENET主站通讯配置
KUKA机器人DEVICENET主站通讯配置基于随机的MFC卡先从KUKA机器人电脑主机里备份出系统文件（archive）压缩文件，解压文件。
一：KUKA机器人总线配置1.在文件夹:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 中找到iosys.ini 文件双击打开进行通信协议和IO配置。
2.首先进行通信协议配置，找到相应的文件名：如：使用DeviceNet协议通信，找到[DRIVERS]目录下找到;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o 去掉前面分号即可以。
即DEVNET=2,dnInit,dndrv.o 通行协议配置完成。
3. 其次进行IO配置如；使用DeviceNet协议通信找到[DEVNET]目录下配置输入、输出输入信号;Inw0=1,0,x30 ;1 as MACID 把前面的分号去点就可以：即Inw0=1,0,x30 ;1 as MACID输出信号;Outw0=1,0,x10 把前面的分号去点就可以：即Outw0=1,0,x10IO配置完成如图1：信号说明图1KUKA机器人系统默认为主站4．保存,总线配置完成。
二：通信参数设置：在文件夹:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 找到denet文件，双击打如下：[krc]debug=0 …………………………….. 此项有系统默认baudrate=500…………………………波特率分有3种分别125，250，500[1]macid=1……………………………...1表示子站站号（选择和机器人通信的子站站号）保持原有文档格式，需要注解时，请在你要注解行的下一行加分号，注解写在分号后即可以。
保存，通信参数配置完成。
三：信号配置：在文件夹: \archive\archive\KRC\R1\System 找到$config.dat文件双击打开文件件。
1．进入编辑模式：如图点击Edit 出现下拉菜单选择Edit-Mode进入编辑模式3.找到; Userdefined Variables目录下输入你所需要的信号格式：如图上面是按位配置，也可按字来配置。
C2 devicenet 配置
与KUKA机器人的通讯配置一、与KUKA机器人（KR C2控制柜）的通讯配置二、https:///a/vihexoo.html6.1 查看软件安装情况主要是查看弧焊软件包：ArcTechAnalog是否安装。
查看方法：准备运行—安装附加软件，如果没有安装就按照安装软件步骤进行安装。
6.2 查看DeviceNet驱动是否安装前提：弧焊软件包ArcTechAnalog已经安装；专家模式。
6.2.1 查看弧焊软件包是否安装配置——输入/输出驱动程序——驱动复位；如果没有安装DeviceNet驱动会显示“驱动程序没安装！”。
6.2.2 DeviceNet驱动安装配置——输入/输出驱动程序——驱动复位；此时显示上面的两个图片，同时在界面的左下角有软按键“配置”。
6.3 通讯地址、IO配置前提：弧焊软件包ArcTechAnalog已经安装、DeviceNet驱动已安装；专家模式。
6.3.1 设置通讯地址机器人为主站通讯地址为0，焊机、WAGO模块为从站通讯地址大于等于1都可以，但公司已经形成规定，焊机地址为5，WAGO地址为10。
配置步骤：上图的右下角软按键“配置”，单击进入下面的画面再按下回车键：按照上图中的地址配置。
6.3.2 IO地址配置A：将DeviceNet有效进入下个界面，将[DRIVERS]下面的“；DEVNET=2，dnInit,dn2drv.0”句首的“；”去掉。
B：进入到上个界面后，往下翻后就可以将焊机通讯IO分配找到“[DEVNET]”这一行，在这行的下面，输入下面的内容：C：进入到KRC\R1\System\$config.dat：打开路径R1/System/$config，就打开了config.dat文件，红色和蓝色语句表示它包含下一级语句，绿色语句是最底层语句无下一级。
将光标移动到ARCTECHANALOG GLBALS,按：编辑——折合——打开/关闭当前折合；将光标移动到ArcTech Outputs按：编辑——折合——打开/关闭当前折合，按照图配置下面的语句；将光标移动到ArcTech Outputs按：编辑——折合——打开/关闭当前折合，按照图配置下面的语句。
KUKA机器人培训ppt课件
• 安全投入运行人员
•
只有当使用 KUKA.SafeOperation 或 KUKA.SafeRangeMonitoring 时，该用户组才相关。 该用户组通过一
个密码进行保护。
管理员
• 功能与专家用户组一样。 另外可以将插件（Plug-Ins）集成到机器人控制系统中。此用户组通过一个密码进 行保护。
7
2.1.1 提交解释器的状态显示 2.1.2 驱动装置的状态显示和移动条件窗口
8
触摸驱动装置的状态显示会打开移动条件窗口。可在此处接通或关断驱动装置。
9
2.1.3调用主菜单
主菜单窗口属性： • 左栏中显示主菜单。 • 用箭头触及一个菜单项将显示其所
属的下级菜单（例如配置）。视打 开下级菜单的层 数多少，可能会 看不到主菜单栏，而是只能看到下 级菜单。 • 右上箭头键重新显示上一个打开的 下级菜单。 • 左上 Home 键显示所有打开的下级 菜单。 • 在下部区域将显示上一个所选择的 菜单项（最多 6 个）。这样能直接 再次选择这些菜单项，而无须先关 闭打开的下级菜单。 • 左侧白叉关闭窗口。
•
世界
•
ROBOT
• 基础
•
工具
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说明： 世界
• 世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系， 是用于 ROBOT 坐标系和基础坐标系的原点坐 标系。
• 在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。 • ROBOT • ROBOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。 它可以根据世界坐标系说明机
说明 用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置
操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
KUKA机器人基础培训 ppt课件
ppt课件
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一.KUKA Roboter系统概述
1. 2机器人驱动方案 奔腾处理器： 驱动模块：
ppt课件
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一.KUKA Roboter系统概述
1. 2机器人驱动方案 KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）： DSE卡（数字式伺服电子电路) ：
DSE VGA M F C
二. KUKA Roboter 用户编程
2.2程序的建立:
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二. KUKA Roboter 用户编程
2.2程序的建立:
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二. KUKA Roboter 用户编程
2.2程序的建立:
ppt课件
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二. KUKA Roboter 用户编程
2.2程序的建立:主程序
1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP FB ONL = EIN 1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) = 0[1/10Sek]
3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系：
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三 KUKA机器人配置
3.3KUKA机器人坐标系统 基坐标系统：
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三 KUKA机器人配置
3.3KUKA机器人坐标系统 全局坐标系：
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三 KUKA机器人配置
练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c？
库卡机器人培训教材(PPT 54页)
1 库卡 smartPAD 手持编程器
• 1 用于拔下 smartPAD 的按钮
• 2 用于调出连接管理器的钥匙开关。
•
只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用
连接管理器可以转换运行方式。
• 3 紧急停止装置。
•
用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装
置在被按下时将自行闭锁。
• 4 3D 鼠标：
•
用于手动移动机器人。
3.2 手动运行附加轴
附加轴不能通过空间鼠标来运行。 如果选择了“ 空间鼠标” 运行模式，则只能用空间鼠标来移动机 器人。 而附加轴则必须用运行键来运行。 前提条件
• 运行模式“ 运行键” 已激活。 • 运行方式 T1 操作步骤 • 1. 在窗口手动移动选项中的选项卡按键里选择所希望的运动系统组，例如附加轴。 • 运动系统组的可用种类和数量取决于设备配置。 • 2. 设定手动倍率。 • 3. 按住确认开关。 • 在运行键旁边将显示所选择运动系统组的轴。 • 4. 按下正或负运行键，以使轴朝正方向或反方向运动。 说明
3.4 显示数字输入/ 输出端
操作步骤 • 1. 在主菜单中选择显示 > 输入/ 输出端 > 数字输入/ 输出端。 • 2. 为显示某一特定输入端/ 输出端： • 点击按键至。即显示栏目至：。 • 输入编号，然后用回车键确认。 • 显示将跳至带此编号的输入/ 输出端。 如下图所示
3.5显示外部自动运行的输入/ 输出端
行。
• 与轴相关的运行
•
运行。
每个轴均可以独立地正向或反向
有 2 个操作元件可以用来运行机器人：
运行键
• 3D 鼠标
3.1 窗口手动移动选项
说明
用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置 操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
KUKA机器人EthernetIP通讯参数配置方法
硬件:机器人无需额外硬件
软件:KUKA Ethernet/IP
1添加一个Ethernet/IP总线通讯,
1.1双击点开设置界面,ip选择上载机器人的IP
1.2设置总线的扫描范围,设置同一局域网的ip范围即可 例:开始19
2.68.10.1-结束192.168.10.254
1.3scaner IP address:19
2.168.10.1,其他暂时默认
1.4点击local salve1
1.5device name一栏设置设备名称,例rob1
1.6更改机器人作为从站的通讯字节数,例:outputs size: 64 byte,inputs size:64 byte.即和主站通讯输入和输出512位io.
1.7目前为止机器人作为从站的设置已经完成
2.1右键点击EtherNet/IP在总线下添加从站设备Generic Device
2.2机器人的从站ip address设置:192.168.10.11
字:FD
input intance,output intance,configuration需要设置的由设备制造商提供.
2.4设置完成后,完机器人的IO映射分配,载入机器人进行调试.。
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第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
选择双击或者右击选择设置
此页不做任何更改
24
第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
此 页 不 做 任 何 更 改
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第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
机器人与PLC通讯时 做从站时的的地址
传输波特率 改完之后点击OK 确认即可。
5
第二部分：配置网络 3、新建外部网络
选中“总线结 构”，右击添加 总线的类型。
6
第二部分：配置网络
4、添加网络类型 网络类型有CP5614 卡或者倍福模块
右击添加我们现场的模块的型 号
7
第二部分：配置网络 5、添加主站模块
右击添加主站模块，选中现场的模块类型，双击即可添加到总线结构里面。
8
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
选择双击或者右击设置主站模块的信息
9
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
此 页 不 做 任 何 更 改
10
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
主站模块的地址 波特率
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第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
此页不做任何更改
12
第二部分：配置网络 7、添加主站下面的从站模块
选择双击或者右击，在出来的对话框中添加博士焊机的信号（机器人做 主站从站的I\O信号）
用网线将机器人和 电脑连接起来，连接时 将电脑和机器人的IP地 址设在同一网段，打开 项目后，选择文件，查 找项目。 上传机器人原始配 置数据，加载机器人内 的项目。
3
第二部分：配置网络 1、查找项目
箭头所指是我们查 找的项目，选中后点击 右下角打开按钮。
4
第二部分：配置网络 2、激活项目
此图为打开后的画 面。为机器人里面的项 目。双击Steuerung激 活该项目。
下载的时候机器人必须要进入安全用户组，如果不进入安全用户组的话， 问出现项目不能激活。
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第二部分：配置网络 14、网络架构介绍
1 总线耦合器 3 D网设备 5 D网从站
2 D网主站网关 4 D网从站网关
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第二部分：配置网络 15、网络的脱开与耦合
6号站脱开（decoupled） RET = IOCTL("SYS-X44_DN-Master1", 'H003C',6) 6号站耦合（couplde） RET = IOCTL("SYS-X44_DN-Master1", 'H0032',6)
13
第二部分：配置网络击或者右击设置主站模块下的从站信息。具体的设置如 下一页所示
14
第二部分：配置网络 7、更改主站下面的从站模块信息
此页不做任何更改
15
第二部分：配置网络 7、更改主站下面的从站模块信息
输出的数量，将此处 的选择框打对勾 输入的数量，将此处 的选择框打对勾
输入的数 量，将此 处的选择 框打对勾
在此处添加与PLC通 讯的信号，有多少 个字节，如上17个 字节是136个位 。
在此处添加与PLC通 讯的信号，有多少 个字节，如上17个 字节是136个位 。
选中此项
方框内的数据 不做任何更改
所有的参数更改完毕 之后点击“OK”。
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第二部分：配置网络 11、更改从站与PLC通讯模块的信息
26
第二部分：配置网络 13、生成代码和下载
点击“生成代 码”
点击“下载” 到机器人里面。
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第二部分：配置网络 13、生成代码和下载
在生成“代码”的时候需要将电脑的语言设置成英语（美国），语言在 控制面板里面的区域和语言选项里面的高级中更改（以XP系统为例）
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第二部分：配置网络 13、生成代码和下载
KUKA 机器人培训课件
网络配置
1
第一部分：安装软件 1、安装KUKA机器人WorkVisual软件
先安装setup.exe（Setup是安装WorkVisual软件的运行环境，如果电脑 安装了相应的软件就不需要再安装）。再安装WorkVisualSetup.msi。
2
第二部分：配置网络 1、查找项目
在此处添加博士焊 机网卡的信号，有 多少个字节，如上9 个字节是72个位 。
在此处添加博士焊 机网卡的信号，有 多少个字节，如上9 个字节是72个位 。
选中此项
方框内的数据 不做任何更改
所有的参数更改完毕 之后点击“OK”。
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第二部分：配置网络 7、更改主站下面的从站模块信息
此页不做任何更改
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第二部分：配置网络 10、添加从站与PLC通讯的模块
选择双击或者右击，在出来的对话框中添加和PLC通讯的地址模块。
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第二部分：配置网络 11、更改从站与PLC通讯模块的信息
此页不做任何更改 选择双击或者右击选择设置
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第二部分：配置网络 11、更改从站与PLC通讯模块的信息
输出的数量，将此处 的选择框打对勾
第二部分：配置网络 8、更改主站下面的从站模块的地址
以上完成之后，按图选择打开，点击 Slave Settings，双击MacId下面的 数字更改从站的地址。然后再将后面 的Is Active下的勾选框打对勾。 以上更改完成后 点击“OK”。
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第二部分：配置网络 9、添加从站模块
添加与PLC通Devicenet 从站。
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