有关机器人的基础知识
关于焊接机器人的14个知识点,赶紧收藏起来吧,超级有用
关于焊接机器人的14个知识点，赶紧收藏起来吧，超级有用关于焊接机器人的一些知识点，赶紧收藏起来吧，超级有用！随着制造业自动化和智能化程度的不断提升，工业机器人迅猛发展，在加工制造领域，工业机器人的应用越来越成熟。
根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，机器人焊接为工业注入了新的发展的动力，也必将使工业机器人更加蓬勃的发展。
焊接机器人可以轻松地替代人工进行的焊接。
他拥有很高的自由度，可以自由编程，完成全自动化的工作看，降低了对工人操作技术的要求，提高生产效率。
运用机器人焊接还可以改善工人劳动强度，可在有害环境下工作，能代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。
今天我们来看下焊接机器人编程技巧及常见问题。
焊接机器人的编程技巧1.选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
2.焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
3.优化焊接参数，为了获得更佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
4.采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。
工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。
同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。
工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。
这就要求编程者善于总结积累经验。
5.及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。
6.编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。
机器人系统故障1.发生撞枪可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。
2.出现电弧故障，不能引弧可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
机器人的工作原理
机器人的工作原理机器人是一种能够自主执行任务的机械设备，它们在现代社会的许多领域发挥着重要作用，如工业生产、医疗保健、军事应用等。
机器人的工作原理涉及到多个方面的知识，包括传感器技术、控制系统、人工智能等。
本文将从这些方面逐一介绍机器人的工作原理。
一、传感器技术传感器是机器人的“感官”，它们能够感知周围环境的信息并将其转化为电信号，供机器人系统进行处理。
常见的传感器包括光学传感器、声学传感器、压力传感器、温度传感器等。
光学传感器可以用于检测物体的位置和形状，声学传感器可以用于声音识别和定位，压力传感器可以用于检测物体的重量和压力，温度传感器可以用于检测环境温度。
传感器技术的发展使得机器人能够更加准确地感知和理解周围环境，从而更好地执行任务。
二、控制系统控制系统是机器人的“大脑”，它负责对传感器获取的信息进行处理和分析，并制定相应的行动方案。
控制系统通常由硬件和软件两部分组成。
硬件包括中央处理器、存储器、执行器等，软件则包括控制算法、路径规划算法、决策算法等。
控制系统根据传感器获取的信息，通过算法计算出机器人应该采取的行动，然后将指令发送给执行器，控制机器人完成相应的动作。
控制系统的设计和优化对机器人的性能和效率有着重要影响。
三、执行器执行器是机器人的“肌肉”，它们负责执行控制系统下达的指令，实现机器人的运动和动作。
常见的执行器包括电机、液压缸、气动缸等。
电机是最常用的执行器，它可以通过电能转换为机械能，驱动机器人的关节和轮子运动。
液压缸和气动缸则通过液压或气压驱动活塞运动，实现机器人的抓取、举起等动作。
执行器的性能直接影响机器人的运动速度、精度和稳定性，因此在机器人设计中需要根据具体任务选择合适的执行器。
四、人工智能人工智能是机器人的“智慧”，它使机器人能够模拟人类的思维和决策过程，实现更加复杂和智能的任务。
人工智能技术包括机器学习、深度学习、神经网络等，它们可以让机器人从大量数据中学习和总结规律，不断优化自身的行为和决策。
第10课 我们身边的机器人
教学目标：1. 知识目标：了解机器人的产生、现状和发展。
2. 能力目标：收集有关机器人各个方面的资料，以小组为单位，进行编辑整理。
3. 情感目标：激发学习热情，从小树立爱科学的志向。
教学重点：机器人的发展史。
教学难点：能较快地、有针对性地收集有关机器人的资料。
课时安排：1课时。
课前准备：准备有关介绍机器人的演示文稿、照片、录像资料等。
教材分析：本课主要分成：知道机器人一词的由来、知道机器人的种类、了解机器人结构特征和不同功能、畅想未来机器人的发展方向等几方面。
由于学生对机器人的感性认识往往是通过电视、书籍等途径，大部分学生都认为：机器人就是像人一样的机器，能够做一些简单的动作等。
在处理教材时，可以在开始上课时，让学生来交流：“你知道什么是机器人吗？”“机器人能做什么呢？”让学生大胆、充分地说出自己的见解。
然后，教师出示有关机器人的幻灯片，较系统、完整地介绍机器人的由来、种类、特征、发展等，学生的学习兴趣就会被激发。
本课要重点介绍机器人的发展史，介绍它们在各行各业中的“杰出”表现，同时让学生思考体会：机器人不一定是人形的样子！教学建议：通过谈话引入新课——生活中你看到过机器人吗？以此来引起学生的兴趣，也可事先让学生准备好一些机器人资料，一上课就先来交流展示。
在第二个环节中，让学生互相交流，围绕现在的机器人都能做哪些事情、机器人代替人类有什么好处等来谈。
让学生来感受体会，发表个人见解，交流互动。
教师根据课堂实际，可以适时展示事先准备的有关机器人发展史的图片、录像资料，在让学生做一些适当笔记的同时，也积极思考：什么样的才叫机器人呢？你能给它下个定义吗？教师要对学生的发言进行点评和小结。
第三个环节，让全体学生畅想：未来的机器人又将如何发展呢？布置本次课堂作业：画一幅机器人的科幻画。
学生上机操作。
最后，教师小结，点评作业。
同时，开始安排全班分组，一般以4~5人小组为一个单位，共同学习，使用一套教学机器人。
机器人技术基础[课后习题答案解析]
![机器人技术基础[课后习题答案解析]](https://img.taocdn.com/s3/m/c3fd2f3d0812a21614791711cc7931b765ce7bcd.png)
0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。
答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。
1.机器人的动作构造具有类似于人或其他生物体某些器官〔肢体、感官等〕的功能。
2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。
3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。
4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。
4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。
0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作X围、工作速度、承载能力。
答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪〔末端执行器〕的开合自由度。
重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的X围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
工作X围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度〔通常在技术参数中加以说明〕。
承载能力是指机器人在工作X围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
0.6什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角X围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作X围〔画图时可以设L2=3cm〕。
1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。
机器人学第六章(机器人运动学及动力学)
第六章 机器人运动学及动力学6.1 引论到现在为止我们对操作机的研究集中在仅考虑动力学上。
我们研究了静力位置、静力和速度，但我们从未考虑过产生运动所需的力。
本章中我们考虑操作机的运动方程式——由于促动器所施加的扭矩或作用在机械手上的外力所产生的操作机的运动之情况。
机构动力学是一个已经写出很多专著的领域。
的确，人们可以花费以年计的时间来研究这个领域。
显然，我们不可能包括它所应有的完整的内容。
但是，某种动力学问题的方程式似乎特别适合于操作机的应用。
特别是，那种能利用操作机的串联链性质的方法是我们研究的天然候选者。
有两个与操作机动力学有关的问题我们打算去解决。
向前的动力学问题是计算在施加一组关节扭矩时机构将怎样运动。
也就是，已知扭矩矢量τ，计算产生的操作机的运动Θ、Θ和Θ。
这个对操作机仿真有用，在逆运动学问题中，我们已知轨迹点Θ、Θ和Θ，我们欲求出所需要的关节扭矩矢量τ。
这种形式的动力学对操作机的控制问题有用。
6.2 刚体的加速度现在我们把对刚体运动的分析推广到加速度的情况。
在任一瞬时，线速度矢量和角速度矢量的导数分别称为线加速度和角加速度。
即BB Q Q BBQ Q 0V ()V ()d V V lim dt t t t t t∆→+∆-==∆ （6-1）和AA Q Q AAQ Q 0()()d lim dt t t t t t∆→Ω+∆-ΩΩ=Ω=∆ （6-2）正如速度的情况一样，当求导的参坐标架被理解为某个宇宙标架{}U 时我们将用下面的记号U A AORG V V = （6-3）和U A A ω=Ω （6-4）6.2.1 线加速度我们从描述当原点重合时从坐标架{}A 看到的矢量BQ 的速度AA B A A Q B Q B B V V BR R Q =+Ω⨯ （6-5）这个方程的左手边描述AQ 如何随时间而变化。
所以，因为原点是重合的，我们可以重写（6-5）为A AB A A B B Q B B d ()V dtB B R Q R R Q =+Ω⨯ （6-6） 这种形式的方程式当推导对应的加速度方程时特别有用。
机器人基础教学大纲
机器人基础教学大纲机器人基础教学大纲随着科技的不断发展，机器人已经渗透到我们生活的方方面面。
从工业生产到医疗保健，从教育培训到家庭服务，机器人的应用范围越来越广泛。
为了培养未来的机器人工程师和用户，制定一份机器人基础教学大纲至关重要。
本文将探讨机器人基础教学大纲的内容和结构，并提出一些建议。
一、机器人基础知识机器人基础知识是学习机器人的基石。
学生应该了解机器人的定义、分类和发展历程。
他们需要了解机器人的组成部分，包括传感器、执行器、控制系统等。
此外，学生还应该学习机器人的工作原理和基本原则，如感知、决策和执行。
二、机器人编程机器人编程是机器人技术的核心。
学生应该学习编程语言和算法，以实现机器人的自主操作和任务执行。
他们需要学习控制结构和流程控制，了解条件语句和循环语句的应用。
此外，学生还应该学习传感器数据的处理和分析，以实现机器人的感知和决策能力。
三、机器人机械设计机器人机械设计是机器人技术的重要组成部分。
学生应该学习机械设计的基本原理和方法。
他们需要了解机械结构的设计原则和机械零件的选择。
此外，学生还应该学习CAD软件的使用，以进行机械设计和模拟。
四、机器人电子技术机器人电子技术是机器人技术的关键。
学生应该学习电子元件的基本知识和电路设计的原理。
他们需要了解传感器和执行器的工作原理，以及电子电路的组成和功能。
此外，学生还应该学习电路板的设计和制造，以实现机器人的电子控制。
五、机器人应用领域机器人应用领域是机器人技术的广泛应用。
学生应该了解机器人在工业生产、医疗保健、教育培训和家庭服务等领域的应用。
他们需要了解机器人的优势和局限性，以及机器人在不同领域的应用案例。
此外，学生还应该学习机器人的伦理和社会影响，以进行合理的机器人应用和发展。
六、机器人实践项目机器人实践项目是机器人教学的重要环节。
学生应该参与机器人设计和制作的实践项目。
他们需要应用所学的机器人知识和技能，解决实际问题和完成任务。
此外，学生还应该学习团队合作和项目管理，以提高机器人实践项目的效果和质量。
机器人科普小知识
机器人科普小知识机器人作为一种现代科技产品，在我们的生活中扮演着越来越重要的角色。
随着技术的不断发展，机器人的应用范围也越来越广泛。
本文将介绍有关机器人的一些科普小知识，帮助读者了解机器人的发展和应用。
1. 机器人的定义机器人是指一种能够执行特定任务的机械装置，它可以代替人类进行工作或者协助人类完成任务。
机器人可以通过程序或者预设的指令来实现自主操作。
2. 机器人的分类根据机器人的用途以及外观特点，机器人可以被分为多个类别。
常见的机器人类型包括：工业机器人、服务机器人、医疗机器人、军事机器人、家用机器人等。
不同类别的机器人有着不同的特点和用途。
3. 机器人的历史机器人的概念最早可以追溯到古希腊时期，人们对于制造一个能够像人一样行动的机械装置充满了想象。
但是直到20世纪，随着工业革命的到来，机器人的研发和应用才取得了一定的突破。
现代机器人的发展起源于20世纪60年代的美国，之后在全球范围内得到了广泛的关注和推广。
4. 机器人的组成部分一个完整的机器人通常由机械结构、电子元件、传感器、控制系统等多个组成部分组成。
机械结构是机器人身体的基础，电子元件提供了机器人的电力和信号传输，传感器可以感知环境和获取信息，控制系统则是机器人执行任务的大脑。
5. 机器人的应用领域机器人的应用范围非常广泛。
在工业领域，机器人可以完成重复性劳动或者危险工作，提高生产效率和产品质量。
在医疗领域，机器人可以协助医生进行手术操作或者提供康复治疗。
在家庭领域，机器人可以帮助人们打扫卫生、代替人们做家务等。
此外，机器人还被广泛应用于军事、航天、教育等领域。
6. 机器人的未来发展趋势随着人工智能和大数据技术的不断进步，机器人的发展前景非常广阔。
未来的机器人将更加智能化、自主化，能够更好地适应不同的环境和任务需求。
同时，机器人与人类的交互方式也将不断创新，让机器人更加贴近人类生活。
通过本文的介绍，相信读者能够对机器人有一个初步的认识。
机器人构造和工作原理
机器人构造和工作原理
机器人是一种自动化设备，它由各种构造和部件组成，以完成特定的工作任务。
机器人的工作原理可以分为几个方面。
首先，机器人的构造通常包括机械部件、电子部件和控制系统。
机械部件主要由关节、驱动装置和传感器组成，用于实现机器人的运动和操作。
电子部件包括传感器、执行器和计算装置，用于感知并响应外部环境变化。
控制系统则负责整合和协调机械部件和电子部件的工作，使机器人能够按照预先设定的程序执行任务。
其次，机器人的工作原理涉及感知、决策和执行三个主要步骤。
感知是指机器人通过各种传感器获取外部环境的信息，如视觉传感器用于视觉感知、触觉传感器用于接触感知等。
决策是指机器人根据感知到的信息进行处理和判断，产生相应的行为策略。
执行是指机器人根据决策结果，通过控制执行器实现具体的运动和操作。
最后，机器人的工作原理还包括自主性和学习能力。
自主性是指机器人具有一定的自主性和自主决策能力，能够根据环境变化灵活调整行为策略。
学习能力是指机器人通过学习和反馈，逐渐提高自身的执行能力和适应能力。
总之，机器人的构造和工作原理涉及多个方面，包括机械部件、电子部件、控制系统、感知、决策、执行、自主性和学习能力等，这些构成了机器人完成工作任务的基础模块和流程。
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有关机器人的基础知识综合知识2009-10-11 23:17:59 阅读703 评论0 字号：大中小订阅第1章基础知识1.1 引言人们从一开始制作物品时，就有用各种方式制作机器人的想法，也许大家见到过有能工巧匠制作的能够模仿人类动作行为的机器，典型的例子是：在威尼斯的能准时敲响大钟的雕像和能重复运动的玩具。
好莱坞的电影将这一愿望提升到了一个新的高度，他们制作的机器人其表演效果甚至超过真人。
尽管从原理上类人机器人是机器人，并具有与机器人相同的设计与控制原理，但本书主要研究工业用机械手型机器人。
本书包含了一些研究机器人所必须的基础知识，提出了机器人力学（包括运动学和动力学）的分析方法，讨论了驱动器、传感器、视觉系统等用于机器人的基础部件。
机器人是当今工业的重要组成部分，他们能够精确地执行各种各样的人物和操作，并且无需人们工作时所需的安全措施和舒适的工作条件。
然而，要使机器人很好的工作需要付出很大的努力和代价。
在20世纪80年代中期从事机器人制造的公司现在大都已不复存在，只有一些生产工业机器人的公司（如Adept机器人公司，Staubli机器人公司，Fanuc机器人公司，北美公司等）尚在市场上保留一席之地。
由于目前的机器人尚无法满足人们的较高期望，因此早期对机器人在工业中的使用预测一直未能实现。
结果是，尽管有成千上万的机器人用于工业生产，但他们并没有在总体上替代操作工人，机器人只能用在适合使用他们的一些地方。
相对于人类，机器人并非万能，他们某些工作能做，另外有些工作却不能做。
如果按照期望的用途合理设计机器人，他们就会具有多种用途并经久不衰。
机器人学科覆盖许多不同领域。
单独的机器人只有与其它装置，周边设备以及其他生产机械配合使用才能有效地发挥作用。
他们通常集成为一个系统，该系统作为一个整体来完成任务或执行操作。
本课也将讨论这些与机器人配合使用的外围设备及系统。
1.2 什么是机器人图1.1 机器人与起重机的操作方法和设计方法非常类似。
然而，起重机由操作人员来控制，而机器人由计算机控制。
因此，通过简单修改计算机程序就可以使机器人实现不同的功能。
（a）Kuhnezug车载起重机；(b)Fanuc S-500机器人在卡车上执行焊缝任务如果将常规的机器人操作手与挂在多用车或牵引车上的起重机进行比较，可发现两者非常相似：它们都具有许多连杆，这些连杆通过关节依次连接，这些连杆由驱动器驱动（电机）。
在上述两个系统中，操作机的“手”都能在空中运动，达到工作空间的任何位置，他们都能承载一定的负荷，并都用一个中央控制器控制驱动器。
然而，它们一个称为机器人，另一个称为操作机（也就是起重机），两者最根本的不同是起重机是由人来控制驱动器，机器人操作手是由计算机编程控制。
正是通过这一点可以区别一台设备到底是简单的操作机还是机器人。
通常机器人设计成由计算机来控制，机器人的动作受计算机监控的控制器所控制，该控制器本身也运行某种类型的程序。
程序改变，机器人的动作就会相应改变。
我们希望一台设备能灵活地完成各种不同的工作而无需重新设计硬件装置。
为此，机器人须设计成可以重复编程，通过改变程序来执行不同的任务（当然在能力限制范围以内）。
简单的操作机（或者说起重机）除非一直由操作人员操作，否则无法做到这一点。
目前各国关于机器人的定义都各不相同。
在美国标准中，只有易于再编程的装置才认为是机器人。
因此，手动装置（比如一个多自由度的需要操作员来驱动的装置）或固定顺序机器人（例如有些装置由强制起停控制驱动器控制，其顺序是固定的并且很难更改）都不认为是机器人。
1.3 机器人的分类按照日本工业机器人学会(JIRA)的标准，可将机器人进行如下分类：l 第1类:人工操作装置——由操作员操作的多自由度装置。
l 第2类:固定顺序机器人——按预定的不变方法有步骤地依次执行任务的设备，其执行顺序难以修改。
l 第3类:可变顺序机器人——同第2类，但其顺序易于修改。
l 第4类:示教再现(playback)机器人——操作员引导机器人手动执行任务，记录下这些动作并由机器人以后再现执行，即机器人按照记录下的信息重复执行同样的动作。
l 第5类:数控机器人——操作员为机器人提供运动程序，而不是手动示教执行程序。
l 第6类:智能机器人——机器人具有感知和理解外部环境的能力，即使其工作环境发生变化，也能够成功地完成任务。
美国机器人学会（RIA）只将以上第3类~第6类视作机器人。
法国机器人学会（AFR）将机器人进行如下分类：l 类型A:手动控制远程机器人的操作装置。
l 类型B:具有预定周期的自动操作装置。
l 类型C:具有连续轨迹或颠倒点轨迹的可编程伺服控制机器人。
l 类型D:同类型C,但能够获取环境信息。
1.4 什么是机器人学机器人学是人们设计和应用机器人的技术和知识。
机器人系统不仅由机器人组成，还需要其他装置和系统连同机器人一起来共同来完成必需的任务。
机器人可以用于生产制造，水下作业，空间探测，帮助残疾人甚至娱乐等方面。
通过编程和控制，许多场合均可应用机器人。
机器人学是一门交叉学科，它得益于机械工程，电气与电子工程，计算机科学，生物学以及许多其他学科。
1.5 机器人学的发展历史不考虑早期的模拟人类及其动作的机械，单就近代历史来看，不难发现工业化进程，机械的数字和计算机控制革命以及太空探索的出现都与人们富有创造性的科学想象之间有着密切的联系。
“Robots”在Karel Capek的小说“Rossam’s Universal Robots” 。
接着出现了电影“Flash Gordon”, “Metropolis”, “Lost in Space”, “The Day The Earth Stood Still”以及“The Forbidden Planet”. 我们发现制造能够代替人类工作的机器的时代已经来临(R2D2,C3P0以及Robocop继续着这一趋势)。
Capek梦想着有这样的情况，即生物过程可以创造出类人的机器，他们虽然缺乏感情和灵魂，但他们身体强壮并服从主人的命令，而且这些机器能够快速而廉价地生产出来。
机器人市场很快发展起来，很多国家都想用成百上千的奴隶机器人士兵装备军队，为他们卖命，即使伤亡也不足惜。
最终机器人认定自己已经比人类优越，并试图从人类手中接管这个世界。
在这个故事中出现的名字Rabota，即劳动者，一直沿用到今天。
第二次世界大战后，人们设计出自动化机械，这提高了生产率。
机床生产商制造出数控（NC）机床，它能够生产出更好的产品。
与此同时，人们开发出了多自由度的机械手，从事与核材料有关的工作。
随后，机床的数控功能与机械手的操作功能相结合便产生了简单的机器人。
最早的机器人是用打孔纸带控制的，即电子眼识别纸带上的孔，并由此控制机器人的动作。
随着工业的发展，打孔纸带逐渐被磁带，存储设备以及各计算机所代替。
以下列举了机器人工业史上的几个标志性事件：1922 捷克作家Karel Capek写了一本名为“Rossum’s Universal Robots”的小说，引入名词Rabota。
1946 George Devol 开发出磁控制器，它是一种示教再现装置。
Eckert和Mauchley在宾西法尼亚大学建造了ENIAC计算机。
1952 第一台数控机床在麻省理工学院诞生。
1954 George Devol开发出第一台可编程机器人。
1955 Denavit与Hartenberg提出齐次变换矩阵。
1961 George Devol的“可编程的货物运送”获得美国专利，专利号为2988237，该专利技术是Unimate机器人的基础。
1962 Unimate公司成立，出现了最早的工业机器人，GM公司安装了第一台Unimation 公司的机器人。
1967 Unimate公司推出MarkII机器人，第一台喷涂用机器人出口到日本。
1968 第一台智能机器人Shakey在斯坦福研究所(SRI)诞生。
1972 IBM公司开发出内部使用的直角坐标机器人，并最终开发出IBM7565型商用机器人。
1973 Cincinnati Milacron公司推出T3型机器人，它在工业应用中广受欢迎。
1978 第一台PUMA机器人由Unimation装运到GM公司。
1982 GM和日本Fanuc公司签订制造GMFanuc机器人的协议。
Westinghouse兼并Unimation,随后又将它卖给了瑞士的Staubli公司。
1983 机器人学无论是在工业生产还是在学术上，都是一门广受欢迎的学科，机器人学开始列入教学计划。
1990 Cincinnati Milacron公司被瑞士ABB公司兼并。
许多小型的机器人制造公司也从市场上销声匿迹，只有少数主要生产工业机器人的大公司尚存。
1.6 机器人的优缺点机器人使用的优点：l 机器人和自动化技术在多数情况下可以提高生产率，安全性，效率，产品质量和产品的一性。
l 机器人可以在危险的环境下工作，而无需考虑生命保障或安全的需要。
l 机器人无需舒适的环境，例如考虑照明，空调，通风以及噪音隔离等。
l 机器人能不知疲倦，不知厌烦地持续工作，他们不会有心理问题，做事不拖沓，不需要医疗保险或假期。
l 机器人除了发生故障或磨损外，将始终如一地保持精确度。
l 机器人具有比人高得多的精确度。
直线位移精度可达千分之几英寸（1英寸= 2.54cm），新型的半导体晶片处理机器人具有微英寸级的精度。
l 机器人和其附属设备及传感器具有某些人类所不具备的能力。
l 机器人可以同时响应多个激励或处理多项任务，而人类只能响应一个现行激励。
机器人使用的负面：l 机器人替代了工人，由此带来经济和社会问题：l 机器人缺乏应急能能力，除非该紧急情况能够预知并已在系统中设置了应对方案，否则不能很好地处理紧急情况。
同时，还需要有安全措施来确保机器人不会伤害操作人员以及与他一起工作的机器（设备）。
这些情况包括：n 不恰当或错误的反应n 缺乏决策的能力n 断电n 机器人或其它设备的损伤n 人员伤害l 机器人尽管在一定情况下非常出众，但其能力在以下方面仍具有局限性（与人相比），表现在：n 自由度n 灵巧度n 传感器能力n 视觉系统n 实时响应l 机器人费用开销大，主要原因是：n 原始的设备费n 安装费n 需要周边设备n 需要培训n 需要编程1.7 机器人的组成部件机器人作为一个系统，它由如下部件构成：机械手或移动车这是机器人的主体部分，由连杆，活动关节以及其它结构部件构成，使机器人达到空间的某一位置。
如果没有其它部件，仅机械手本身并不是机器人。
（相当于人的身体或手臂）末端执行器连接在机械手最后一个关节上的部件，它一般用来抓取物体，与其他机构连接并执行需要的任务(参见图1.2)。