机器人基础知识及手动操作
机器人技术作业指导书
机器人技术作业指导书一、简介机器人技术是指利用计算机科学、人工智能、机械工程等相关学科知识和技术，开发和制造能够自主执行任务的机器人系统。
在本任务指导书中，我们将介绍机器人技术的基本原理、操作方法以及常见应用场景，帮助同学们更好地掌握和应用机器人技术。
二、机器人技术基础知识1. 机器人定义和分类机器人是一种能够执行人类给定任务的自动化设备。
根据机器人的外观和应用领域的不同，可以将其分为工业机器人、服务机器人、医疗机器人等多个类别。
2. 机器人感知与定位机器人通过传感器获取周围环境信息，并根据这些信息对自身位置进行定位。
感知与定位是机器人实现自主导航和操作任务的基础。
3. 机器人运动控制机器人运动控制涉及机器人的路径规划和运动规划，通过算法和控制器实现机器人的精确运动和动作执行。
三、机器人操作方法1. 远程操作机器人可以通过远程控制器进行操作，远程操作可以减少人工接触，降低风险，适用于高风险环境和远距离操作。
2. 自主导航机器人通过内置算法和传感器，能够自主感知环境、规划路径并实现自主导航，适用于需要长时间工作或复杂环境下的应用。
3. 人机协作机器人与人类进行密切配合，通过感应人类的动作和指令，实现协同操作。
人机协作在工业生产、医疗护理等领域有广泛应用。
四、机器人技术应用场景1. 工业自动化工业机器人在生产线上完成重复性工作，提高生产效率，降低劳动强度，广泛应用于汽车制造、电子生产等行业。
2. 医疗服务医疗机器人在手术、康复护理等领域发挥着重要作用，能够提高手术的准确性和安全性，辅助康复治疗，减轻医护人员负担。
3. 农业领域农业机器人可以自动化完成农田作业，如播种、施肥、除草等，提高生产效率，减少劳动力需求，为农业生产带来新的变革。
五、机器人技术的挑战与未来发展1. 感知能力的提升当前机器人在复杂环境下的感知能力仍有限，需要进一步加强对环境的感知和理解，提高自主决策能力。
2. 人工智能的融合机器人技术与人工智能的融合将会推动机器人领域的进一步发展，使机器人能够更好地理解和适应人类需求。
机器人操作技巧与编程入门
机器人操作技巧与编程入门随着科技的不断进步，机器人的应用越来越广泛。
从工业生产到生活服务，机器人正逐渐成为我们生活中不可或缺的一部分。
然而，要想让机器人能够按照我们的意愿进行操作，就需要掌握一定的机器人操作技巧和编程知识。
本文将介绍一些基本的机器人操作技巧和编程入门知识，帮助初学者快速入门。
一、机器人操作技巧1.熟悉控制面板：每个机器人都有自己的控制面板，熟悉控制面板的功能和操作方式是操作机器人的第一步。
掌握机器人的启动、停止、暂停等基本操作，以及各个功能按钮的作用。
2.学会使用手柄遥控器：手柄遥控器是一种常见的机器人控制方式。
学会使用手柄遥控器可以灵活操控机器人的运动，控制机器人的速度和方向等。
3.掌握语音控制技巧：随着语音识别技术的发展，越来越多的机器人可以通过语音指令进行操作。
学会使用正确的语音命令，可以让机器人更加智能化地执行任务。
4.了解传感器应用：机器人通常配备各种传感器，如触摸传感器、声音传感器、红外线传感器等。
了解这些传感器的原理和应用，可以帮助我们更好地操作机器人。
5.掌握协同操作技巧：有些机器人可以进行协同操作，即多个机器人同时进行同一任务。
掌握协同操作的技巧可以提高工作效率，实现更复杂的任务。
二、机器人编程入门1.了解编程语言：机器人编程通常使用的编程语言有C、C++、Python等。
初学者可以选择一门简单易懂的编程语言进行入门，逐步掌握编程的基本原理和语法规则。
2.学会使用编程软件：针对机器人编程，有许多开发平台和软件可供选择。
根据机器人的类型和厂家推荐，选择适合的编程软件，并学会使用该软件进行编程。
3.掌握基本的编程概念：了解变量、循环、条件语句等基本的编程概念是编程入门的关键。
这些概念是编写机器人程序的基础，熟练掌握后可以编写简单的机器人程序。
4.学会使用逻辑结构：机器人的智能依赖于良好的逻辑结构。
在编程过程中，学会使用逻辑结构如顺序结构、分支结构和循环结构等，可以使机器人按照预期执行任务。
机器人入门简易操作培训
机器人入门简易操作培训
本文旨在为初学者介绍机器人的基本操作，以及相关知识和技术，为
其解决机器人操作过程中的问题提供指导。
一、机器人的基本知识
1、机器人的结构：机器人由三个重要部分组成：机械结构、控制系
统和传感器系统，机械结构提供机器人的形态、大小，控制系统用来控制
机器人，传感器系统用来收集当前环境的信息。
2、机器人的动作：机器人的运动机构由电机和伺服控制器构成，控
制器是机器人的核心，用于控制、程序、遥控等，它们通过接受视觉传感器、激光传感器等传感器信号来实现机器人的运动控制。
二、机器人的基本操作
1、准备工作：确认机器人使用环境，检查机器人组件，安装程序，
连接传感器，检查控制电源，搭建机器人底层硬件。
2、建立模型：根据机器人的结构和运动特性，使用编程工具建立模型，完成对关节的编程，模型是机器人在实际程序控制时的基础。
3、控制程序：设计可以实现机器人运动功能的程序，包括移动函数、定位函数、抓取函数等，程序控制是实现机器人应用的基础。
4、实际操作：以上步骤完成后，机器人就可以实际运行起来，开始
实现指定的任务。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA机器人基本手动操作一、操作前的准备在进行KUKA机器人的基本手动操作之前，首先需要确保机器人处于安全的状态。
这包括确保机器人的电源已关闭，以及所有的移动部件都处于安全的位置。
为了保护机器人免受损坏，绝对不要在手动操作时使用超过机器人规格的外部工具或附件。
二、启动机器人在接通电源并确保所有安全保护装置都正常工作后，可以启动机器人。
通常，这只需要在控制面板上按下“启动”按钮。
在启动过程中，如果机器人发出任何异常声音或显示异常信息，应立即停止启动并检查是否存在问题。
三、手动控制机器人在机器人启动后，可以通过控制面板或者示教器进行手动控制。
控制面板通常包括各种按钮和开关，可以用来控制机器人的移动、速度、旋转等。
示教器则是一种更高级的控制设备，可以用来精确地控制机器人的运动轨迹。
在进行手动操作时，应始终保持对机器人的完全控制，避免任何可能导致碰撞或损坏的操作。
如果机器人遇到任何异常情况或故障，应立即停止操作并寻求专业帮助。
四、安全注意事项在进行任何手动操作时，安全始终是第一位的。
因此，必须严格遵守所有相关的安全规定和操作指南。
这包括但不限于定期检查和维护机器人的各个部件，始终保持机器人在大家的视线范围内，以及在任何情况下都不要试图超出机器人的能力范围。
KUKA机器人的基本手动操作虽然需要一定的技能和经验，但只要遵守了相关的安全规定和操作指南，就可以安全、有效地控制机器人。
在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。
作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。
而今天，我们将聚焦于ABB机器人的手动操作，探索这一技术如何赋予人类更强大的能力。
我们需要理解ABB机器人的基本构成和操作原理。
ABB机器人是一种具有高度灵活性和适应性的自动化机器，它们通过复杂的算法和感应系统来执行任务。
在手动操作时，我们主要是通过控制器和示教器来对机器人进行编程和操作。
手动操作ABB机器人需要一定的技巧和经验。
ABB机器人的手动操作技巧
ABB机器人的手动操作技巧1.了解机器人的基本结构和组件在进行手动操作之前，首先要了解ABB机器人的基本结构和组件。
这包括机械臂、关节、末端执行器和控制面板等。
2.熟悉机器人的运动类型3.使用控制面板控制面板是手动操作ABB机器人的重要工具。
熟悉控制面板上的按钮、开关和指示灯，并了解它们的功能和操作方式。
4.了解示教模式5.使用示教器进行手动示教示教器是一个手持式设备，可以用于手动示教ABB机器人。
通过示教器，操作人员可以直接使用按钮、摇杆和滑块等进行机器人的运动控制。
6.注意安全事项在手动操作机器人时，要时刻注意安全事项。
确保机器人周围没有人员，避免发生意外伤害。
此外，还要确保机器人处于安全状态，并遵守公司的操作规程。
7.使用遥控器进行手动操作对于一些高风险或难以靠近的任务，可以使用遥控器进行手动操作。
遥控器可以远程控制机器人的运动和操作，提高操作人员的安全性和便利性。
8.调整速度和力度9.手动操作灵活性通过手动操作机器人，操作人员可以更灵活地控制机器人的运动。
在进行一些复杂的任务时，手动操作可以提供更高的精度和灵活性。
10.进行测试在手动操作机器人之前，进行必要的测试是非常重要的。
通过测试，可以确保机器人运动的准确性和稳定性，并及时发现潜在的问题。
总结起来，手动操作ABB机器人需要对机器人的基本结构、运动类型和控制面板等进行了解。
通过使用示教模式、示教器和遥控器等工具，可以进行手动示教和操作。
在手动操作时，要注意安全事项和调整机器人的速度和力度。
通过手动操作，可以提高机器人的灵活性和精确度，并确保任务的顺利进行。
工业机器人操作指南
工业机器人操作指南一、机器人操作前准备1.工作环境确认：确保工作环境干燥、通风良好，没有明显的震动和噪音干扰，并保持清洁，以防止机器人受到尘埃和杂物的干扰。
2.系统电源准备：检查机器人的电源是否正常接入，并确保电源电压符合要求。
3.资源准备：检查所需的工具、备用零件和其他必要的资源是否在就位，以便在需要时能够迅速进行维护和更换。
4.安全措施：确保机器人周围的安全装置和防护设施完好无损，并提醒操作人员遵守相关的安全操作规程。
二、机器人的基本操作1.开机与关机：按照操作手册的指示，正确地开启和关闭机器人，以确保其正常运行和安全停机。
2.控制模式切换：根据需要，切换机器人的自动模式、手动模式或示教模式，以满足不同的工作要求。
3.应急停止：掌握机器人的应急停止按钮的位置和使用方法，以应对突发情况。
4.示教操作：使用机器人的示教装置，根据工艺要求输入或记录轨迹和操作动作，以便机器人能够按照预定的路径和动作进行工作。
5.程序运行：按照设定好的程序，启动机器人的自动运行，确保执行过程中没有异常情况发生。
6.运动控制：掌握机器人运动控制的方法，包括轴控制和坐标系控制，以便对机器人的运动进行精确控制。
7.状态监控：时刻关注机器人的状态显示，包括工作状态、报警信息和运行参数，以便及时发现并解决问题。
三、机器人的安全操作1.安全区域设置：确定机器人的安全区域，并采取相应的措施，包括设立栅栏、安装光幕或设置软件限制区域，以保护周围的人员和设备免受机器人的伤害。
2.急停按钮：了解机器人的急停按钮的位置和使用方法，并随时准备按下急停按钮，以应对紧急情况。
3.人机合作：在进行人机合作操作时，确保与机器人的接触安全和可靠，避免受伤。
4.操作规范：操作人员应严格遵守机器人的操作规程和安全操作指南，避免任何不正确的操作和违反规定的行为。
四、机器人的日常维护1.清洁保养：定期清洁机器人的表面和关键部件，移除尘埃和杂物，保持机器人的良好工作状态。
项目2手动操纵工业机器人
图2-2 机器人 系统机械单元
列表
第二种方法是使用快捷键来选择。按示教器右下角的
，再
按
，也会出现如图2-2所示的选择列表，选择想要控制的
运动单元即可。
选择运动方式。选择线性移动，则摇杆方向窗口显示相应的操作 轴，如1-3轴，4-6轴。机器人的轴如图2-3所示。
图2-3 机 器人的轴
二．手动移动机器人
【思考与练习】
01
简述机器人安全操作规程。
02
手动操作机器人有几种运动模式？
03
如何手动控制机器人运动？
04
什么是机器人的精确定点运动？如何调
节机器人步进运动幅度？
05
机器人坐标系有哪几种？各在什么情况
下选用？
06
思考如何能运用机器人设立各种坐标系。
机器人气路系统中的压力可 达0.6MPa，任何相关检修 都必须切断气源。
机器人停机时，必须空机， 夹具上不应有物；
一．机器人系统的启动
在确认机器人工作范围内无人后，合上机器人控制柜上的电源主开关，系 统自动检查硬件。检查完成后若没有发现故障，系统将在示教器显示如图 2-1所示的界面信息。
机器人的启动和关闭
手动恢复时需 要注意以下两 点：
恢复时必须确保机器人系统处于安全状态，所 有危险因素必须排除；
所有压按式的急停开关都有一个闭锁装置，恢 复时需要释放闭锁状态。一般情况下，转动按 钮就可以恢复了，但有时需要将按钮拉出。
【知识拓展】
一、机器人坐标系
机器人系统的坐标系包含World 坐标系—绝对 坐标系、Base 坐标系—机座坐标系、Tool 坐 标系—工具坐标系及Wobj 坐标系—工件坐标 系等。其相互关系如图2-7所示。
任务1 工业机器人手动操作基础知识
5加载工业机器人工件
选择“导入模型库”，“设备”“training object”中的curving thing， 见图，添加后工件，如图所示。
工件离机器人较远，显示工业机器人的工作区域操作方法为： 鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工 作区域”，其白色空间内为机器人可达区域，如图所示。
工件不在工业机器人的工作区域，需设置curving thing的位置， 其操作方法为：鼠标右键单击curving thing，选择设定位置，如图411所示。在弹出的对话框中设置其合适位置，设定完毕后，点击应 用，再点击关闭。
注意：设定位置时，以大地坐标为参考坐标，坐标原点在机身 底座的中心，xyz方向以图箭头所指示。至此一个最小的工业机器 人仿真系统建立完成，如图所示。
转化为手动模式后，点击左上角主菜单，如图所示
在弹出的如图所示的对话框中，点击“控制面板”。
在弹出的如图所示的对话框中，点击“语言”菜单， 从如图所示的界面中选择想要更改的语言
点击“确定”后，在弹出的“重启 FlexPendant”对话框中点击“是”，重启后生效。
1单轴运动
点击左上角主菜单，点击手动操纵，点击“Enable”，如图 4-35所示使使能器工作，变为绿色后机器人将处于电机开启 状态。
6.创建控制系统
在“基本”功能选项卡，单击“机器人系统”的“ 从布局”， 如图所示。
设定好系统名称和位置，注意路径建议不要出现中文，选 择RobotWare（如果安装有多个，选择对应的RobotWare版 本），单击“下一个”， 如图所示。
单击“选项”，如图所示。
在弹出如图所示的对 话框中，作以下修改：
“840-2 PROFIBUS Anybus Device”。
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1.2 教 学 目 的
• 通过本项目的学习让学生了解 KUKA 机器人的硬件系统结构，熟悉 机器人各关节轴的原点位置，正确地使用示教器，掌握如何在示教器 上设定显示语言与系统时间，熟练地掌握KUKA 机器人的坐标系和 手动操纵方法，通过示教器正确地操作机器人，并对机器人进行简
• 单的示教，所以掌握本项目的内容显得尤为重要。本项目内容为 KUKA 机器人基础知识及手动操作，会出现大量的示教器使用和配 置环节，学生可以按照本项目所讲的操作方法同步操作，为后续学习 更加复杂的内容打下坚实的基础。
坐标系）。工具坐标系由用户移入工具的工作点。
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1.3 知 识 准 备
• 1.3.7 了解 KUKA 机器人的手动操纵
• 机器人的运动可以是步进的，也可以是连续的；可以是关节独立的， 也可以是多关节协调的。这些运动实现均通过示教器来完成。KUKA 机器人手动操纵的模式一共有三种：关节运动、线性运动、重定位运 动。
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1.4 任 务 实 现
• 1.4.5 KUKA 机器人在世界坐标系运动
• （1）通过移动滑动调节器“1”来调节 KCP 的位置，如图 1−27 所示。 • （2）选择世界坐标系作为 6D 鼠标的选项，如图 1−28 所示。 • （3）设置手动倍率，如图 1−29 所示。 • （4）将确认开关按至中间挡位并保持按住，如图 1−30 所示。 • （5）用 6D 鼠标将机器人朝所需方向移动，如图 1−31 所示。 • （6）此外也可使用移动键（图 1−32），需提前选择世界坐标系作为
1.3 知 识 准 备
• KUKA smartPAD 配备一个触摸屏：KUKA smartHMI，可用手指或 指示笔进行操作，无须外部鼠标和外部键盘。
• KUKA smartPAD 前面板及后面板的介绍分别如图 1−5 和表 1−2、 图 1−6 和表 1−3 所示。
• 2. KUKA smartPAD 示教器的操作界面 • 操作界面 KUKA smartHMI 如图 1−7 所示，其详细介绍如表 1−4 所
项目一 KUKA 机器人基础知识及手动操 作
• 1.1 项目描述 • 1.2 教学目的 • 1.3 知识准备 • 1.4 任务实现
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1.1 项目描述
• 本项目的主要学习内容包括：了解 KUKA 机器人的硬件系统结构； 正确地使用示教器；了解 KUKA 机器人的坐标系和手动操纵方法； 通过示教器正确地操作机器人，使机器人快速准确地到达目标点。
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1.3 知 识 准 备
• 1.3.4 KUKA 机器人用户组介绍
• 在 KUKA 机器人系统中，为了更好地方便用户管理，可以根据不同 权限的用户组选择不同功能。例如，机器人的基本操作可以在操作人 员用户组下进行；激活和配置机器人的安全配置需在安全维护人员用 户组下进行。具体用户组权限如表 1−8 所示。
• （1）选择轴作为移动键的选项，如图 1−23 所示。 • （2）设置手动倍率。图 1-24 中的“1”为调节按钮，可选择采用程序
调节量还是手动调节量，但两者的倍率是不同的，前者是以 100%计， 后者以 10%计。 • （3）将确认开关按至中间挡位并保持按住，如图 1−25 所示。 • （4）在移动键旁边即显示轴 A1～A6，如图 1−26 所示，按下正或 负移动键，以使轴朝正方向或反方向运动。
• 1. 世界坐标系 WORLD • 世界坐标系是一个固定定义的笛卡儿坐标系，是用于 ROBROOT 坐
标系和基础坐标系的原点坐标系。 • 在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。 • 2. ROBROOT 坐标系 • ROBROOT 坐标系是一个笛卡儿坐标系，固定位于机器人足部。它
可以根据世界坐标系说明机器人的位置。
• 1.3.5 KUKA 机器人的运行方式
• KUKA 机器人的运行方式如表 1−9 所示。
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1.3 知 识 准 备
• 1.3.6 KUKA 机器人坐标系的介绍
• 工业机器人的运动实质是根据不同的作业内容、轨迹要求，在各种坐 标系下运动。换句话说，对机器人进行示教或手动操作时，其运动方 式是在不同坐标系下进行的。在 KUKA 机器人中有世界坐标系、 ROBROOT 坐标系、基础坐标系、工具坐标系，如图 1−12 所示。
手在触摸屏上操作（图 1−10）；此款示教器是按照人体工程学设计 的，有三个确认开关，同时也适合左利手者操作，使用右手持设备。 • 2. 正确使用确认开关 • 确认开关是工业机器人为保证操作人员的人身安全而设计的（图 1−11），只有在按下确认开关（1，3，5），并保持“驱动装置接通” 的状态，才可对机器人进行手动操作与程序的调试。当发生危险时， 人会本能地将确认开关松开或按紧，机器人则会马上停下来，从而保 证安全。
• 1.3.3 KUKA 机器人示教器 KUKA smartPAD 的正确使用方法
• 示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的 手持装置，为了更好地方便操作，下面介绍如何正确地使用示教器。
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1.3 知 识 准 备
• 1. 如何手持示教器 • 操作示教器时，通常会手持该设备，将示教器放在左手上，然后用右
统控制（图 1−3）。KR C4 对机械手以及示教器传输的数据进行运 算处理，最终控制机械手的运动。
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1.3 知 识 准 备
• 1.3.2 KUKA 机器人示教器 KUKA smartPAD 的介绍
• 示教器是机器人的人机交互接口，机器人的所有操作基本上都是通过 示教器来完成的，如点动机器人，编写、调试和运行机器人程序，设 定、查看机器人状态信息和位置等。KUKA机器人的示教器 KUKA smartPAD，也叫 KCP，它的外观如图 1−4 所示。
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1.3 知 识 准 备
• 1.3.1 了解 KUKA 机器人机械系统与控制系统
• KUKA 工业机器人的硬件系统由机械系统、示教器、控制系统三个 基本部分组成。机械系统即机座和执行机构，包括臂部、腕部、手部。 大多数工业机器人有 4～6 个自由度，其中腕部通常有 1～3 个自由 度；示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控 用的手持装置；控制系统按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出 指令信号，并进行控制。
• 工作半径：最大 706.7 mm。 • 机器人质量：50 kg。 • 安装方式：地面、墙壁、倒装等多种方式。 • 自由度数：6。 • 额定负载：3 kg。 • 最大承重负载：6 kg。 • 控制系统：KR C4 compact。 • 防护等级：IP 54。 • 工作空间体积：1.36 m 3 。 • 运行环境温度：278 K 至 318 K（+5 ℃至+45 ℃）。 • 运行环境湿度：相对空气湿度≤90%。 • KR 6 R700 sixx 的轴参数如表 1−1 所示。
上一 1. KUKA 机器人的机械系统 • 机械手是机器人机械系统的主体，它由众多活动的、相互连接在一起
的关节（轴）组成，我们也称之为运动链，如图 1−2 所示。 • 2. KUKA 机器人的控制系统 • 机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由 KR C4 控制系
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1.3 知 识 准 备
• 4. KUKA smartPAD 状态栏 • KUKA smartPAD 状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态，如
图 1−9 所示，详细介绍如表 1−5 所示。多数情况下通过触摸就会打 开一个窗口，可在其中更改设置。 • 5. KUKA smartPAD 状态显示 • KUKA smartPAD 提交解释器的状态显示说明如表 1−6 所示。 • 6. KUKA smartPAD 驱动装置的状态显示 • KUKA smartPAD 驱动装置的状态显示说明如表 1−7 所示。
移动键的选项。
• 1.4.6 KUKA 机器人在工具坐标系运动
• （1）选择工具作为所用的坐标系，如图 1−33 所示。
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1.4 任 务 实 现
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1.3 知 识 准 备
• 在默认配置中，ROBROOT 坐标系与世界坐标系是一致的。用 ROBROOT 坐标系可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。
• 3. 基础坐标系 BASE • 基础坐标系是一个笛卡儿坐标系，用来说明工件的位置。它以世界坐
标系为参照基准。 • 4. 工具坐标系 TOOL • 工具坐标系是一个笛卡儿坐标系，位于工具的工作点中。 • 在默认配置中，工具坐标系的原点在法兰中心点上（因而被称作法兰
• 1. 关节运动 • KUKA 机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，那
么每次操纵一个关节轴的运动称为关节运动，也叫单轴运动（图 1−13）。 • 2. 线性运动 • 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 沿 坐标系的坐标轴（X、Y、Z）方向的运动（图 1−14）。
• （2）选择运行方式，如图 1−21 所示。 • （3）将用于连接管理器的开关再次转回初始位置，所选的运行模式
会显示在 KUKASmartPAD 的状态栏中，如图 1−22 所示为 T1 模式。
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1.4 任 务 实 现
• 1.4.4 KUKA 机器人的单轴运动
• KUKA 机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，那 么每次操纵一个关节轴的运动称为关节运动，也叫单轴运动。下面介 绍通过示教器单轴移动机器人，具体步骤如下：
• 为了认识和操作 KUKA 机器人，我们以 KR 6 R700 sixx 型机器人为 例来学习。
• KR 6 R700 sixx 是 KUKA 的一款小型机器人（图 1−1），具有敏捷、 紧凑、轻量、位置重复精度高的特点。广泛应用于物料搬运与装配应 用。主要技术参数如下：