机器人走8字

按照走轨迹-沿黑线走的机器人最基本的算法，可以用1个光感，2个光感，3个光感，4个光感来走。

其中，1个光感的原理如下

2个光感的原理如下

我们用2个光感走八字，走8字图如下

发现有很多问题，可以走，但是稳定性很低。1、如果速度不调低，基本上，在90度转弯的地方容易冲出黑线。2、右转的时候跟走直线一样，基本还是比较稳定的，但是左转的时候，基本上都是要冲出黑线。等等状况。

我们几个辅导教师讨论后一致认为原因可能有二：1、乐高的马达自身的问题，可能存在左右轮子的旋转方式的问题，这个问题还没有求证过。2、车子的结构的问题，这个问题已经求证过，确实应该在改进车子方面多花点时间。3、LEGO 程序执行的效率得问题，这个问题仍没有验证过。

所以，2个光感的方案，很显然就是很不稳定，无论是哪种原因，设备的，结构的，软件的；总归一句，如果要稳定，一定得用3光感，或者4光感的方案。

以下就是我晚上用3光感方案搭的小车和程序图。

3光感小车

参考程序截图

主程序截图

子程序截图

以上为完整的3光感程序，2端口光感位置在中间。

光感值，要随环境的变化来调整。之前我也试过用容器，但是没办法实现，之后再用容器来实现，这样比较方便场地调试使用，不过直接用数字来调整也是相当的稳定。我试过十来次，基本上都完整的完成了任务。

这个3光感的基本思路如下：有空来写

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LEGO乐高机器人走八字8字的视频已经录完，还有走八字.vi 程序都有，需要的朋友联系我：QQ7664553