交直流调速试验报告 Microsoft Word 文档
交直流调速实验报告
交直流调速实验报告一、实验目的通过实验掌握交直流调速的原理和方法，了解调速装置的控制原理和运行特性。
二、实验原理三、实验仪器和材料1.可控硅整流装置2.直流电动机3.变频器4.示波器5.接线板及电源线6.实验台四、实验步骤1.将可控硅整流装置、直流电动机和变频器依次连接。
2.将电源线插入电源插座，打开电源开关。
3.使用示波器测量可控硅的触发脉冲信号。
4.调节变频器的频率和输出电压，观察直流电动机的转速变化。
5.记录不同频率和电压下的转速和触发脉冲信号。
五、实验结果和讨论在实验中，我们分别记录了不同频率和电压下直流电动机的转速和可控硅的触发脉冲信号。
通过分析实验数据，我们可以得出以下结论：1.频率对直流电动机的转速有较大影响。
在实验中，当频率较小时，转速相对较低；频率较高时，转速较高。
2.电压对直流电动机的转速也有一定影响。
当电压较低时，转速相对较低；电压较高时，转速较高。
3.可控硅的触发脉冲宽度对转速有直接影响。
脉冲宽度越大，转速越高；脉冲宽度越小，转速越低。
六、实验总结通过本次实验，我们深入了解交直流调速的原理和方法。
同时，我们学会了如何使用可控硅整流装置和变频器进行调速，并通过实验数据分析得出结论。
这对于我们今后的工程实践具有重要的指导意义。
七、存在问题和改进措施在本次实验中1.实验数据的采集和处理方法还不够准确和科学。
2.实验过程中，设备操作和接线方面可能还存在一定的不规范之处。
为了进一步提高实验的准确性和可靠性，我们可以采取以下改进措施：1.在实验中增加数据采集的次数，提高实验的重复性。
2.在实验之前提前做好设备检查，确保设备状态良好。
3.学习更多相关理论知识，加深对实验原理的理解。
交流调速实验报告
实验一单闭环不可逆直流调速系统实验一、实验目的(1)了解单闭环直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理。
(2)掌握晶闸管直流调速系统的一般调试过程。
(3)认识闭环反馈控制系统的基本特性。
二、实验所需挂件及附件序号型号备注1 DJK01电源控制屏该控制屏包含“三相电源输出”，“励磁电源”等几个模块。
2 DJK02 晶闸管主电路3 DJK02-1三相晶闸管触发电路该挂件包含“触发电路”,“正桥功放”，“反桥功放”等几个模块。
4 DJK04电机调速控制实验I 该挂件包含“给定”，“电流调节器”，“速度变换”，“电流反馈与过流保护”等几个模块。
5 DJK08可调电阻、电容箱6 DD03-2电机导轨﹑测速发电机及转速表或者“DD03-3电机导轨﹑光码盘测速系统及数显转速表”7 DJ13-1直流发电机8 DJ15直流并励电动机9 D42 三相可调电阻10 慢扫描示波器自备11 万用表自备225三、实验线路及原理为了提高直流调速系统的动静态性能指标，通常采用闭环控制系统(包括单闭环系统和多闭环系统)。
对调速指标要求不高的场合，采用单闭环系统，而对调速指标较高的则采用多闭环系统。
按反馈的方式不同可分为转速反馈，电流反馈，电压反馈等。
在单闭环系统中，转速单闭环使用较多。
在本装置中，转速单闭环实验是将反映转速变化的电压信号作为反馈信号，经“速度变换”后接到“速度调节器”的输入端，与“给定”的电压相比较经放大后，得到移相控制电压U Ct，用作控制整流桥的“触发电路”，触发脉冲经功放后加到晶闸管的门极和阴极之间，以改变“三相全控整流”的输出电压，这就构成了速度负反馈闭环系统。
电机的转速随给定电压变化，电机最高转速由速度调节器的输出限幅所决定，速度调节器采用P（比例）调节对阶跃输入有稳态误差，要想消除上述误差，则需将调节器换成PI(比例积分)调节。
这时当“给定”恒定时，闭环系统对速度变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压波动时，电机的转速能稳定在一定的范围内变化。
直流电动机调速原理及调速特性-报告(20100316修改)
机械工程基础实验
直流电动机调速原理及调速特性
实验报告书
班级：
专业方向：
学号：
姓名：
实验时间：月日，第大节
实作情况：
成绩：
教师签名：
重庆工学院汽车学院
实践教学及技能培训中心
2009年3月
【实验结果分析】
1、查看电动机铭牌，填写下表
2、填写下表，根据下表绘制直流电机机械特性曲线图，并说明电动机转速
与和负载转矩之间的关系。
根据上表绘制机械特性曲线图
3、填写下表，根据下表绘制调节特性曲线图，并说明电动机速度和电枢（供
电）电压之间的关系。
注：该表中电动机速度是测速计所测实际速度。
根据上表绘制调节特性曲线图
【思考题】
1、说明直流电机的机械结构特点，以及应用场合。
2、说明直流电机调速与交流电机调速的区别。
3、什么叫PWM？简述其工作原理。
4、什么是直流电动机的机械特性和调节特性，在实际工程中有何意义？
5、简述直流电动机的机械特性测试方法。
附录：课堂数据记录表
1、
2、
3、
学生学号：学生姓名：教师确认：实验时间：。
交直流调速实验指导书
交直流调速实验指导书中科腾达（北京）科技发展有限公司2014年8月目录实验一晶闸管直流调速系统各主要单元的调试1实验二电压单闭环不可逆直流调速系统调试4实验三带电流截止负反馈的转速单闭环直流调速系统调试8实验四电压、电流双闭环不可逆直流调速系统调试12实验五转速、电流双闭环不可逆直流调速系统调试16实验六模拟式直流调速装置514C实验21实验七数字式直流调速装置6RA70实验23实验八交流调速装置MM420实验27实验九矢量控制交流调速装置（CUVC）单机实验32实验一晶闸管直流调速系统各主要单元的调试一、实验目的(1) 熟悉直流调速系统各主要单元部件的工作原理。
(2) 掌握直流调速系统各主要单元部件的调试步骤和方法。
二、实验所需挂件及附件三、实验内容(1)调节器Ⅰ的调试(2)调节器Ⅱ的调试(3)反号器的调试(4)零电平检测的调试(5)转矩极性鉴别的调试(6)逻辑控制的调试四、实验方法(1)“调节器Ⅰ”的调试①调零将PMT-04中“调节器Ⅰ”所有输入端接地，再将比例增益调节电位器RP1顺时针旋到底，用导线将“5”、“6”两端短接，使“调节器Ⅰ”成为P (比例)调节器。
调节面板上的调零电位器RP2，用万用表的毫伏档测量调节器Ⅰ“7”端的输出，使调节器的输出电压尽可能接近于零。
②调整输出正、负限幅值把“5”、“6” 两端短接线去掉，此时调节器Ⅰ成为PI (比例积分)调节器，然后将给定输出端接到调节器Ⅰ的“3”端，当加一定的正给定时，调整负限幅电位器RP4，观察输出负电压的变化，当调节器输入端加负给定时，调整正限幅电位器RP3，观察调节器输出正电压的变化。
③测定输入输出特性再将反馈网络中的电容短接（将“5”、“6”端短接），使调节器Ⅰ为P（比例）调节器，在调节器的输入端分别逐渐加入正、负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅，并画出曲线。
④观察PI特性拆除“5”、“6”两端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律。
zlj交直流调速实训报告
交直流调速实训报告一．实训题目：双闭环直流调速系统的MATLAB建模与仿真二．实训目的：1．了解双闭环直流调速系统2．掌握MATLAB软件的使用方法3．使用MATLAB构建双闭环调速系统的仿真模型4.绘制出电流、转速波形曲线三．电机参数：额定电压U=220V 额定电流I=136A 转速n=1500r/min晶闸管装置放大倍数Ks=62.5 电枢回路总电阻Ra=0.863电流反馈系统=0.028V/A 转速反馈系统=0.0041V/(r/min)电流调节器参数Kc=1.15 c=0.028s转速调节器参数Ks=20.12 s=0.092s双闭环直流调速系统与单闭环直流调速系统的区别也是针对控制电路和控制参数。
双闭环直流调速系统包括电流反馈环和转速反馈环两个闭环系统，它比单闭环直流调速系统又增加了一个电流反馈环部分，实现电动机对电流的调节作用。
电流转速双闭环直流调速系统分别采用两个有限幅的PI调节器进行电流环和转速环的调节。
控制电路由给定信号、转速PI调节器、电流PI调节器、限幅器、偏置、反向器、转速反馈、电流反馈等环节构成。
本例中给定值设置为120rad/s。
转速反馈系数设为1，转速PI调节器的比例系数设为40，积分系数设为0.01。
电流反馈系数设为0.25，电流PI调节器的比例系数设为10，积分系数设为0.1 。
四、实验内容：1. 双闭环系统的组成调速系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流。
结构原理图如图1所示，图中符号的意义分别为：ASR-转速调节器；ACR-电流调节器；TG-测速发电机；TA-电流互感器；UPE-电力电子变换器U*n；-转速给定电压；Un-转速反馈电压；U*i-电流给定电压；Ui-电流反馈电压。
2. 转速、电流双闭环调节系统的特点在双闭环调速系统中，若将转速反馈和电流反馈信号同时引入一个调节器的输入端，则两种反馈量会互相牵制，不可能获得理想效果，因此在系统中设置了两个调节器，分别控制转速和电流，并且将两个调节器实行串级连接。
交直流调速系统实验三(直流PWM)
七、实验方法
1．主控屏设置 打开总电源，调速电源选择开关置于“直流调速”。
2．DK03组件挂箱调试 （1）FBS调试 连接速度反馈，将RP1调至中间位置。 （2）ASR调试 “4”端接DZS板上的“3”端，FBS输出接 “1”端，Ug接输入端“2”，C9接人4μF电容，通过RP4调 零，调节RP1及RP2使限幅为±2.5V。 （3）AR调试 调节RP1使输出为1:1，AR “1”端接TA“9”端 输出。
n(r/ 正 min) 转 Ug(
V)
n(r/ 反 min) 转 Ug(
V)Байду номын сангаас
n(r/min) 1400
电 机
Id(A)
正 转 n(r/min) 800
Id(A)
n(r/min) -
1400
电 机
Id(A)
反 转 n(r/min) -800
Id(A)
6．动态波形观测 （1）给定值阶跃变化 正向启动正向停车、反向 启动反向停车、正向启动反向停车、反向启动正 向停车时的id、n动态波形； （2）电机稳定运行于1500r/min，Ug不变，突加、 突减负载（20%Ied~100%Ied）时的id、n动态波形； （3）改变ASR、ACR参数，观测动态波形变化。
五、预习要求
1．复习电机控制（直流调速系统）教材中有关 双闭环可逆直流PWM调速系统、闭环反馈控制 系统的内容；
2．学习教材中有关内容，掌握双闭环可逆直流 PWM调速系统各环节的工作原理； 3．根据图4-5-1，画出实验系统的详细接线图， 并理解各控制单元在调速系统中的作用。
六、思考题
1．双闭环可逆直流PWM调速系统中开通延迟环 节的作用是什么? 2．比较直流PWM调速系统与晶闸管直流调速系 统的特点。
实验报告
生产实习实验报告（交直流调速、PLC）同组人：于潮115212牛少雄115362李子康115326张振宇096026实验三不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究一．实验目的1．研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作。
2．研究直流调速系统中速度调节器ASR 的工作及其对系统静特性的影响。
3．学习反馈控制系统的调试技术。
二．预习要求1．了解速度调节器在比例工作与比例—积分工作时的输入—输出特性。
2．弄清不可逆单闭环直流调速系统的工作原理。
三．实验线路及原理见图1-7。
四．实验设备及仪表1．教学实验台主控制屏。
2．NMCL—33 组件3．NMEL—03 组件4．NMCL—18 组件5．电机导轨及测速发电机（或光电编码器）、直流发电机M01 6．直流电动机M03 7．双踪示波器8．万用表五．注意事项1．直流电动机工作前，必须先加上直流激磁。
2．接入ASR 构成转速负反馈时，为了防止振荡，可预先把ASR 的RP3 电位器逆时针旋到底，使调节器放大倍数小，同时，ASR 的“5”、“6”端接入可调电容（预置7μF）。
3．测取静特性时，须注意主电路电流不许超过电机的额定值（1A）。
4．三相主电源连线时需注意，不可换错相序。
5．系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机。
6．改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。
7．双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。
六．实验内容1．移相触发电路的调试（主电路未通电）（a）用示波器观察NMCL—33 的双脉冲观察孔，应有双脉冲，且间隔均匀，幅值相同；观察每个晶闸管的控制极、阴极电压波形，应有幅值为1V～2V 的双脉冲。
（b）触发电路输出脉冲应在30°～90°范围内可调。
可通过对偏移电压调节单位器及ASR输出电压的调整实现。
例如：使ASR 输出为0V，调节偏移电压，实现α=90°；再保持偏移电压不变，调节ASR 的限幅电位器RP1，使α=30°。
直流电动机调速实验报告
直流电动机调速实验报告摘要：本次实验通过对直流电动机调速系统的设计与搭建，探索了采用不同控制方法对电动机进行调速的效果与特性。
通过实验验证，得出了电流调速和电压调速方法在直流电动机调速中的应用特点和优缺点。
一、引言直流电动机是一种广泛应用于工业生产中的电动机，其具有调速范围广、响应快、工作可靠等特点。
直流电动机调速是工业自动控制系统中的常见问题，其调速性能直接影响到生产设备的工作效率和质量。
因此，对直流电动机调速系统进行研究与实验具有重要的意义。
二、实验目的1.熟悉直流电动机的基本结构和工作原理；2.掌握电流调速和电压调速在直流电动机调速中的应用特点；3.进行实验验证，分析电流调速和电压调速的优缺点。
三、实验原理直流电动机的调速方法主要包括电流调速和电压调速两种。
电流调速通过改变电机的输入电流来调节电机的转速，而电压调速则是通过改变电机的输入电压来调节电机的转速。
电流调速适用于负载变化较大的场合，而电压调速适用于负载稳定的场合。
四、实验设备与材料1.直流电动机；2.调速器；3.控制器；4.多用表；5.实验电路板等。
五、实验步骤1.搭建电流调速实验电路，连接电动机、调速器和控制器；2.按照实验要求调节控制器的参数；3.打开电源，设置控制器的输入信号；4.在实验过程中记录电机的转速、电流和输出功率等参数；5.将实验数据整理并进行分析。
六、实验结果与讨论根据实验数据，绘制了电流调速和电压调速的转速-负载特性曲线。
分析实验数据发现，电流调速方法在负载变化较大时，保持了较稳定的转速，且响应速度较快。
而电压调速方法在负载较稳定时能够保持较好的速度稳定性，但对于负载变化较大的情况，则转速会有较大波动。
七、结论通过本次实验研究发现，电流调速和电压调速方法在直流电动机调速中具有不同的应用特点和优缺点。
电流调速适用于负载变化较大的场合，能够保持转速的稳定性和响应速度；而电压调速适用于负载较稳定的场合，能够保持较好的转速稳定性。
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昆明学院实验报告册专业：电气工程及其自动化班级：15 电二姓名：**学号：************课程：交直流调速控制系统昆明学院自动控制与机械工程学院实验项目名称：开环直流调速系统的仿真实验 实验时间： 同组人： 实验报告评分：一、预习报告（实验课前了解实验目的，预习实验原理、实验步骤）：1、实验目的（简述）：1． 掌握开环直流调速系统的原理；2． 掌握利用simulink 编程进行仿真的方法。
2、实验原理（简述）：直流电动机的转速方程为：a ae U RI n C -=Φ(1)从转速方程可以看出，调节电枢供电电压U a 即可实现调速，这种调速方法的优点是既能连续平滑调速，又有较大的调速范围，且机械特性也很硬。
开环直流调速系统的电气原理图如图1所示。
三相晶闸管桥式整流电路经平波电抗器L 为直流电动机电枢供电，通过改变触发器移相控制信号U c ，可以调节晶闸管的触发角α，从而改变整流电路的输出电压平均值U d ，实现直流电动机的调速。
1-5 V-M 系统的结构示意图AC~图1 开环直流调速系统电气原理图3、实验步骤：1．根据开环直流调速系统电气原理图，编制Simulink 实验程序，上机调试。
2．固定负载，改变触发角α，观察整流器输出直流电压平均值的变化情况，以及电动机输出转速的变化情况。
3．固定触发角α，增加负载扰动，观察电动机输出转速的变化情况。
4．分析实验结果，完成书面实验报告，并完成相应的思考题。
二、实验数据（记录相应的表格或图表，注意图形标注的完整性）：1、 绘制不同触发角（30o 和60o ）对应的三相桥式整流装置输出电压平均值曲线。
2、绘制相同负载，不同触发角（30o ）对应的直流电动机转速曲线。
3、绘制相同触发角（60o ），不同负载转矩对应的直流电动机转速曲线。
4、绘制不同负载转矩对应的直流电动机电枢电流的波形。
time/sU d /Vtime/sUd /Vtime/sn /m i ntime/sn /m i n三、实验思考（完成相应的实验思考题）：1、分析输出直流电压平均值U d 随三相桥式整流电路触发角α变化的情况。
由公式可得： 2cos 145.0)cos 1(22)(sin 221222αατττα+=+==⎰U U U U wt wtd d2、分析开环直流调速系统转速n 随三相桥式整流电路输出直流电压平均值U d 变化的情况。
由公式可得：n =U d −I d RK e3、分析开环直流调速系统转速n 随负载转矩T L 变化的情况。
由公式可得：TKK n T KK KU eTee TeesRRn -=-=0γ-K T 电动机在额定磁通下的转矩系数：Φ=N T T C K-n理想空载转速，与电压系数γ成正比：CU nes γ=附：开环直流调速系统数据直流电动机额定参数：U N =220V ，I N =136A ，n N =1460r/min ，四极，R a =0.21Ω，GD 2=22.5N·m 2。
励磁time/sn /m i nT=171.4N/min/stine/sn /m i nT=300N/min电压U f =220V ，励磁电流I f =1.5A 。
三相桥式整流器内阻为R rec =0.5Ω。
平波电抗器L d =20mH 。
实验项目名称：转速闭环控制的直流调速系统仿真实验 实验时间： 同组人： 实验报告评分：一、预习报告（实验课前了解实验目的，预习实验原理、实验步骤）：1、实验目的（简述）：1． 掌握转速闭环控制的直流调速系统原理； 2． 掌握利用simulink 编程进行仿真的方法。
2、实验原理（简述）：1． 直流电动机的调压调速原理从直流电动机的转速方程可以看出，调节电枢供电电压U a 即可实现调速。
2． 晶闸管装置整流原理三相晶闸管桥式整流电路经平波电抗器L 为直流电动机电枢供电，通过改变触发器移相控制信号U c ，可以调节晶闸管的触发角α，从而改变整流电路的输出电压平均值U d ，实现直流电动机的调速。
3． 负反馈控制原理带转速负反馈的直流调速系统稳态结构图如图1所示。
系统由转速比较环节、偏差电压方大环节、电力电子变换器和测速反馈环节构成。
系统在电动机负载增加时，转速下降，转速反馈U n 减小，而转速的偏差△U n 将增加，同时放大器输出控制电压U c 增加，U c 的增加将使得晶闸管的触发角α减小，从而增大整流装置的输出电压平均值，为电动机提供更大的电枢电压U a ，从而增大电动机的电枢电流I a 。
电动机的电磁转矩为e T a T C I φ=，运动方程为：2d 375d e L d GD nT T J dt tω-== （1）根据电磁转矩公式和运动方程可知，I a 的增加将使得电磁转矩增大，从而使得转速升高，补偿了负载增加造成的转速降。
3-6 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构图图1 转速反馈闭环控制直流调速系统稳态结构图3、实验步骤：1． 建立转速闭环控制直流调速系统的数学模型；2．根据转速闭环控制直流调速系统结构图，编制Simulink 实验程序，上机调试。
3．采用P 控制，增加负载扰动，观察电动机输出转速的变化情况，跟开环系统做比较。
4．采用I 控制，在给定和负载相同情况下，和P 控制进行稳态误差对比。
5．采用PI 控制，在给定和负载相同情况下，和I 控制进行快速性对比。
6．采用PI 控制，在给定和负载相同情况下，比较不同调节器参数时的动态性能，。
7．分析实验结果，完成书面实验报告，并完成相应的思考题。
二、实验数据（记录相应的表格或图表，注意图形标注的完整性）：1、绘制P 控制时直流电动机转速曲线。
2、绘制I 控制时直流电动机转速曲线。
3、绘制PI 控制时固定调节器参数，不同负载下直流电动机转速曲线。
参数保持不变负载变化时time/sn /m i ntime/sn /mi ntine/sn /m i n4、 绘制PI 控制时相同负载，不同调节器参数的直流电动机转速曲线。
负载保持不变参数变化时三、实验思考（完成相应的实验思考题）：1、根据所给数据，计算在同样的负载扰动下，转速闭环控制直流调速系统的转速降和开环直流调速系统转速降之间的关系。
由公式可得：∆n d =∆n op1+KK=K p K s K nK e2、在理想空载转速相同的情况下，计算转速闭环控制直流调速系统与开环直流调速系统静差率之间的关系。
time/sn /m i ntime/sn /m i ntime/sn /m i n由公式可得：δcl=δop 1+K3、如果电动机的最高转速都是n N，而对最低速静差率的要求相同，计算转速闭环控制直流调速系统与开环直流调速系统调速范围之间的关系。
由公式可得：D =δn N∆n N（1−δ）4、根据绘制的转速曲线，比较P控制和I控制在稳态性能和动态性能方面的差别。
P调节器：对系统的动态性能影响：Kp加大，将使系统响应速度加快，Kp偏大时，系统振荡次数增多，调节时间加长；；Kp太小又会使系统的响应速度缓慢。
Kp的选择以输出响应产生4:1衰减过程为宜。
（2）对系统的稳态性能影响：在系统稳定的前提下，加大Kp 可以减少稳态误差，但不能消除稳态误差。
因此Kp的整定主要依据系统的动态性能。
按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。
比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。
I调节器：积分时间I对系统性能的影响积分控制通常和比例控制或比例微分控制联合作用，构成PI控制或PID控制。
（1）对系统的动态性能影响：积分控制通常影响系统的稳定性。
TI太小，系统可能不稳定，且振荡次数较多；TI太大，对系统的影响将削弱；当TI较适合时，系统的过渡过程特性比较理想。
（2）对系统的稳态性能影响：积分控制有助于消除系统稳态误差，提高系统的控制精度，但若TI太大，积分作用太弱，则不能减少静差。
使系统消除稳态误差,提高无误差度。
因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。
积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。
反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。
积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。
5、根据绘制的转速曲线，比较PI控制和P、I控制在稳态性能和动态性能方面的差别。
采用PI调节的单个转速闭环调节系统可以保证系统稳定的前提下实现转速无静差。
但是,由于转速单闭环无法对电流和转矩实施控制因而存在启动电流限制问题，虽然可以采用电流截止负反馈来限制启动电流，但如果系统的动态性能要求较高的话,单闭环系统就难以满足要求。
这主要是因为在单闭环系统中不能随心所欲的控制电流和转矩的动态过程。
6、根据绘制的转速曲线，比较在PI调节器不同参数时稳态性能和动态性能方面的差别。
比例环节即时成比例的反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。
通常随着值的加大，闭环系统的超调量加大，系统响应速度加快，但是当增加到一定程度，系统会变得不稳定。
积分环节主要用于消除静差，提高系统的无差度（型别）。
[1]积分作用的强弱取决于积分常数，越大，积分作用越弱，反之越强。
闭环系统的超调量越小，系统的响应速度变慢。
附：转速闭环控制直流调速系统数据直流电动机额定参数：U N=220V，I N=136A，n N=1460r/min，四极，R a=0.21Ω，GD2=22.5N·m2。
励磁电压U f=220V，励磁电流I f=1.5A。
三相桥式整流器内阻为R rec=0.5Ω。
平波电抗器L d=10mH。
三相电源：相电压130V，频率50Hz，转速反馈系数K n=0.0067，比例放大系数K p=20（可按需要调节），饱和限幅为±10。
实验项目名称：转速电流双闭环控制的直流调速系统仿真实验实验时间：同组人：实验报告评分：一、预习报告（实验课前了解实验目的，预习实验原理、实验步骤）：1、实验目的（简述）：1．掌握转速电流双闭环控制的直流调速系统原理；2．掌握利用simulink编程进行仿真的方法。
2、实验原理（简述）：图1 双闭环直流调速系统的动态结构图转速电流双闭环控制的直流调速系统动态结构图如图1所示。
为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，两者之间实行嵌套连接。
转速调节器ASR的输出作为电流调节器ACR的输入。
系统由转速比较环节、偏差电压方大环节、电力电子变换器和测速反馈环节构成。
当转速低于给定转速时，转速调节器的输出增加，即电流给定增加，并通过电流环调节使电枢电流上升，电动机将因为电磁转矩增加而加速。