机器人控制导论实验报告
机器人实验室实训报告范文
一、实训目的本次实训旨在通过实际操作和理论学习，加深对机器人基本原理、组成结构以及控制方法的理解，提高动手实践能力和创新意识。
通过本次实训，我们希望达到以下目标：1. 掌握机器人基本组成及工作原理。
2. 熟悉机器人编程与控制方法。
3. 了解机器人应用领域及其发展趋势。
4. 培养团队合作精神与问题解决能力。
二、实训内容本次实训主要分为以下几个部分：1. 机器人基础知识学习通过学习机器人发展历程、分类、组成结构以及工作原理，为后续实训打下理论基础。
2. 机器人硬件认识了解机器人各部件的功能、性能及连接方式，包括传感器、执行器、控制器等。
3. 机器人编程与控制学习机器人编程语言及控制方法，如Arduino、Python等，实现机器人基本动作和功能。
4. 机器人组装与调试根据设计要求，组装机器人，并进行调试，使其能够完成预定任务。
5. 机器人应用项目实践选择一个实际应用项目，运用所学知识，设计并实现机器人解决方案。
三、实训过程1. 基础知识学习我们通过查阅资料、课堂讲解等方式，了解了机器人基础知识，包括机器人的定义、分类、发展历程等。
同时，学习了机器人各组成部分的功能和作用，如传感器、执行器、控制器等。
2. 机器人硬件认识在实验室老师的指导下，我们对机器人硬件进行了详细的了解，包括传感器、执行器、控制器等。
通过实际操作，掌握了各部件的连接方式和使用方法。
3. 机器人编程与控制我们学习了Arduino和Python两种编程语言，并掌握了机器人编程与控制方法。
通过编写程序，实现了机器人的基本动作，如移动、旋转、抓取等。
4. 机器人组装与调试根据设计要求，我们组装了一个简单的机器人。
在组装过程中，我们遇到了许多问题，如传感器连接错误、程序编写错误等。
在老师和同学的指导下，我们逐一解决了这些问题，使机器人能够完成预定任务。
5. 机器人应用项目实践我们选择了“自动跟随机器人”项目。
通过学习相关知识，我们设计了机器人硬件和软件方案。
机器人实验报告实验报告-原理
实验原理1.硬件部分Bioloid是一套科学教育用的机器人套件组，使用不同模块化的运动关节(机器人伺服马达)，来建造各式各样的机器人，Bioloid Robot完整套件组,可以组合出18个关节(18 DOF自由度)的双足机器人、犬型机器人、恐龙、机器电铲、家用机器人、蜘蛛侠、蛇形机器人等。
机器人使用「AX-12(智能型伺服马达)」，具有位置控制与讯号回馈功能。
设计者可以手动制定出动作，让Motion Editor 记忆并且仿真，省去繁复的位置控制。
通过Behavior control来建构完整的机器人动作。
如此，便可通过Behavior Control Programer给机器人编排出一套完整的动作。
Bioloid可以从传感器以及关节读取多种信息，并利用这些信息实现全自动运动。
例如：可以制作一个机器狗，让它在听见一声拍手声时站起来，听到两声拍手声时坐下，或者制作一个机器人，当人靠近它时，它就鞠躬。
还可以做一个机器车，可以躲避障碍物或捡起物体，也可以通过遥装置控制机器人各种动作。
只要利用提供的动作编辑软件、行为编译软件，即使没有机器人知识背景的人也可以很容易的编辑机器人，实现机器人各种动作。
对于高级使用者可以用C语言编辑机器人各种运动算法，实现更加复杂的控制。
此外，机器人还配有手柄，可以通过设定，直接使用手柄控制机器人的行动，而不用依赖于数据线的指令传送。
这样就可以摆脱线控的束缚，灵活操控机器人，从而实现更多丰富的动作，既增强了可操作性，有增加了娱乐性。
2.软件部分能够对机器人进行编程的主要有五种软件，行为控制（RoboPlus Task）、动作编辑器（RoboPlus Motion）、机器人终端（RoboPlus Terminal）、机器人管理（RoboPlus Manager）和电机升级（Dynamixel Wizard）。
下面我们将主要介绍行为控制和动作编辑器。
①行为控制（RoboPlus Task）这款软件通过逻辑函数设计机器人在面对事件时的反应。
机器人控制系统学习报告
机器人控制系统学习报告机器人控制系统是指对机器人进行控制和指导的技术系统，它是机器人的“大脑”，可以使机器人实现各种任务和功能。
在学习过程中，我对机器人控制系统的原理、结构和应用进行了深入学习和研究。
通过实践和实验，我对机器人控制系统有了更深入的理解和掌握。
首先，机器人控制系统的结构有多种形式，常见的有基于单片机、嵌入式系统和计算机的控制系统。
其中，基于单片机的控制系统结构简单，成本低，适用于一些简单的任务。
嵌入式系统则具有更高的计算能力和更强的扩展性，适用于一些复杂的任务。
计算机控制系统可以实现更复杂的算法和控制策略，但成本较高。
其次，机器人控制系统的原理包括感知、决策和执行。
感知是指机器人通过传感器获取环境信息，如位置、姿态、距离等。
决策是指机器人根据感知信息进行判断和决策，选择合适的动作。
执行是指机器人根据决策结果执行相应动作，实现任务目标。
在机器人控制系统的学习过程中，我对各种传感器和传感器融合技术进行了研究。
传感器是机器人获取环境信息的重要途径，常见的传感器包括视觉传感器、激光传感器、力传感器等。
在机器人控制系统中，多传感器融合技术可以将多个传感器获得的信息进行融合，提高环境感知的准确性和可靠性。
另外，我还学习了机器人路径规划和运动控制技术。
路径规划是指机器人根据任务需求和环境约束，确定机器人的运动路径。
常见的路径规划算法有A*算法、Dijkstra算法等。
运动控制是指机器人根据路径规划结果，控制机器人的运动。
在机器人运动控制中，PID控制器是常用的控制方法之一此外，我还学习了一些机器人控制系统的应用。
机器人在工业生产、医疗护理、农业等领域有着广泛的应用。
在工业生产中，机器人可以实现自动装配、焊接、喷涂等操作，提高生产效率和质量。
在医疗护理中，机器人可以代替人工进行手术操作和康复训练。
在农业中，机器人可以实现自动种植、喷洒农药等任务，提高农业生产效益。
总的来说，机器人控制系统是机器人技术中非常重要的一部分。
机器人控制器实训报告
一、引言随着科技的不断发展，机器人技术已经渗透到工业、医疗、农业、服务等多个领域。
机器人控制器作为机器人的核心部件，负责接收传感器信号、执行指令、控制机器人运动等任务。
为了更好地掌握机器人控制技术，我们开展了机器人控制器实训。
本文将详细记录实训过程及心得体会。
二、实训目的与内容1. 实训目的通过本次实训，使学员掌握机器人控制器的组成、工作原理、编程方法以及调试技巧，提高学员在实际工程中应用机器人控制器的能力。
2. 实训内容（1）机器人控制器基础知识：了解机器人控制器的组成、工作原理、分类及特点。
（2）机器人控制器编程：学习机器人控制器编程软件的使用，掌握编程方法，实现机器人基本动作。
（3）机器人控制器调试：熟悉机器人控制器的调试方法，解决实际工程中的问题。
三、实训过程1. 机器人控制器基础知识学习在实训初期，我们学习了机器人控制器的组成、工作原理、分类及特点。
通过学习，我们了解到机器人控制器主要由微处理器、存储器、输入输出接口、通信接口等组成，负责接收传感器信号、执行指令、控制机器人运动等任务。
2. 机器人控制器编程学习在掌握了机器人控制器基础知识后，我们开始学习机器人控制器编程。
我们选择了某品牌机器人控制器作为实训对象，学习了其编程软件的使用。
通过编程实践，我们掌握了机器人基本动作的实现方法，如移动、旋转、抓取等。
3. 机器人控制器调试学习在编程学习过程中，我们遇到了一些问题，如程序运行缓慢、机器人动作不协调等。
通过查阅资料、请教老师和同学，我们逐步解决了这些问题。
同时，我们还学习了机器人控制器的调试方法，如调整参数、优化程序等。
4. 实训项目实践为了巩固所学知识，我们完成了一个简单的实训项目：利用机器人控制器控制一个四轴机械臂完成一个简单的抓取任务。
在项目实践中，我们充分发挥了所学知识，实现了机械臂的抓取、放置等动作。
四、实训心得体会1. 机器人控制器技术的重要性通过本次实训，我们深刻认识到机器人控制器技术在机器人领域的重要性。
机器人技术与自动化控制实习报告
机器人技术与自动化控制实习报告机器人是近年来兴起的一项前沿技术，它将工程学、计算机科学和机械工程融为一体，为自动化任务提供高效、精确的解决方案。
在这次实习过程中，我有幸参与了机器人技术与自动化控制的实践工作，深入了解了机器人的原理、应用和自动化控制的关键技术。
本报告将对实习期间所做的工作进行详细阐述，并总结实习的收获和体会。
一、实习背景与目的实习背景与目的的详细描述。
二、实习内容及过程1. 机器人原理与结构介绍在实习的第一周，我们通过理论授课和实际操作相结合的方式，深入了解了机器人的工作原理和结构组成。
通过解剖和拆装机器人，我了解了机器人各个组件的功能和作用，如传感器、执行器和控制器等。
并学习了机器人的编程方法和算法。
2. 机器人应用案例研究在实习的第二周，我们开始对机器人的应用进行深入研究。
通过阅读相关文献和案例分析，我们了解了机器人在不同领域的应用，包括工业制造、医疗卫生、农业等。
针对不同应用场景，我们分析了机器人所需的特殊功能和技术要求，并尝试设计出相应的解决方案。
3. 自动化控制系统实践在实习的第三周，我们开始了自动化控制系统的实践操作。
我们学习了PLC（可编程逻辑控制器）的编程和配置，了解了自动化控制的基本原理和常见的控制方法。
通过编写控制程序，我们实现了对一个简单自动化生产线的控制，包括传送带、机械臂和传感器的协调运动等。
4. 实验数据分析与结果评估在实习的最后一周，我们对实践操作所得到的数据进行了统计和分析。
通过对数据的处理，我们评估了实验结果的准确性和稳定性，并提出了一些改进建议。
同时，我们进行了实验报告的撰写和演示，向导师和同学们展示了实习期间的成果和收获。
三、实习收获与体会在实习期间，通过与同学和导师的紧密合作，我深入了解了机器人技术的前沿发展和自动化控制的关键技术。
通过动手实践，我掌握了机器人的操作和应用方法，并加深了对自动化控制系统的理解。
此外，实习过程中遇到的问题和挑战也让我意识到了自己在知识和能力上的不足之处，对我今后的学习和发展产生了积极的影响。
工业机器人实验报告
工业机器人实验报告本文主要介绍我所参与的工业机器人实验，包括实验背景、实验内容、实验过程和实验结果等方面的详细情况，旨在分享工业机器人实验的经验和思考。
一、实验背景工业机器人是一种自动化控制的机器人，广泛应用于工业生产中。
现代化的工厂越来越重视机器人的应用，所以工业机器人的研究和应用具有重要意义。
我所参与的工业机器人实验是由学校和企业合作开展的，旨在培养学生的机器人开发和控制能力。
本次实验采用的是ABB公司的机器人，通过编程控制机械臂完成指定的任务。
二、实验内容本次实验主要分为三个部分：机器人控制、机器人编程和机器人任务。
1. 机器人控制在机器人控制部分，我们学习了机器人的运动控制，包括机器人的运动模式、坐标系、速度和加速度等。
学习了如何通过控制器控制机器人的运动，包括机械臂的运动、手爪的张合等。
2. 机器人编程在机器人编程部分，我们学习了RoboStudio编程软件，通过编写程序实现机器人的自动化控制。
学习了如何编程控制机器人的主程序、子程序、条件语句、循环语句等基础语法。
3. 机器人任务在机器人任务部分，我们学习了如何将机器人应用于实际的生产任务中。
通过编写程序控制机器人完成指定的任务，包括拾取、放置、移动等操作。
三、实验过程在实验过程中，我们首先进行了机器人的基础操作练习，包括手爪的控制、机械臂的运动控制等。
然后，我们进行了机器人编程的实验，通过编写程序实现机器人的自动化操作。
最后，我们进行了实际的机器人任务操作，通过控制机器人完成指定的任务。
在实验中，我们遇到了很多问题，比如机器人的编程语言不熟悉、机器人的运动控制不熟练等。
但是我们通过不断的练习和思考，逐渐克服了这些问题，最终顺利完成了实验任务。
四、实验结果通过本次实验，我们深入了解了工业机器人的运动控制、编程和应用。
我们掌握了机器人运动控制的基本方法和技巧，学会了如何编写程序控制机器人完成指定的任务。
同时，我们也发现了机器人应用的潜力和优点，包括提高生产效率、降低生产成本、增强安全性等方面。
工业机器人控制实训报告
一、实训目的本次工业机器人控制实训旨在通过实际操作，使学员深入理解工业机器人的基本原理、控制系统以及编程方法。
通过实训，学员能够掌握以下技能：1. 了解工业机器人的结构和工作原理；2. 熟悉工业机器人的编程语言和编程环境；3. 能够根据实际需求进行机器人路径规划和编程；4. 掌握工业机器人的调试和故障排除方法；5. 培养团队协作和沟通能力。
二、实训内容1. 工业机器人基础知识- 学习工业机器人的定义、分类、组成和特点；- 了解工业机器人的工作原理和运动学分析；- 掌握工业机器人的坐标系、编程语言和编程环境。
2. 机器人编程与仿真- 学习机器人编程语言的基本语法和编程技巧；- 利用仿真软件进行机器人路径规划，实现机器人运动的仿真；- 对仿真结果进行分析，优化机器人运动路径。
3. 机器人控制与调试- 学习机器人控制系统的组成和功能；- 掌握机器人控制器的编程和调试方法；- 根据实际需求，调整机器人参数，实现机器人精确控制；- 排除机器人运行过程中出现的故障。
4. 实际操作与项目实践- 在老师的指导下，进行机器人实际操作，完成指定任务；- 参与项目实践，解决实际生产中的问题；- 体会团队合作的重要性，提高沟通和协作能力。
三、实训过程1. 理论学习- 通过查阅资料、听课等方式，掌握工业机器人控制的相关理论知识；- 参加讨论，与同学和老师交流学习心得。
2. 软件学习- 学习机器人编程软件的使用方法，熟悉编程界面和功能；- 通过编程练习，提高编程能力。
3. 实际操作- 在老师的指导下，进行机器人实际操作，掌握操作技巧；- 通过实际操作，巩固理论知识，提高动手能力。
4. 项目实践- 参与项目实践，解决实际生产中的问题；- 体会团队合作的重要性，提高沟通和协作能力。
四、实训成果1. 学员掌握了工业机器人控制的基本原理和编程方法；2. 学员能够根据实际需求进行机器人路径规划和编程；3. 学员具备了一定的机器人调试和故障排除能力；4. 学员提高了团队协作和沟通能力。
机器人控制技术实训课程学习总结基于ROS的机器人路径规划与控制实验报告
机器人控制技术实训课程学习总结基于ROS 的机器人路径规划与控制实验报告机器人控制技术实训课程学习总结及基于ROS的机器人路径规划与控制实验报告一、引言机器人控制技术是现代工程领域的重要组成部分，ROS（Robot Operating System）作为一种新兴的机器人软件框架，为机器人的开发与控制提供了便利。
本文通过参加机器人控制技术实训课程，并基于ROS开展的机器人路径规划与控制实验，对所学知识进行总结和报告。
二、实训课程学习总结1. 学习内容在机器人控制技术实训课程中，我系统学习了机器人的基本概念、机器人运动学、传感器技术、机器人控制算法等内容。
通过理论学习和实践操作，我对机器人的构成与控制有了更深入的认识。
2. 实践操作实训课程中，我们进行了多次实践操作，包括机器人建模与仿真、路径规划与控制、传感器数据采集等。
通过在实验室中亲自操作，我熟悉了机器人硬件的连接和配置，掌握了ROS的使用方法，实践了机器人路径规划与控制的相关算法。
3. 团队合作实训课程中，我们组成了小组进行项目合作。
在团队中，我学会了与他人合作、协商和沟通，共同解决问题。
通过相互协作，项目的进展顺利，并取得了良好的成果。
三、基于ROS的机器人路径规划与控制实验报告1. 实验目的本实验旨在通过使用ROS进行机器人路径规划与控制，实现机器人在指定环境中的自主运动。
2. 实验方法（这部分根据具体实验方法进行撰写，可以包括实验装置、实验步骤、实验数据处理等内容，要求准确清晰）3. 实验结果与分析（这部分根据具体实验结果进行撰写，可以包括实验过程中的观察、数据分析与解释等内容，注意要言之凿凿）4. 实验总结通过本次实验，我深入理解了ROS在机器人路径规划与控制中的应用。
掌握了基本的ROS操作技巧，并成功实现了机器人在指定环境中的路径规划与控制。
同时，在实验中也意识到了机器人控制技术的重要性和发展前景。
四、结论机器人控制技术实训课程的学习为我提供了基础的理论知识与实践技能。
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《机器人控制导论》实验报告姓名：李小强学号：1110200125南京理工大学自动化学院实验一机器人U-II测试一. 实验目的1、熟悉AS-UII机器人的组成结构和工作原理；2、熟练操作使用AS-UII机器人；3、掌握AS-UII机器人各项基本功能。
二、实验要求1、可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。
2、指出主要组成部分的结构和功能。
3、学会程序的调试和下载。
三、实验内容、步骤：1．记录自检程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。
（1）. LCD 液晶显示是否正常？运行结果:显示正常, 字符显示清晰，16×2 个字符不应有缺行、缺列现象。
执行器: LCD 液晶显示器（2）. 扬声器（喇叭）是否正常？运行结果:正常。
扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。
执行器：扬声器（3）. 光敏传感器是否正常？运行结果:正常。
左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为0～255。
光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。
在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。
传感器：光敏传感器执行器: LCD 液晶显示器（4）. 红外传感器是否正常？运行结果：正常。
屏幕上不显示测量值，只显示障碍物的方向，将障碍物放在机器人正前方，显示====，放在左侧，显示<<<<<,放在右侧，显示>>>>>。
传感器：红外传感器执行器: LCD 液晶显示器（5）. 话筒是否正常？运行结果：对着AS-UII 话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看LCD 上的 >增加。
传感器：话筒执行器: LCD 液晶显示器（6）. 碰撞传感器是否正常？运行结果：按动机器人下部的碰撞环，在LCD 上能显示碰撞方位。
传感器：碰撞传感器执行器: LCD 液晶显示器（7）. 运动系统是否正常？运行结果：机器人可移动、转弯，同时在LCD 上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。
传感器：光电编码器执行器：直流电机、LCD 液晶显示器（8）. 光电编码器是否正常？运行结果：机器人左、右轮子分别转动1 圈，轮子内侧码盘也随之转动1 圈，LCD 上显示光电编码器的计数值约为 33。
轮子连续转动，LCD 上则显示光电编码器的累计计数值。
传感器：光电编码器执行器： LCD 液晶显示器2．记录表演程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。
(1)电子琴 Piano运行结果：从不同的方位触动碰撞环，机器人会发出不同的声音。
传感器：碰撞传感器执行器：扬声器(2)声与光 I'm in dark运行结果：在明暗不同的光线下，机器人会发出不一样的叫声。
光线越暗，频率越高。
传感器：光电传感器执行器：扬声器(3)跟我走 Follow运行结果：机器人会跟着前方的物体走。
能力风暴就像一个可爱的宠物。
如果碰撞刚刚结束，等待一会儿再跟踪；如果有碰撞，就地停下；如果没有发现可跟踪物就地停下；如果正前方有物体，向前走；如果右前有障碍，向右转弯；如果左前有障碍，向左转弯。
传感器：碰撞传感器、红外传感器执行器：直流电机(4)回声 Echo运行结果：叫机器人一声，机器人就会回应一声。
传感器：话筒执行器：扬声器(5)走向亮光 Goto light运行结果：如果房间里点着一支蜡烛，机器人就会向蜡烛走过去。
把机器人放在黑暗的地方，机器人会朝有亮光的地方走去。
传感器：光敏传感器执行器：直流电机(6)三步舞 I'm dancing运行结果：机器人会跳舞。
执行器：直流电机实验二机器人传感器实验一. 实验目的1、掌握AS-UII机器人各传感器工作原理；2、掌握简单的程序设计、了解流程图文件的使用。
3、掌握各传感器测试和使用方法二. 实验要求使用VJC编写程序,并通过程序输出结果判断，测试传感器能否正常工作，如果不能工作，试分析原因。
三、实验内容、步骤1.红外传感器实验（1）红外传感器的库函数：int ir_detector() 红外传感器检测。
返回值意义：0=> 无障碍，1=>左边有障碍，2=>右边有障碍，4=>前方有障碍。
（2）测试程序void main(){while(1){printf("IR=%b\n",ir_detector());wait(0.5);}}（3）程序输出结果与分析测试时将手放在机器人左边，LCD显示屏上显示00000001；将手放在机器人右边，LCD显示屏上显示00000010；将手放在机器人前方，LCD显示屏上显示00000100。
2.光敏传感器实验（1）光敏传感器的库函数：int photo() 光敏传感器检测。
photo(1)为检测左光敏，photo(2)为检测右光敏，返回值为0～255的数字量。
（2）编写程序，当光线暗于一定值时，机器人将叫两声void main(){int right;while(1){right=photo(2);if(right>240){beep();beep();}}}（3）程序输出结果与分析将机器人置于光电较暗的环境中，机器人会叫两声。
3.碰撞传感器实验（1）碰撞传感器的库函数：int bumper() 碰撞传感器检测。
返回值的意义：1 左前，2 右前，4 左后，8 右后，3 前，12 后，5 左，10 右。
（2）编写程序，碰到障碍物后，机器人自动绕开并发出声音。
void main(){int bumpvalue;while(1){bumpvalue=bumper();if(bumpvalue==1){beep();beep();stop();wait(1.0);drive(-50,0);wait(1.0);drive(50,50);wait(0.5);}else if(bumpvalue==2){beep();beep();stop();wait(1.0);drive(-50,0);wait(1.0);drive(50,-50);wait(0.5);}drive(50,0);}}（3）程序输出结果与分析当左前方检测到障碍物时，机器人叫两声，后退并右转；当右前方检测到障碍物时，机器人叫两声，后退并左转；无障碍时机器人会一直往前走。
4.声音传感器实验（1）声音传感器的库函数：int microphone() 声音传感器检测。
返回值为0～255的数字量。
（2）编写程序，听到声音后，机器人开始运动。
void main(){int b=1;int mic;while(1){mic= microphone();printf("mic=%d\n",mic);wait(0.5);if(mic>40) b=b*(-1);if(b==-1) drive(100,0);if(b==1) stop();}}（3）程序输出结果与分析第一次声音大于40时，能力风暴智能机器人全速前进，第二次声音大于40时能力风暴智能机器人停止运动；如此循环。
实验三机器人运动控制实验一. 实验目的1、掌握AS-UII机器人运动控制系统组成和工作原理；2、熟练编写运动控制程序。
二. 实验要求应用VJC语言编写程序，使机器人能够按照要求实现运动。
三、实验内容、步骤：1.速度75，前进3秒，停止2秒，再以速度100，前进2秒，停止。
void main(){drive(75,0);wait(3.0);stop();wait(2.0);drive(100,0);wait(2.0);stop();}2.把1中动作做完循环体，执行三次。
void main(){int i=0;for(i=0;i<3;i++){drive(75,0);wait(3.0);stop();wait(2.0);drive(100,0);wait(2.0);stop();}stop();}3.为什么机器人直走远了，轨迹会偏，如何调校上述的控制为开环控制，不反馈任何速度值和方向值，由于摩擦等扰动的存在，机器人会偏离理想路线，而且机器人没有自校正能力，所以当机器人直走远了，轨迹会偏。
引入反馈，可以采用PID控制，将采集到的方向值和速度值送入控制器，计算机器人的轨迹偏差，产生控制量去纠正偏差，这样必须合理选择PID参数。
实验四机器人避障实验一. 实验目的1、掌握AS-UII机器人避障工作原理；2、熟练编写机器人避障控制程序。
二、实验要求：分别用流程图和VJC编写程序，要求机器人直行或者避开障碍物前行。
*用红外线传感器判断障碍物，并且躲避发出警报。
*机器人可以绕过障碍物，回到直线行走。
三. 实验场地实验场地范围大体为2.5m×2.5m的正方形区域，内有分隔小区及障碍物，隔板距离及长度不小于20cm。
四、实验内容、步骤1、程序流程图2、VJC程序int ir_1=0;void main(){while(1){drive( 80 ,0);wait( 0.500000 );stop();ir_1=ir_detector();if(ir_1 == 2){drive( 0 , -30);wait( 1.000000 );stop();}else{if(ir_1 == 1){drive( 0 , 30);wait( 1.000000 );stop();}else{if(ir_1 == 4){drive( -30 ,0);wait( 1.000000 );stop();drive( 0 , 30);wait( 1.000000 );stop();}}}}}3、运行结果当前方有障碍物时，机器人会避开障碍物前行。
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