机器人实训报告
机器人实训报告操作过程
一、前言随着科技的飞速发展，机器人技术在我国逐渐成熟，并在工业、医疗、农业等多个领域得到了广泛应用。
为了更好地了解和掌握机器人技术，提高自身的实践能力，我们组织了一次机器人实训活动。
本文将详细记录实训过程中的操作步骤和注意事项。
二、实训设备与环境1. 设备：本次实训采用ABB工业机器人，型号IRB 460，它是一款六轴工业机器人，具有高精度、高速度、高稳定性等特点。
2. 环境：实训场地为我校机器人实验室，实验室配备了机器人控制系统、示教器、电源等设备，为实训提供了良好的环境。
三、实训内容1. 熟悉机器人系统（1）了解机器人系统的组成：包括机械臂、控制器、示教器、传感器等。
（2）掌握机器人系统的操作方法：如启动、停止、紧急停止、移动、编程等。
2. 机器人编程（1）学习机器人编程语言：如RAPID语言，了解其语法和功能。
（2）编写机器人程序：根据实际需求，编写机器人运动轨迹、抓取、放置等程序。
3. 机器人调试（1）检查机器人系统是否正常，如机械臂、控制器、传感器等。
（2）调整机器人运动参数，如速度、加速度、关节角度等。
（3）测试机器人程序，确保机器人能够按照预期运行。
4. 机器人应用（1）了解工业机器人应用场景，如焊接、搬运、装配等。
（2）学习机器人与外部设备（如焊接设备、搬运设备等）的连接方法。
（3）设计并实现一个简单的机器人应用案例。
四、操作过程1. 熟悉机器人系统（1）首先，我们仔细观察ABB工业机器人的外观和结构，了解其组成和功能。
（2）接着，在指导老师的带领下，我们学习了机器人控制系统的操作方法，包括启动、停止、紧急停止、移动、编程等。
2. 机器人编程（1）在掌握了RAPID语言的基础上，我们开始编写机器人程序。
（2）首先，我们设计了一个简单的运动轨迹，使机器人从初始位置移动到指定位置。
（3）然后，我们编写了机器人抓取和放置程序的代码，实现机器人对物体的抓取和放置。
3. 机器人调试（1）在调试过程中，我们首先检查了机器人系统的各个部分是否正常，如机械臂、控制器、传感器等。
工业机器人专业综合实训实习报告
工业机器人专业综合实训实习报告工业机器人专业综合实训实习报告「篇一」一、实习目的经过这4周的生产实习，让我对学习与实践的有效结合这句话有了深刻的认识和理解。
学校把生产实习作为一个重要的学习环节，其目的在于通过此次实习使我们获得基本生产的感性知识，理论联系实际，扩大知识面；同时生产实习又是锻炼和培养学生能力及素质的重要渠道，培养学生具有吃苦耐劳的精神，也是学生接触社会、了解产业状况、了解国情的一个重要途径，逐步实现由学生到社会的'转变，培养我们初步担任技术工作的能力、初步了解企业管理的基本方法和技能；体验企业工作的内容和方法。
这些实际知识，对我们学习后面的课程乃至以后的工作，都是十分必要的基础。
二、实习项目1、车工2、焊接3、线切割三、实习内容1、车工第一次校外实习，对我们来说感觉很新鲜，一大早，我们迎着朝阳，兴致勃勃地向实习基地出发，在进入工厂之前世，易老师给我们校外实习讲解意义，作息时间安排，以及实习过程中的安全问题等。
我分在第三组，首先接触的工种是车工。
车工是在车床上利用工件的旋转和刀具的移动来加工各种回转体的表面，包括：内外圆锥面、内外螺纹、端面、沟槽等，车工所用的刀具有：车刀、镗刀、钻头等，车销加工时，工件的旋转运动为主的运动，刀具相对工件的横向或纵向移动为进给运动。
师傅给我们细心的讲解车床的各个部件的名称和操作细则，我们逐渐熟悉车头，进给箱，走刀箱，托盘等主要部件的控制，老师要求我们先不开动车床，重点进行纵横向手动进给练习。
要求达到进退动作准确、自如，且要做到进给动作缓慢、均匀、连续。
到一定程度后可开车练习，每项操作都进行到我们熟悉为止，接下来，老师要求我们做自动走刀车外圆，每次车的直径为20mm，那么刀具只能前进10mm，并要熟练掌握操作顺序：先将托盘对准工件调零，退刀调节刀具要前进10mm，开车，待走刀前进到3/4时，改为手动走刀到精确位置，退刀停车。
经过几次的训练，我们已经熟悉了本项操作。
机器人技术基础实验报告6
机器人技术基础实验报告6一、实验目的本次机器人技术基础实验的目的在于深入了解机器人的运动控制、感知与交互能力，并通过实际操作和观察，掌握机器人系统的基本原理和应用方法。
二、实验设备1、机器人本体：采用了一款具有多关节自由度的工业机器人模型。
2、控制器：配备了高性能的运动控制卡和处理器，用于实现对机器人的精确控制。
3、传感器套件：包括视觉传感器、力传感器和距离传感器等，以获取机器人周围环境的信息。
4、编程软件：使用了专业的机器人编程工具，具备图形化编程和代码编辑功能。
三、实验原理1、运动学原理机器人的运动学研究了机器人各个关节的位置、速度和加速度之间的关系。
通过建立数学模型，可以计算出机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。
2、动力学原理动力学分析了机器人在运动过程中所受到的力和力矩，以及这些力和力矩对机器人运动的影响。
这对于设计合理的控制策略和驱动系统至关重要。
3、传感器融合技术通过融合多种传感器的数据，如视觉、力和距离等信息，可以使机器人更全面、准确地感知周围环境，从而做出更智能的决策和动作。
四、实验步骤1、机器人系统初始化首先，对机器人进行了机械和电气连接的检查，确保各部件安装牢固且线路连接正常。
然后，通过控制器对机器人进行初始化设置，包括关节零位校准、运动范围设定等。
2、运动控制编程使用编程软件，编写了简单的运动控制程序，实现了机器人的直线运动、圆弧运动和关节空间的运动轨迹规划。
在编程过程中，充分考虑了运动速度、加速度和精度的要求。
3、传感器数据采集与处理启动传感器套件，采集机器人周围环境的信息。
通过编写相应的程序，对传感器数据进行滤波、融合和分析，提取有用的特征和信息。
4、机器人交互实验设计了人机交互场景，通过示教器或上位机软件向机器人发送指令，观察机器人的响应和动作。
同时，机器人也能够根据传感器反馈的信息，主动与环境进行交互，如避障、抓取物体等。
五、实验结果与分析1、运动控制精度通过对机器人运动轨迹的实际测量和与理论轨迹的对比分析，发现机器人在直线运动和圆弧运动中的位置精度能够达到预期要求，但在高速运动时存在一定的误差。
工业机器人实训报告精彩15篇
工业机器人实训报告精彩15篇工业机器人实训总结篇一我大学学习的是电气自动化，毕业之后找不到合心意的工作，要么是需要有经验的，要么是在公司做那种普工，在公司又没有机会接触到技术含量的工作，后来综合考虑了一下就打算到武汉学习工业机器人技术。
当初也是在网上随便找找看有没有哪家比较靠谱的，因为现在类似的机构还是挺多的，不知道是真是假，我基本上都联系过，每一家说的话大同小异，把我都绕晕了。
后来我看到武汉有一家还挺不错，就跟客服聊了下，也给了他们联系方式，不过他们从来没有乱打电话打扰我的生活和工作，这让我对他们的初步印象还是不错的。
后期就一直跟那边的专业课老师咨询，对我的问题每次都很耐心的解答。
他们邀请我过去武汉的实训基地进行参观，我想着过去看看也是对他们那边的情况有个进一步的了解，万一觉得不好的话免得自己上当，然后就去了。
那里的接待老师很实在，参观讲解的时候都是实事求是的。
在那边参观的时候，我其实就决定要进行这个工业机器人培训了。
等我回家跟家里人商量了一番，家人也觉得现在这个行业发展的很好，都很支持我来学习这个。
上课期间，讲课的时候老师讲的不快，有基础的同学不要对自己放松，一定要按照老师说的做，不要以为自己学过就对自己放松，不要高估自己，有时候就是有基础的太高估自己所以就学不好。
所以，不管是对于有基础跟没基础的，我们都要按照老师说的去学习。
否则，基础打不好，后面的课程学起来就会很困难。
如果基础不好，遇到不会的不懂的就去问老师、学习好的同学，千万不要觉得不好意思，学习态度很重要。
我们去金石兴培训都是带着理想去的，所以一定不要做让自己后悔的事情。
学习要找对方法。
我们在没培训之前可能没有接触过这些，不知道怎么去做，该怎么做。
所以在学习过程中要认真听讲，勤做笔记，如果不会也要抄下来，一遍抄不会就多抄几遍。
当时我们班有个0基础的同学，跟上课程有点吃力，他就用手机把老师讲的录音下来，晚自习或者课下的时候就一遍一遍听录音补课，有不懂得就立马去找老师解答，后来他考核的结果还挺不错的。
智能机器人装调实训报告
一、引言随着科技的飞速发展，智能机器人已成为现代工业生产、服务领域的重要工具。
为了提高我国智能制造水平，培养具备机器人装调技能的专业人才，本报告针对智能机器人装调实训进行总结和分析。
一、实训背景智能机器人装调实训是培养学生动手能力、实践能力和创新意识的重要环节。
通过实训，使学生掌握智能机器人的基本原理、装调方法、操作技能以及故障排除等知识，为今后从事相关工作打下坚实基础。
二、实训内容1. 智能机器人基础知识（1）机器人概述：了解机器人的定义、分类、特点和应用领域。
（2）机器人结构：掌握机器人本体、控制系统、驱动系统、传感器等组成部分。
（3）机器人编程：学习机器人编程语言、编程方法及程序调试。
2. 智能机器人装调技能（1）机器人本体装调：学会安装、调试机器人本体，包括机械臂、末端执行器等。
（2）控制系统装调：熟悉控制系统硬件、软件安装及调试。
（3）传感器装调：掌握传感器选型、安装、调试及校准方法。
（4）机器人编程与调试：运用编程软件编写机器人控制程序，进行仿真与调试。
3. 智能机器人应用（1）机器人应用场景分析：了解不同行业对机器人的需求，分析机器人应用场景。
（2）机器人系统集成：学会机器人与其他设备、系统的集成方法。
（3）机器人故障排除：掌握机器人常见故障的诊断与排除方法。
三、实训过程1. 理论学习：通过课堂讲解、资料查阅等方式，掌握智能机器人装调相关理论知识。
2. 实践操作：在实训室进行机器人装调实践，包括机器人本体、控制系统、传感器等部分的装调。
3. 编程与调试：运用编程软件编写机器人控制程序，进行仿真与调试。
4. 应用实践：结合实际应用场景，进行机器人系统集成与故障排除。
四、实训成果1. 理论知识掌握：学生能够熟练掌握智能机器人装调相关理论知识。
2. 技能提升：学生能够独立完成机器人装调、编程与调试等实践操作。
3. 团队协作：学生在实训过程中，学会与他人合作，提高团队协作能力。
4. 创新意识：通过实训，激发学生的创新意识，培养其创新思维。
机器人编程及维修实训报告
一、前言随着科技的飞速发展，机器人技术已经广泛应用于工业生产、医疗、家庭等多个领域。
为了提高学生的实践能力和适应未来社会发展的需求，我校开设了机器人编程及维修实训课程。
本文将详细阐述实训过程中的学习内容、实践操作及心得体会。
二、实训内容1. 机器人编程（1）编程软件介绍：实训课程主要使用RoboDK、RobotStudio等机器人编程软件进行编程。
这些软件提供了丰富的编程功能，包括运动规划、路径规划、碰撞检测等，能够满足不同场景下的编程需求。
（2）编程方法：实训课程主要教授示教编程和离线编程两种方法。
示教编程是通过手动操作机器人来完成编程任务，适用于简单路径的编程；离线编程则是通过编写程序来控制机器人，适用于复杂路径的编程。
（3）编程实例：实训课程通过实际案例，让学生掌握编程技巧，例如：机器人搬运、焊接、喷涂等。
2. 机器人维修（1）维修工具及设备：实训课程主要使用万用表、示波器、螺丝刀等维修工具，以及机器人本体、电机、减速器等维修设备。
（2）维修方法：实训课程主要教授机器人故障诊断、维修方法及注意事项，包括电气故障、机械故障、软件故障等。
（3）维修实例：实训课程通过实际案例，让学生掌握维修技巧，例如：机器人本体故障、电机故障、减速器故障等。
三、实践操作1. 机器人编程实践（1）示教编程：通过示教器手动操作机器人，完成搬运、焊接等任务。
（2）离线编程：使用RoboDK等软件，编写机器人运动程序，实现复杂路径的编程。
2. 机器人维修实践（1）故障诊断：根据机器人故障现象，运用维修工具和设备进行故障诊断。
（2）维修操作：根据故障诊断结果，进行相应的维修操作，如更换零部件、调试程序等。
四、心得体会1. 提高实践能力通过本次实训，我掌握了机器人编程及维修的基本技能，提高了自己的实践能力。
在实际操作过程中，我学会了如何运用所学知识解决实际问题，为今后的工作打下了坚实基础。
2. 培养团队协作精神在实训过程中，我与同学们相互学习、相互帮助，共同完成各项任务。
机器人实训报告实训感想
时光荏苒，转眼间，我在学校的机器人实训课程已经圆满结束。
通过这段时间的学习和实践，我对机器人技术有了更加深入的了解，也对自身的能力和未来职业规划有了新的认识。
以下是我对此次实训的一些感想。
一、理论与实践相结合的重要性在实训课程中，我们不仅学习了机器人的理论知识，如机器人结构、控制原理、编程语言等，还亲自动手组装、调试和编程机器人。
通过实践，我发现理论与实践相结合的重要性。
理论知识为我们提供了坚实的理论基础，而实践则让我们将理论知识运用到实际操作中，加深了对知识的理解和掌握。
二、团队协作的力量实训过程中，我们以小组为单位进行项目研究。
在团队合作中，我深刻体会到了团队协作的力量。
每个成员都有自己的特长和分工，大家齐心协力，共同完成项目。
在这个过程中，我们学会了如何沟通、协调和解决问题。
团队协作不仅提高了我们的工作效率，还培养了我们的团队精神和合作意识。
三、创新思维的重要性在实训课程中，我们不仅要完成老师布置的任务，还要进行一些创新性设计。
在这个过程中，我认识到创新思维的重要性。
创新思维可以激发我们的潜能，让我们在解决问题时更加灵活、高效。
在创新过程中，我们要勇于尝试，敢于突破，不断优化设计方案。
四、机器人技术的广泛应用通过实训，我对机器人技术的应用领域有了更深入的了解。
机器人技术在工业、医疗、农业、军事等领域都有广泛的应用。
例如，工业机器人可以在危险环境中代替人工进行操作，提高生产效率和安全性；医疗机器人可以帮助医生进行手术，提高手术精度和成功率。
这些应用让我对机器人技术充满了信心和期待。
五、个人能力的提升在实训过程中，我的动手能力、编程能力和解决问题的能力得到了很大提升。
在组装、调试和编程机器人时，我遇到了很多困难，但通过不断尝试和请教老师、同学，最终成功解决了问题。
这个过程让我明白了，只有不断挑战自己，才能不断提高自己的能力。
六、对未来职业的思考通过这次实训，我对未来职业有了更加清晰的认识。
我意识到，随着机器人技术的不断发展，相关领域的专业人才需求将越来越大。
机器人实训报告4
机器人实训报告41. 概述本报告是关于机器人实训的第四次实训活动的总结和总结。
本次实训活动主要涉及机器人的编程和控制部分的实践操作。
通过本次实训活动，我们可以进一步掌握机器人编程和控制的方法和技巧。
2. 实训内容本次实训的内容主要包括以下几个方面：2.1 编写机器人控制程序参照实训手册中提供的示例代码和文档，我们需要编写一段机器人控制程序来实现特定的功能。
在编写程序的过程中，我们需要使用机器人的控制接口和传感器来获取信息，并根据这些信息来控制机器人的动作。
2.2 问题分析和解决在实际的实训操作过程中，我们往往会遇到一些问题，如机器人运动不稳定、传感器读取错误等。
我们需要通过对问题的分析来找到解决方案，并对相关代码进行修改和调试。
2.3 实践操作在实训过程中，我们需要亲自操作机器人，进行各种动作和任务的实践操作。
通过实践操作，我们可以更好地理解和掌握机器人的控制和编程方法。
3. 实训过程本次实训的过程如下：3.1 准备工作在开始实训之前，我们需要提前准备好实验室所需的材料和设备。
这些包括机器人、传感器、程序开发环境等。
3.2 编写机器人控制程序在准备工作完成后，我们开始编写机器人控制程序。
在编写程序的过程中，我们遵循了特定的设计思路和规范，同时充分考虑了机器人的硬件和软件限制。
3.3 调试和测试编写完控制程序后，我们进行了程序的调试和测试。
通过对程序进行逐步调试和测试，我们发现了一些问题并及时进行了修复。
最终，我们成功地实现了预期的功能。
3.4 实践操作在程序调试和测试完成后，我们进行了一系列的实践操作。
这些操作包括让机器人完成特定的任务、测试机器人的运动和传感器的功能等。
4. 实训成果与心得通过本次实训，我们取得了以下几点成果：4.1 掌握了机器人编程和控制的基本方法和技巧通过编写机器人控制程序，我们深入理解了机器人编程和控制的基本原理和方法。
我们学会了如何使用机器人的控制接口和传感器来获取信息，并根据这些信息来控制机器人的动作。
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一、机器人擂台赛1、实训目的机器人擂台赛的目的在于促进智能机器人技术（尤其是自主识别、自主决策技术）的普及。
参赛队需要在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人互相搏击，并争取在比赛中获胜，以对抗性竞技的形式来推动相关机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。
可以用自己设计的机器人来参加擂台赛，同时掌握这个环节所展现出来的机器人技术。
机器人擂台赛未来的发展目标是：比赛中，两个使用双腿自主行走的仿人形机器人互相搏击并将对方打倒或者打下擂台。
?2、实训要求在指定的大小擂台上有双方机器人。
?双方机器人模拟中国古代擂台搏击的规则，互相击打或者推挤。
如果一方机器人整体离开擂台区域或者不能再继续行动，则另一方获胜。
机器人大小要求长、宽、高分别不能超过30cm、30cm、40cm 。
比赛场地大小为长、宽分别为是 2400?mm的台，台上表面即为擂台场地。
有黑色的胶布围成。
?比赛开始后，?围栏内区域不得有任何障碍物或人。
?3、比赛规则分析?我们需要吃透比赛规则，然后才能在比赛规则允许的范围内，尽量让我们的机器人具有别人不具有的优势。
对上述的比赛规则分析得到以下几个重点：?3、1需要确保自己不掉下擂台需要有传感器进行擂台边沿的检测，当发现机器人已经靠近边沿立刻转弯或者掉头。
擂台和地面存在比较大的高度差，我们通过测距传感器很容易发现这个高度落差，从而判断出擂台的边沿。
如图所示，在机器人上安装一个测距传感器，斜向下测量地面和机器人的距离，机器人到达擂台边沿时，传感器的测量值会突然间变得很大。
由于红外测距传感器使用方便，并且“创意之星”控制器可以接入最多 8 个红外测距传感器，我们可以将它作为首选方案。
?擂台地面时有灰度变化的，我们可以在机器人腹部安装一些灰度传感器，来判读机器人覆盖区域的灰度变化，从而判读机器人相对场地的方向。
可以通过整体灰度值来判读机器人的位置是不是靠近边沿，如果机器人靠近边沿就转弯后者后退。
?3、2需要及时的发现敌方这里我们使用红外接近开关作为寻找敌方的方案并不算优秀，红外接近开关的有效测量范围是 20cm，20cm 之外的物体是察觉不到的。
我们可以改成红外测距传感器，它的有效测量范围是 10‐80cm，比较适合我们当前的使用场合。
?3、3需要迅速的推动敌方，将敌方退下擂台我们可以想象，两只斗牛相互推挤，赢的一定是力气比较大的一方。
?我们需要先考虑，什么因素会影响小车的推力。
在现实生活中我们会看到两种现象：1、一辆汽车在爬坡，但是动力不足，反而慢慢从坡上滑了下来。
2、汽车在泥地上面行走，但走不快，因为轮子总是在打滑。
?上面两个例子可以得到影响汽车行进效果的因素：1、动力不足。
2、摩擦力不够。
如果动力不足，我们小车可能会被敌方的小车推得轮子倒着转。
如果摩擦力不够，小车在推挤的时候轮子会打滑，轮子一直在转，但小车就是不能往前走。
推动敌方和推动棋子要做的事情是一样的，即：寻找敌方推动敌方自身定位。
不同的是，推动敌方需要更大的动力，而且自身定位更加重要。
如果己方被敌方推动时，己方就必须能够及时摆脱或者进行抵抗。
所以，在比赛规则允许的条件下，尽量增加小车的重量、动力输出、轮子的接地面积。
我们可以使用四轮驱动方案，2 轮驱动方案重量和推力都不够。
6 轮驱动方案不好转弯，机器人不够灵活。
?3、4需要避免自己被敌方推下擂台如果我方机器人在前进的时候被敌方从后面推挤，并且我方的机器人没有察觉，会出现什么情况呢？我方机器人的动力方向和敌方机器人的动力方向刚好一致，敌方不费吹灰之力就可以将我方机器人推下擂台。
所以我们需要能够察觉这在被推挤的状态，并且能够通过掉头、转弯、后退等手段避开机器人的推挤。
4、任务规划1、熟悉本比赛构型所需要部件的使用方式。
比如灰度传感器、红外测距传感器等。
?2、搭建机器人、布置传感器。
需要在规则允许的条件下搭建机器人，通过上述的分析，我们将机器人的构型定义为一个四轮驱动的小车。
机器人的腹部应该安装灰度传感器阵列，用于判读场地灰度变化。
前方应该安装红外测距传感器，用于判读棋子、敌方机器人和擂台边沿。
?3、用软件写程序4、模拟比赛练习。
?5、熟悉场地、标定传感器场地最重要的部分是擂台上黑白渐变的区域，这是比赛得以进行的关键。
简单的说，机器人要想赢得比赛，就得在这块区域里行动自如，随心所欲。
如何做到“行动自如，随心所欲”呢？机器人必须能随时确定自己所处的位置。
要想确定自己的位置，机器人就必须有雪亮的眼睛。
在擂台赛中，机器人的眼睛就是灰度和测距传感器。
6、标定灰度传感器我们在构型搭建的时候会用到灰度传感器和红外测距传感器。
您如果对这两个传感器工作原理还不清楚的话，请重新学习第二章的相关部分。
受制造工艺、材料的限制，很难保证两个传感器有完全一致的性能。
在实际使用过程中会发现，即使以同样的标准使用两个不同的灰度传感器测量灰度，得到的数据也会有一定的差值。
为了消除这种差异性，需要对传感器进行标定。
就像一个两眼视力不一样的人，需要佩戴两个镜片度数不一样的眼镜一样。
我们这里的标定，目的是建立灰度传感器的值和场地区域的对照表，以方便后续编写控制程序时使用。
我们的构型上使用4 个灰度传感器进行场地灰度测量，感器采集到的灰度值是不一样的，我们对比这几个传感器的值就能够知道当前机器人的方向。
场地的灰度是梯度变化的，为了让这几个传感器的值有尽量大的差值，传感器的布置应该尽量拉开距离，传感器菱形覆盖的面积应该尽量大。
灰度传感器的标定需要同时标定一组即将使用的传感器——即同时标定构型中的四个灰度传感器。
此时可以先搭建一个简易的机器人底盘，固定好传感器。
灰度传感器的标定可以采用三种方法：平行边沿标定，灰度梯度方向标定，随机位置标定。
?平行边沿标定方法如下：?1) 按 300mm 等分场地边沿（如图，图中白色方块表示机器人放置位置），然后从一边开始，依次将机器人放置(和边缘平行)在等分点上，用NorthSTAR 查询灰度传感器的值并做相应记录；?2) 将机器人掉头后，从另一边开始，依次在每个等分点上查询灰度值并记录。
?随机标定法：将机器人以非规则的方式（和边沿不平行，没有正好面向中心）放置在场地的不同位置，采集几组灰度值，记录并观察四个灰度传感器的值和机器人的位置关系。
?记录数据后，计算机器人处在据中心不同距离处的灰度均值，传感器的最大最小值，前后灰度之间的差值，障碍物和机器人之间距离与传感器值之间的关系等数据，以备程序设计时使用。
表一、表二为一组场地实测数据。
灰度数值受灰度传感器的一致性，安装位置和环境光的影响较大，表中数据仅供参考。
?7、标定红外测距传感器红外测距传感器数值和实际距离不是简单的线性关系，GP2D12 在 10cm位置输出值最大，10cm 以下的距离是传感器的盲区，不建议使用。
10cm‐20cm 之间是最灵敏的区域，所以，我们需要保证构型中的GP2D12 和地板的距离保持在 10cm‐15cm 之间。
在这个比赛平台上，我们只需要判断机器人是不是到达边缘即可。
比赛构型搭建完成、传感器安装位置确定后，将机器人放置于擂台的不同位置，读取 GP2D12 的AD 值，将这些 AD 值取平均值。
将机器人移至擂台边缘，当传感器红外射线和地面的交点 A 离开擂台边缘时，传感器AD 值会大幅度变化，测量几次取均值即为机器人检测到擂台边缘的AD 值。
?8、结构设计机器人结构的设计要求：重心低，质量大，动力强劲，行动灵活，传感器合理布置。
我们将遵照以上要求设计比赛构型。
?本节的示例构型仅作参考。
该构型能够符合比赛规则的要求，能够正常完成比赛，但一定不是最优化的方案。
我们期望您能够为广大机器人擂台赛参与者提供更完美的解决方案。
?5、整个比赛构型搭建可以分为以下几个重要步骤：?（一）、搭建框架?（二）、安装驱动舵机和轮子?将驱动舵机安装到侧框架上，这个过程中您需要注意舵机不能装反，上一步预先安装上（三）、整体组装?将两个侧框架通过 I7 零件连接起来，构成一个完整的底盘框架。
至此，底盘搭建完成，接下去需要设计灰度传感器和红外测距传感器的安装方式。
6、用软件编程并下载?7、实战对抗练习擂台赛的关键，就是在己方不出擂台的情况下，将敌方推出场外。
所以推动敌方的策略是最为关键的。
由于敌方机器人同样拥有动力装置，推动时必然遭受巨大阻力。
因此，在检测到敌方机器人时，必须以最大的动力迅速将敌方推出场外。
考虑到不同机器人动力的差异性，需要同时具备应对己方机器人动力不足，被敌方推动的情况。
需要注意的是，在编程实现实战对抗策略时，需要和实战对抗行为衔接起来。
此外，这里对机器人即将将敌方推出场外的情况做了特殊处理——高速前进+延时+高速后退+延时。
这是为了快速将敌方推出场外，而且保证自己不会摔到在场外。
调试中发现，机器人的重量对机器日行为的影响较大。
动力性能相同的情况下，质量轻的机器人很难和质量大的机器人对抗。
另外，边缘检测传感器的位置需要保证机器人不会摔倒在场外，灰度传感器的安装高度对其性能影响较大。
所以我们来进行以下改进：?1) 增加机器人重量。
比赛规定机器人重量不超过 3kg，在此条件下，给机器人增加配重。
配重可以选用电池或者其他物体。
安装配重时要尽量保持机器人的重心最低；?2) 调整边缘检测传感器位置。
比赛规定机器人在场地上的投影尺寸不超过300x300mm，在此条件下，将边缘传感器安装位置尽可能的伸出底盘外侧。
或者架高传感器，让传感器探测红外线与地面交点尽量远离机器人本体。
?3) 调整灰度传感器距地面高度。
灰度传感器距离地面太远，反射光线太弱；距地面太近，反射光线太强。
反射光过强或者过弱都会导致机器人自身定位不准确。
调整时，可以设定几个位置，调试并找出沿着场地灰度梯度方向变化范围最大的位置。
?8、比赛总结通过一周的机器人擂台赛的实习，虽然这次我们组没有成功，但我收获啦好多东西，建立啦对机器人的感性认识，更加了解啦机器人的系统构成。
对传感器、机械、编程等知识有啦更深的掌握。
我的动手能力和创新能力也得到啦进一步的提高。
我觉的这次我们没有成功的原因是我们没有很好的把理论和实际结合起来啊，有些事情在理论上可以的，但实际做起来那是很有难度的。
所以我觉的以后无论什么事情都要和实际联系起来，不能随便的空想，因为那样往往会失败！二、双轮自平衡小车1、此次设计的目的设计双轮自平衡小车，了解其构造及其需要的机械，加深对机器人的系统知识的掌握。
2、设计内容使用“创意之星”套件搭建一个双轮机器人（小车），使其能够只使用两个轮子便能保持平衡！两轮自平衡小车类似于一阶倒立摆，由于其不稳定的动态特性，两轮自平衡小车成为验证各种控制算法的理想平台，具有重要的理论意义。
到现在为止，全世界范围内出现了非常多的两轮自平衡小车的成功例子，有些已经在运用到现实生活领域。