数控系统伺服驱动优化方法
如何提高伺服电机的响应速度和精度
如何提高伺服电机的响应速度和精度在现代工业自动化领域中，伺服电机扮演着至关重要的角色。
无论是在数控机床、机器人系统，还是在自动化生产线等各种应用场景中，其响应速度和精度都直接影响着整个系统的性能和产品质量。
因此，如何有效地提高伺服电机的响应速度和精度，成为了众多工程师和技术人员关注的焦点问题。
要提高伺服电机的响应速度和精度，首先需要从电机的选型入手。
不同类型和规格的伺服电机在性能上存在着较大的差异。
在选择时，需要充分考虑应用场景的具体需求，如负载特性、运动速度、精度要求等。
一般来说，具有高转速、大扭矩、低转动惯量的电机，往往能够提供更快的响应速度和更高的精度。
电机的驱动器对于其性能的发挥也起着关键作用。
优质的驱动器能够提供更精确的电流控制和更快速的信号处理，从而有效地提高电机的响应速度和精度。
在选择驱动器时，需要关注其控制算法的先进性、带宽、分辨率等参数。
先进的控制算法可以更好地应对复杂的负载变化和动态响应要求，高带宽和高分辨率则能够实现更精细的控制。
机械传动系统的设计和优化同样不可忽视。
不合理的传动结构会引入间隙、摩擦和弹性变形等问题，从而影响电机的响应速度和精度。
例如，采用高精度的滚珠丝杠、直线导轨等传动部件，可以减少传动误差，提高系统的刚性和稳定性。
同时，合理的减速比设计也能够在满足扭矩要求的前提下，提高电机的转速和响应速度。
控制系统的参数整定是提高伺服电机性能的重要环节。
通过调整位置环、速度环和电流环的增益参数，可以优化系统的动态响应特性。
一般来说，增加位置环增益可以提高位置精度，增加速度环增益可以加快速度响应，增加电流环增益可以增强电机的输出扭矩。
但需要注意的是，增益参数的调整需要在稳定性和响应速度之间进行平衡，过大的增益可能会导致系统振荡，反而降低性能。
传感器的精度和响应速度也会对伺服电机的性能产生影响。
高精度的编码器能够提供更准确的位置和速度反馈信息，使控制系统能够更精确地控制电机的运动。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器是现代自动化控制系统中的重要组成部分，其参数设置的合理与否直接影响到设备的运行效果和性能稳定性。
下面将介绍一种常见的伺服驱动器参数设置方法，希望对大家有所帮助。
首先，我们需要了解伺服驱动器的基本参数，包括电机型号、轴数、额定电流、额定转速等。
在进行参数设置之前，需要对这些基本参数有一个清晰的认识，这样才能更好地进行参数调整。
其次，根据实际的控制需求，对伺服驱动器的参数进行调整。
通常包括以下几个方面：
1. 速度环参数设置，包括速度环比例增益、速度环积分增益、速度环微分增益等。
这些参数的设置会直接影响到伺服电机的速度响应性能，需要根据实际情况进行合理调整。
2. 位置环参数设置，包括位置环比例增益、位置环积分增益、位置环微分增益等。
这些参数的设置会直接影响到伺服电机的位置精度和稳定性，需要根据实际控制要求进行调整。
3. 负载参数设置，包括负载惯量、负载摩擦力等。
这些参数的设置对于伺服电机的负载能力和动态性能有着重要影响，需要根据实际负载情况进行调整。
最后，进行参数调整后，需要进行系统的稳定性测试和性能验证。
通过对伺服驱动器进行负载试验、速度跟踪试验等，验证参数设置的效果是否符合实际控制要求，如果有需要，还可以进行进一步的参数微调。
总之，伺服驱动器参数设置是一个复杂而又关键的工作，需要结合实际情况进行合理调整，才能达到最佳的控制效果。
希望以上介绍对大家有所帮助，谢谢！
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数控转台调试与优化
数控转台调试与优化【摘要】随着工业技术的快速发展，数控机床产业已经成为我国国民经济发展的基础性产业，是国防军工发展的战略性产业，是高新技术产业发展的载体，更是国家竞争力的重要标志之一，已经成为我国机床制造业发展的总趋势，目前在国内，三菱、FANUC、SINUMERIK数控系统广泛应用于各类数控机床上。
对于机床制造商来说，数控系统的驱动伺服参数调整是非常有必要的，而且也是一个难题。
本文结合笔者在采用西门子S120型数字交流伺服驱动的数控转台上的调试经验，对一些具体的伺服参数调整和优化过程作出了分析说明。
【关键词】数控机床;转台;伺服调试;驱动器优化;增益1.转台的结构机床转台的结构采用端面闭式静压导轨+径向滚动轴承结构，采用闭式静压导轨，可以提高端面跳动精度，吸收震动，承受双向载荷和倾覆力矩，滚动轴承可以方便控制径向精度，确保工作台在负载情况下的高刚度和高运动精度，工作平稳无爬行，承载能力高等特点，转台的回转角度是通过伺服电机经精密减速机构进行驱动，并且采用圆光栅进行全闭环控制，达到角度的分度精度要求。
2.转台电机的配置该转台的伺服电机不是采用S120标准的带有Drive-cliq 接口的电机，因此首先需要经过SMC20进行编码器的接口转换，另外在系统的拓扑识别过程中，驱动器对该电机无法识别，需要手动进行电机数据的配置，配置方法有两种：一种是通过电机的型号，在样本查出电机的类型，电机的代码，以及编码器的代码，然后再系统上按[SHIFT]+[ALARM],进入系统画面，选择[机床数据]—[驱动器数据]—[Sinamics IBN]在显示的界面输入相应的电机代码、类型、以及编码器类型，然后点右侧垂直菜单的保存参数，最后一定要将P0010先设置成1，在将P3900修改为3，待到P3900自动变成0时将驱动器断电以确保电机数据生效。
也可以用自动识别的方法，即在刚刚输入参数的界面点击[编码器数据],然后再弹出来的窗口按[继续]—[识别]—[继续]—[保存],也能完成不带有Drive-cliq接口的电机配置。
伺服电机驱动器参数设置的方法与技巧
随着各种技术的不断更新，我国的数控系统和伺服驱动器在最近几年也有了较大的发展，现在伺服驱动器在自动化生产设备中经常用到，掌握伺服驱动器参数设置的方法是现代化生产中必备的一个技能。
伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。
在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
伺服电机驱动器参数设置的方法与技巧以KNDSD200-20伺服电机驱动器为例，说明其基本参数的设置方法与技巧。
1.驱动器基本功能KNDSD200-20伺服电机驱动器采用国际上先进的数字信号处理器（DSP）、大规模可编程门阵列（FPGA）、新一代智能化功率模块（1PM）等组成。
集成度高，体积小。
具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护功能。
伺服电动机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。
调速比宽1：5000；转矩恒定，1 r和2000r 的扭矩基本一样，从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。
采用全数字控制，控制简单灵活。
用户可以通过设定用户参数，对伺服的工作方式、运行特性作出适当的任意组态。
例如：可以组成位置控制系统、速度控制系统、转矩控制系统等。
2.驱动器基本参数伺服电机驱动器一般为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。
用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。
几种常用的参数的含义是：（1）“0”号参数为密码参数，出厂值315，用户改变伺服电机型号时必须将此密码改为385。
数控设备调试与维修6-实验五 SIMODRIVE 611U伺服驱动的配置
实验五 SIMODRIVE 611U伺服驱动的配置及优化一、实验目的1.让学生熟悉伺服驱动器调试软件2.让学生掌握伺服系统的调试及优化的方法和步骤二、实验设备1.RS-SY-802D数控机床综合实验系统2.计算机及RS232C通讯电缆三、实验必备知识Simocom_U伺服调试工具，是西门子公司开发的用于调试Simodrive 611U的一个软件工具。
其具有直观、快捷、易掌握的特点。
利用SimoCom U可设定驱动器的基本参数：设定与电机和功率模块匹配的基本参数。
利用SimoCom U可实现对驱动器参数的优化：根据伺服电机实际拖动的机械部件，对611UE速度控制器的参数进行自动优化利用SimoCom U可以监控驱动器的运行状态：电机实际电流和实际扭矩。
SimoCom U的主要画面说明：四、实验内容1.驱动器的调试2.驱动器的优化五、实验步骤1.驱动器的调试步骤一在断电的情况下（台式电脑要拔下电源插头！），用RS232电缆连接PC的COM口与611U 上的X471端口。
步骤二驱动器上电，在611UE的液晶窗口显示：“A1106”表示驱动器没有数据；R/F红灯亮；总线接口模块上的红灯亮步骤三从WINDOWS的“开始”中找到驱动器调试工具SimoCom U，并启动；步骤四选择连机方式步骤五进入连接画面后，自动进入参数设定画面：在软件的提示下进行参数的设定：1）定义驱动器的名称，通常可以用轴的名称来定义，如该驱动器用于X轴我们可以添入XK7124_X2)输入PROFIBUS总线地址:3)设定电机型号：4) 选择编码器，选择标准编码器( 2048 P sin/con信号，1Vpp) 如为其他编码器请选择Enter Data 并如实输入编码器数据。
5）选择运行模式6）直接测量系统的设定7）直接测量系统参数8）存储参数9）配置完成611UE的R/F红灯灭，液晶窗口显示“A0831”—表示总线数据通讯；总线接口模块上的红灯亮若PLC控制电源模块的端子48、63、64分别与端子9接通，电源模块的黄灯亮，表示电源模块已使能；坐标轴配置的不正确可导致驱动及电机出现故障，如数据未存储也会在伺服单元掉电后，在伺服驱动器上出现1106号报警。
数控车床DA98B伺服驱动器调试方法
备用 Ｓ ４ ９是加拿大 Ｇ Ｒ６ Ｅ公 司为英 国 Ｂ Ｕ Ｈ公司生产 的 ＲＳ
数控车床 Ｄ ９ Ｂ伺服驱动器调试方法 Ａ８
王彦平
摘要
良好 。
朱
奇
以数控 机床 轴插 补为例 ， 绍调试 Ｇ Ｋ ８ Ｔ ｂ数控 系统 Ｄ ９ Ｂ伺 服驱 动器 的主要 步骤 以及 注意 事项 ， 介 Ｓ ９０ Ｄ Ａ８ 调试效果
文件 ， 与以前 留下的纸质定值清单仔细核对 ， 修改完成后再保存 ， 这样反复核对两到三遍 以后 ， 确认无误 ， 以将文件上传 。 可 （） ４ 保护定值文件 的上传 。 再次建立与解密后安装在Ｃ ２ ３ Ｍ ０Ｄ 机上 Ｓ ４ ９的连接 ， Ｒ６ 通信 成功后点 击“ 文件” 菜单 ， 打开保存 在 硬盘 中的 Ｃ ２ ３ ．６ 件 ， 后点击 “ Ｍ ０ Ｃ４ ９文 然 发送信 息到继 电器” 按 钮， 作相应应答后开始文件传送 ， 传送过程大概需要几分钟 。上
定值也近乎相同。为此 ， Ｃ ０ Ｃ机 的保护定值下载后进行稍 将 Ｍ２ ３ 微修改 ， 然后再上传至 已解 密的 Ｓ ４ ９ 作为 Ｃ ２ ３ Ｒ６， Ｍ ０ Ｄ电机的保 护即可 。拔下 Ｒ ２ ２ Ｓ ３ 数据线 ， 连接到 Ｃ ０ Ｃ的 Ｓ ４ ９上 ， Ｍ２ ３ Ｒ６ 以同
样方式连接 ， 将保护定值文件名保存为 Ｃ ２ ３ ． ９ 保存好文件 Ｍ ０ Ｃ４ 。 ６
通信
Ｂ
故障处理
Ｔ ４ Ｍ３ １
目前 ，国内企业大型同步电机 的保 护装置多采用 Ｓ ４ ９电 Ｒ６ 机管理继 电器 （ 加拿大 Ｇ Ｅ公司生产 ）Ｓ ４ ９不仅具有 电机过 ，Ｒ ６
１台 闲置 、 低版本 号 的 Ｓ ４ ９ １９ 较 Ｒ ６ （ ９ ６年 出产 ） 替换 ， Ｓ ４ ９ 该 Ｒ ６
数控系统伺服驱动器接线及参数设定
数控系统伺服驱动器接线及参数设定数控系统是一种实现数控机床运动控制的系统，它通过数控程序控制伺服驱动器驱动电机实现机床各轴的精确定位和运动控制。
正确的接线和参数设定对于数控系统的稳定运行和良好性能至关重要。
一、数控系统伺服驱动器接线1.电源线接线：将电源线的两根火线分别接入伺服驱动器的AC1和AC2端口，将零线接入伺服驱动器的COM端口。
2.电动机线接线：将电动机的三根相线分别接入伺服驱动器的U、V、W端口，注意保持相序正确。
3.编码器线接线：将编码器的信号线分别接入伺服驱动器的A相、B相和Z相端口，注意保持对应关系。
4.I/O信号线接线：将数控系统的输入信号线分别接入伺服驱动器的I/O端口，将数控系统的输出信号线分别接入伺服驱动器的O/I端口。
二、数控系统伺服驱动器参数设定伺服驱动器的参数设定包括基本参数设定和运动参数设定。
1.基本参数设定：包括电源参数设定、电机参数设定和编码器参数设定。
-电源参数设定：设置电源电压和频率等基本参数，确保电源供电稳定。
-电机参数设定：设置电机类型、额定电流、极数等参数，确保驱动器与电机匹配。
-编码器参数设定：设置编码器型号、分辨率等参数，确保编码器信号精确反馈。
2.运动参数设定：包括速度参数设定、加速度参数设定和位置参数设定。
-速度参数设定：设置速度环的比例增益、积分增益和速度限制等参数，确保速度控制精度。
-加速度参数设定：设置加速度环的比例增益、积分增益和加速度限制等参数，确保加速度控制平稳。
-位置参数设定：设置位置环的比例增益、积分增益和位置限制等参数，确保位置控制准确。
3.其他参数设定：包括滤波参数设定、限位参数设定和插补参数设定等。
-滤波参数设定：设置滤波器的截止频率和衰减系数等参数，确保驱动器与电机的振动减小。
-限位参数设定：设置限位开关的触发逻辑和触发动作等参数，确保机床在限位时及时停止。
-插补参数设定：设置插补周期、插补梯度和插补速度等参数，确保插补运动的平滑与快速。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法伺服驱动器是现代工业自动化控制系统中的重要组成部分，它能够精确控制电机的转速和位置，广泛应用于数控机床、印刷设备、包装设备、纺织设备等领域。
正确的参数设置对于伺服驱动器的性能和稳定性至关重要。
本文将介绍伺服驱动器参数设置的方法，帮助用户更好地使用伺服驱动器。
1. 确定电机参数。
在进行伺服驱动器参数设置之前，首先需要确定电机的参数，包括额定转速、额定电流、电机型号等。
这些参数将直接影响到伺服驱动器的参数设置，确保参数的准确性是非常重要的。
2. 设置速度环参数。
速度环参数是伺服驱动器中最基本的参数之一，它直接影响到伺服系统的速度响应和稳定性。
在设置速度环参数时，需要根据实际应用情况调整比例增益、积分时间和微分时间等参数，以达到最佳的速度控制效果。
3. 设置位置环参数。
除了速度环参数之外，位置环参数也是伺服驱动器中非常重要的参数。
位置环参数的设置将直接影响到伺服系统的位置精度和稳定性。
在设置位置环参数时，需要根据实际应用情况调整比例增益、积分时间和微分时间等参数，以达到最佳的位置控制效果。
4. 调整过流保护参数。
过流保护是伺服驱动器中非常重要的保护功能，它能够有效地保护电机和驱动器免受过载和短路的损坏。
在设置过流保护参数时，需要根据电机的额定电流和实际负载情况进行调整，确保过流保护参数的准确性和可靠性。
5. 调整过压保护参数。
过压保护也是伺服驱动器中非常重要的保护功能，它能够有效地保护电机和驱动器免受电源过压的损坏。
在设置过压保护参数时，需要根据电机的额定电压和实际电源情况进行调整，确保过压保护参数的准确性和可靠性。
6. 调整过速保护参数。
过速保护是伺服驱动器中非常重要的保护功能，它能够有效地保护电机和驱动器免受过速运行的损坏。
在设置过速保护参数时，需要根据电机的额定转速和实际运行情况进行调整，确保过速保护参数的准确性和可靠性。
总结。
通过正确的参数设置，可以使伺服驱动器在工业自动化控制系统中发挥更好的性能和稳定性。
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数控系统伺服驱动优化方法
白斌
内容摘要：目前数控机床配置的数控系统主要有日本FANUC和德国SIEMENS系统，如何提高伺服驱动系统的动态特性，这也是维修及调试人员必须要做的一项很重要的工作。
机床各轴的驱动、电机数据如速度环、位置环增益直接影响轴的动态运行特性。
如果这些参数设置不当，就会导致机床运行过程中的振动，伺服电机啸叫，使加工无法进行，甚至会导致丝杆和导轨损坏。
为了达到良好的零件加工精度，对驱动参数进行优化是一项必不可少的工作。
关键词：速度环位置环优化
伺服驱动优化的目的就是让机电系统的匹配达到最佳，以获得最优的稳定性和动态性能。
在数控机床中，机电系统的不匹配通常会引起机床震动、加工零件表面过切、表面质量不良等问题。
尤其在磨具加工中，对伺服驱动的优化是必须的。
数控系统伺服驱动包括3个反馈回路，即位置回路、速度回路以及电流回路，其组成的框图如图1-1所示。
最内环回路反应速度最快，中间环节反应速度必须高于最外环，如果没有遵守此原则，将会造成震动或反应不良。
图1-1 伺服系统控制回路
伺服优化的一般原则是位置控制回路不能高于速度控制回路的反应，因此，若要增加位置回路增益，必须先增加速度回路的增益。
如果仅仅增加位置回路增益，机床很容易产生振动，造成速度指令及定位时间增加，而非减少。
在做伺服优化时必须知道机床的机械性能，因为系统优化是建立在机械装配性能之上的，即不仅要确保伺服驱动的反应，而且也必须确保机械系统具备高刚性。
以日本FANUC 0iC系统为例，详细讲解伺服驱动优化过程。
主要过程在伺服调整画面进行优化调整，画面如图1-2所示。
图1-2 FANUC伺服调整画面
1）首先将功能位参数P2003的位3 设定1，回路增益参数P1825设定为3000，，速度增益参数P2021从200增加，每加100后，用JOG移动坐标，看是否震动，或看伺服波形（TCMD）是否平滑。
注：速度增益=［负载惯量比（参数P2021）+256］/256 *100。
负载惯量比表示电机的惯量和负载的惯量比，直接和具体
的机床相关，一定要调整。
2）伺服波形显示：把参数P3112#0改为1(调整完后,一定要还原为0)，关机再开机。
如下图1-3所示：采样时间设定5000，如果调整X轴，设定数据为51,检查实际速度。
图1-3伺服波形设置画面
如果在起动时，波形不光滑（如图1-4所示），则表示伺服增益不够，需要再提高。
如果在中间的直线上有波动，则可能由于高增益引起的震动，这可通过设定参数2066=-10（增加伺服电流环250um）来改变。
图1-4 伺服波形显示画面
3）N脉冲抑制：当在调整时，由于提高了速度增益，而引起了机床在停止时也出现了小范围的震荡（低频），从伺服调整画面的位置误差可看到，在没有给指令（停止时），误差在0左右变化。
使用单脉冲抑制功能可以将此震荡消除，按以下步骤调整：
a) 参数2003#4=1，如果震荡在0-1范围变化，设定此参数即可。
b) 参数2099设置为400
4)有关250um加速反馈的说明：
电机与机床弹性连接，负载惯量比电机的惯量要大，在调整负载惯量比时候（大于512），会产生50-150HZ的振动，此时，不要减小
负载惯量比的值，可设定此参数进行改善。
此功能把加速度反馈增益乘以电机速度反馈信号的微分值，通过补偿转矩指令Tcmd，来达到抑制速度环的震荡。
5)速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。
因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。
由于这一效果，使得伺服调整简化。
HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。
伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。
表1-1是标准HRV2高精度伺服设定控制设定参数。
表1-1 HRV2高精度伺服控制设定参数
SIEMENS810/840D 系统具有自动优化功能，由驱动系统在负载状态下自动测试和分析调节器的频率特性，确保调节器的比例增益和积分时间常数。
如果自动优化的结果不够理想，达不到机床最佳控制效果，在此基础上需要进行手工优化。
首先就SIEMENS810/840D 自动优化的具体步骤做一详细介绍。
在优化之前要使机床在JOG 方式下，在如图1-5画面可以选Without PLC ，这样在优化过程中PLC 不生效。
Date:31.03.2011File:06 S tart-up_axes.27l rights reserved.SIT RAIN Auto mation 图1-5 840D 自动优化画面 SIEMENS840D 中PCU50轴优化具体步骤：
1. 菜单→启动→驱动/伺服轴→扩展→自动控制设置
2.在自动控制设置窗口：设置好不带PLC，上限、下限。
3.按右侧垂直菜单的启动键，此时显示“开始机械系统测量部分1”
→确认
4.按“程序启动键”，电机正转。
然后显示“开始机械系统测量部分
2”→“确认”
5.再次按“程序启动键”，电机反转。
然后显示“启动当前控制的测
量”→“确认”
6.再次按“程序启动键”。
然后显示“控制器数据开始计算”→“确
认”
7.窗口显示：
8.按右侧垂直菜单的“保存”键，然后显示“开始测量速度控制回
路”→“确认”
9.再次按“程序启动键”。
手动适当修改驱动参数1407。
自动优化的结果并不一定是一个理想的结果，大部分情况下进行手工优化。
手工优化一般是先利用自动优化的结果，在原调节器比例增益和积分时间常数的基础上，更好地确定调节器比例增益和积分时间常数。
最后还要根据测量的结果设定各种滤波器控制数据，以消除驱动系统的共振点。
1.速度控制环手动优化
速度控制环优化比例增益和积分时间常数两个数据，先确定它的比例增益，再优化积分时间常数。
如果把速度调节器的积分时间常数MD1409调整到500ms，积分环节实际上处于无效状态，这时PI速度调节器转化为P调节器。
为了确定比例增益的初值，可从一个较小的值开始，逐渐增加比例增益，直到机床发生共振，可听到伺服电机发出的啸叫声，将这时的比例增益乘以0.5，作为首次测量的初值。
参考频率响应是Kp（MD1407）和Tn（MD1409）优化的最重要的方法。
优化后显示的幅值（db）和相位图1-6中，表示的是速度实际值是如何跟随设定值的；0db表示实际速度和设定速度值是相同的幅值；0相位表明实际速度跟随设定值具有最小的延时。
手动优化就是大量的、反复多次调整Kp（MD1407）和Tn（MD1409）数值，目的就是使频率特性的幅值在0db处保持尽可能宽的范围，
而不出现不稳定的振荡情况，必要时也需要不断调整滤波器参数进行优化。
图1-6 参考频率响应图
2.位置控制环的优化
位置环优化主要是位置调节器的优化。
影响位置调节器的主要控制数据是它的伺服增益因子，因为系统的跟随误差与它有密切关系。
调整位置调节器伺服增益因子的前提条件是速度调节器有较高的比例增益，因此速度调节器的优化是位置调节器特性调整的基础。
调整伺服增益因子的目标，应使系统的跟随误差达到最小。
增加伺服增益因子可以减少系统的跟随误差，但是伺服增益因子不能调整得太大，否则会导致系统的超调，甚至出现振荡现象。
一般情况下，为了获得较高的轮廓加工精度，应尽可能增大伺服增益因子。
伺服增益因子在机床参数MD3220中设置。
优化位置调节器最简单的方法是观察它的跟随特性，当伺服
增益系数改变时，在操作面板可以看到Following error（跟随误差）的变化，从中判断伺服增益因子是否达到最佳。
如图1-7所示。
图1-7轴服务画面
通过对FANUC和SIEMENS系统速度环、位置环的调试，发现对机床参数的调整是一件复杂而繁琐的工作，由于参数之间是相互影响的，需要反复的调试确定。
参数优化的好坏，决定加工效果。