ABB外轴参数调整介绍材料
ABB机器人外部轴电机选型【技巧】
本规格介绍了新电机单元和齿轮单元的特性和性能。
这些单元由电力驱动，作为外轴运转。
它们由安装在IRC5 控制器或驱动模块中的驱动单元控制。
这些单元旨在优化性能以及便于安装和应用。
在订购产品时，配置人员未对本规格中描述的电机装置和齿轮装置执行兼容性测试，因为将这些组件集成到系统中时，它们可能拥有大量的无法预见的组合方式（包括硬件和软件组合），从而使得订单可能包含不被允许/无效的配置。
这意味着，不论以手动方式还是通过订购系统下订单，订单都可能存在无法连接到一起的装置（从而导致系统无法完全正常工作）。
若不进行额外工程改造，电机和齿轮装置将无法与供货中的其他标准产品相组合。
下列情况将始终需要获得报价
•如果需要在ABB机器人和控制器之间采用柔性的电源和信号电缆。
•MU & GU 将与Track motions（IRBT、RTT）和定位器(IRBP) 组合。
•MU & GU 将用于MultiMove 系统。
不包括运动学模型。
借助外轴向导（RobotStudio 的一个附件）
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abb外置轴坐标修改
abb外置轴坐标修改
请问您指的是哪种ABB机器人外置轴坐标修改？如果是ABB机器人的外置轴坐标系修改，可以通过以下步骤进行操作：
1. 打开ABB机器人的操作系统，登录到机器人控制器。
2. 打开RAPID编程界面。
3. 输入以下命令，以切换到用户外置轴坐标系：
$EXTERNAL_TRACK_MOTION=TRUE；
4. 输入以下命令，以设置用户外置轴坐标系的位置和方向：
$POSE_EXT〈〉:=[X,Y,Z,A,B,C];
其中，X、Y、Z分别表示用户外置轴坐标系的位置坐标，A、B、C分别表示用户外置轴坐标系的方向。
5. 执行以上命令后，即可成功修改ABB机器人的外置轴坐标系。
如果需要恢复机器人的默认坐标系，只需输入以下命令：
$EXTERNAL_TRACK_MOTION=FALSE；
请注意，以上操作需要谨慎进行，使用前请先备份当前机器人程序，以免误操作造成机器人损坏。
ABB机器人标准指令详解
运动控制指令－SingArea
应用： 当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许 改变，可以绝对避免机器人运行时死机，但 是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到 控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不 能作为工作点使用。 实例：
SingArea\Wrist; … SingArea\Off;
实例：
限制： 机器人加速度百分率值最小为 20，小于 20 以 20 计，机器人加速度坡度值最小为 10， 小于 10 以 10 计。 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后， 系统自动设置为默认值。
2019/2/5
运动控制指令－VelSet
VelSet Override, Max;
Override:机器人运行速率 %。 Max: 最大运行速度 mm/s。
2019/2/5
运动控制指令－ConfJ
应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运 行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默 认值为 ConfJ\On; 。
实例：
ConfJ\On; … ConfJ\Off;
限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后， 系统自动设置为默认值。
2019/2/5
p10,外轴不动。 p20,外轴联动 track_motion。 p30,外轴联动 orbit_a。
限制： 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。 不能在预置程序 RESTART 内使用。 不能在机器人转轴处于独立状态时使用。
2019/2/5
外轴激活指令－DeactUnit DeactUnit MecUnit;
限制： 机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自 动失效。 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
abb伺服枪调整
伺服枪调试手册（简易版本）一、加载伺服枪的参数在机器人的示教器中将伺服枪的外轴配置参数加载到机器人系统中：（和加载EIO文件类似）hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\ DM1\ ServoGun二、配置电机参数配置电机参数：在Motion中的Motor type中设置以下参数：1、pole pairs 如电机的Pole是8，则pole pairs 是4；2、Ke phase to phase（电压常数）: 在电机的铭牌上或者是电机的说明书上通常会有这个参数，或者是另外一个参数Kt Ke=kt/1.732;3、Max current：电机允许的最大电流值，通常在电机的铭牌上有所说明；4、Phase resistance：相电阻，在电机的说明手册上或者是铭牌上会有电机的相电阻值，单位为欧姆，如果给出的参数为相间电阻Rw，则Phase resistance=Rw/2；5、相电感：单位为H，通常在电机的说明书上由这个参数；6、Stall torque：在电机的铭牌和说明手册都有这个参数。
在Stress duty cycle中设置如下参数：1、Speed absolute max: 单位 rad/s, 通常电机给出的是转/分，因此按照如下公式进行换算：Speed rad/s=(2*π/60)* Speed rms2、Torque absolute max: 最大扭矩，Torque absolute max=Ke*1.732*MaxCurrent；如果这个计算的结果大于10，则将Torque absolute max设置为10；在SG Process中将Force control motor torque设置为和Torque absolute max一样大小的值；在Transmission中设置电机的减速比：如果客户已知减速比，则将减速比设置正确，然后通过示教器控制伺服枪的运动，然后运用游标卡尺进行检测伺服枪开口的距离是否和示教器上显示的致。
ABB 外轴参数调整手册
外轴参数调整一、ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
二、配置外轴参数2.1加载参数2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：2.1.2选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX \utility\ Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载；2.1.3重启系统。
2.2配置参数2.2.1在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数NameStandby State: Yes/NoActivate at Start UpDeactivation ForbiddenUse Single 12.2.2在Motion中选择Single定义Single；NameSingle2.2.3在Motion中选择Single Type定义外轴的种类；有以下几种选项可以选择：TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；Upper Joint Bound;Lower Joint Bound;2.2.6在Motion中选择Accelerarion Data,定义外轴加速和减速运动参数；Nominal Acceleration；Nominal Deceleation；2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）Transmission Gear Ratio；Rotating MoveTransmission High GearTransmission Low Gear2.2.8在Motion中选择Motor Type，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）Pole parisKe Phase to phase (Vs/Rad)Max current (A)Phase resistance（ohm）Phase inductance（H）2.2.9在Motion中选择Motor Calibration，定义下面的参数；Calibration offset；通过Fine calibration获得；Commutator offset：电机供应商提供；2.2.10在Motion中选择Stress Duty Cycle，定义最大扭矩和最快转速；Torque Absolute Max;Speed Absolute Max;Note：如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下：Torque Absolute Max < 1.732 ×Ke Phase to Phase×Max Current;通过计算出的值适当的减小（5～10）；2.2.11重启系统；三、参数调整3.1.检测电机的连接正确性这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：寻找同步永磁电机的Commutation的值；检查电机的相序是否正确；检查电机的电机对是否设置正确；检查Resolver的连接是否良好。
ABB变频器的参数设置[资料]
![ABB变频器的参数设置[资料]](https://img.taocdn.com/s3/m/01111c3b011ca300a6c39073.png)
ABB变频器的参数设置[资料]提升宏ACC800的调试电机自整定(快速调试步骤)1，上电。
参数是否恢复出厂值。
99.3为 YES启动数据的输入, 按PAR键选择语言。
99.1为 ENGLISH, 选择应用宏。
99.2为 CRANE, 选择电机控制模式 99.4 DTC(直接转矩), 选择额定电压 99.5 V, 选择额定电流 99.6 A, 选择额定频率 99.7 HZ, 选择电机额定转速 99.8 转/分, 选择电机额定功率 99.9 KW3，进入电机的辨识励磁运行 99.10一般选择ID MAGN(电机不会旋转)即可。
STANDARD(标准模式，电机旋转)电机必须与设备脱离。
REDUCED(简化辨识模式，电机旋转)电机不与设备脱离。
选择辨识模式后，出现“警告”WARNING 标志按启动键开始电机辨识运行。
电机辨识期间按停止键随时停止运行。
电机完成辨识后，按RESET键进入实际信号显示模式。
(电机选择STANDARD时传动必须处于Local模式) 二、参数的设置。
1，参数10.1设置为DI1 制动应答数字输入。
图纸上没有则选内部应答。
2，参数10.2设置为零位数字输入不设置 NOT SEL3，参数10.3设置为减速运行数字输入不设置 NOT SEL4，参数10.4设置为快速停车数字输入不设置 NOT SEL5，参数10.5 设置为上电应答数字输入不设置 NOT SEL6，参数10.6设置为同步请求数字输入不设置 NOT SEL7，参数10.7 设置为斩波器故障数字输入不设置 NOT SEL8，参数10.8 设置为第二档速度数字输入设置为EXT DI1.19，参数10.9设置为第三档速度数字输入设置为EXT DI1.210，参数10.10设置为第四档速度数字输入设置为EXT DI1.311，参数10.11—参数10.15和参数10.17，10.18 不设置 NOT SEL12，参数10.16 设置为故障复位数字输入图纸上是多少则为多少13，参数组13为模拟输入信号。
ABB变频器参数调试规程
ABB变频器参数调试规程1.开始之前：在调试ABB变频器之前，首先需要确保设备已经正确接线，并且电源供应稳定。
检查接线端子是否牢固，电源线是否接触良好，并确认所有的安全措施已经采取。
2.参数设置：首先，需要根据具体应用场景进行参数设置。
根据电机的额定功率、额定电流和额定电压等参数，来确定ABB变频器的相关参数。
在ABB变频器的参数手册中，会有详细的参数设置说明，可以参考该手册进行参数设置。
3.电机基本参数设置：将电机的额定功率、额定电压、额定频率、额定电流等参数输入ABB变频器。
根据具体电机的参数设置，变频器将能够更好地控制电机的转速。
4.控制模式设置：根据不同的应用需求，选择合适的控制模式。
常见的控制模式有自动调速、定频和定转矩等。
根据具体应用场景，选择相应的控制模式，并设置相应的参数。
5.调试参数设置：根据实际运行情况，对ABB变频器的调试参数进行设置。
常见的调试参数包括起动时间、起动频率、加速时间、减速时间等。
根据实际需要，设置这些参数，以确保电机的正常启动和停止。
6.外部控制设置：根据实际应用需求，对外部控制进行设置。
外部控制包括PID调节、模拟输入、数字输入等。
根据实际需要，设置ABB变频器的外部控制参数，以满足不同的工艺需求。
7.故障保护设置：为保护电机和ABB变频器，需要设置相应的故障保护参数。
设置过流保护、过载保护、短路保护等参数，以预防潜在的故障发生。
8.反馈参数设置：根据实际情况，设置电机的反馈参数。
如果电机配备有转速反馈装置，需要将相关参数输入ABB变频器，以确保电机的转速控制准确。
9.运行参数记录：在调试过程中，需要记录ABB变频器的运行参数。
包括电压、电流、频率、功率因数等参数。
通过记录这些参数，可以对设备的运行情况进行监控和分析，及时调整参数以提高设备的运行效率。
10.系统设备测试：在进行ABB变频器参数调试后，需要对整个系统进行测试，确认系统各部分工作正常。
测试包括设定不同频率、不同负载下的运行情况，并观察ABB变频器的工作状况。
ABB外轴全参数调整手册簿
外轴参数调整一、ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤●完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；●向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；●对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；●如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；●等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
二、配置外轴参数2.1加载参数2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：2.1.2选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX \utility\Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载；2.1.3重启系统。
2.2配置参数2.2.1在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数●Name●Standby State: Yes/No●Activate at Start Up●Deactivation Forbidden●Use Single 12.2.2在Motion中选择Single定义Single；●Name●Single2.2.3在Motion中选择Single Type定义外轴的种类；有以下几种选项可以选择：TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；●Upper Joint Bound;●Lower Joint Bound;2.2.6在Motion中选择Accelerarion Data,定义外轴加速和减速运动参数；●Nominal Acceleration；●Nominal Deceleation；2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）●Transmission Gear Ratio；●Rotating Move●Transmission High Gear●Transmission Low Gear2.2.8在Motion中选择Motor Type，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）●Pole paris●Ke Phase to phase (Vs/Rad)●Max current (A)●Phase resistance（ohm）●Phase inductance（H）2.2.9在Motion中选择Motor Calibration，定义下面的参数；●Calibration offset；通过Fine calibration获得；●Commutator offset：电机供应商提供；2.2.10在Motion中选择Stress Duty Cycle，定义最大扭矩和最快转速；●Torque Absolute Max;●Speed Absolute Max;Note：如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下：Torque Absolute Max< 1.732 ×Ke Phase to Phase×Max Current;通过计算出的值适当的减小（5～10）；2.2.11重启系统；三、参数调整3.1.检测电机的连接正确性这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：●寻找同步永磁电机的Commutation的值；●检查电机的相序是否正确；●检查电机的电机对是否设置正确；●检查Resolver的连接是否良好。
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外轴参数调整一、ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤●完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；●向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；●对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；●如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；●等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
二、配置外轴参数2.1加载参数2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：2.1.2选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX\utility\ Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载；2.1.3重启系统。
2.2配置参数2.2.1在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数●Name●Standby State: Yes/No●Activate at Start Up●Deactivation Forbidden●Use Single 12.2.2在Motion中选择Single定义Single；●Name●Single2.2.3在Motion中选择Single Type定义外轴的种类；有以下几种选项可以选择：TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；●Upper Joint Bound;●Lower Joint Bound;2.2.6在Motion中选择Accelerarion Data,定义外轴加速和减速运动参数；●Nominal Acceleration；●Nominal Deceleation；2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）●Transmission Gear Ratio；●Rotating Move●Transmission High Gear●Transmission Low Gear2.2.8在Motion中选择Motor Type，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）●Pole paris●Ke Phase to phase (Vs/Rad)●Max current (A)●Phase resistance（ohm）●Phase inductance（H）2.2.9在Motion中选择Motor Calibration，定义下面的参数；●Calibration offset；通过Fine calibration获得；●Commutator offset：电机供应商提供；2.2.10在Motion中选择Stress Duty Cycle，定义最大扭矩和最快转速；●Torque Absolute Max;●Speed Absolute Max;Note：如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下：Torque Absolute Max< 1.732 ×Ke Phase to Phase×Max Current;通过计算出的值适当的减小（5～10）；2.2.11重启系统；三、参数调整3.1.检测电机的连接正确性这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：●寻找同步永磁电机的Commutation的值；●检查电机的相序是否正确；●检查电机的电机对是否设置正确；●检查Resolver的连接是否良好。
3.1.1在Motion中选择Drive system,将Current_vector_on设置为TRUE，然后重新启动系统，并且运行程序Commutation；Debug → Call Service Routine →Commutation。
3.1.2检查电机的相序连接是否正确；通过示校器控制电机的相正方向旋转，从安装杆看相电机，如果旋转方想为顺时针方向，则电机的相序连接正确，如下图所示：如果电机旋转方向不正确，则可以通过改变接线方式来纠正：如将RST改为SRT，RTS，TSR等。
3.1.3检测电机的电极对，单步执行Commutaion程序，则每执行一步电机会旋转1/16圈。
3.1.4检测Resolver的连接，单步执行Commutation程序，如果Resolver连接正确，电机转动的角度会增加。
3.2.调整Commutaion的值需要准备一个24V的直流电源和继电器。
ABB的标准电机的Commutation offset值都为1.5708。
●禁止电机（Deactivate the motor）;●关闭Controller；●将电机的电源线拔开；●将电机和齿轮箱分离（主要是为了防止电机受齿轮箱摩擦力的干扰）；●在电机的松匝信号两端接上开关信号，保证随时可以使电机松匝；●先将电机松匝，将另一组24V的电源的正极接到S级（V级），将0V接到T级（W级）。
注意：不要直接将电源的正负级接到线圈上去，需要24V和0V 之间串连一个继电器的线圈，以保证不烧毁电源。
接上电源后，断开电源，此时电机已经回到正确的Commutation 位置，如果在接上电源，电机应该不会再转动。
●将电机的松匝信号解开，电机抱匝；●将电机再次连接到机器人控制器上，重新启动系统，不要转动任何机械部件；●打开Test Signal Viewer，Mechanical unit 选择Resolver_angle，观看Resolver_angle的值，将正确的值输入Commutation offset中。
3.3.按照下图设置Test signal Viewer设置：speed 和torque_ref注意：具体的Test signal Viewer操作参看手册ABBTest Signal Viewer 1.3.pdf；3.4.初步调整Kv，Kp，Ti；3.4.1 调整Kv（方法一）●将Lag control master 0 中的参数FFW Mode 设置为No；●将Kp设置为5（记录Kp的初始值）；将Ti设置为10（记录Ti的初始值），重启系统让新的参数生效；●按照下列程序逐步增加Kv的值，增幅为10％，观看Test signalviewer中的Torque_ref信号，当电机出现不稳定，即电机有明显的振动和声音，停止运行程序。
MODULE Kv_tunePROC main()VAR num i;VAR num per_Kv;VAR num Kv;TuneReset;FOR i FROM 0 TO 40 DOper_Kv:=100+10*i;Kv:=1*per_Kv/100;TPErase;TPWrite "per_Kv = "\Num:=per_Kv;TPWrite "Kv = "\Num:=Kv;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KP;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;TuneServo STN1,1,per_Kv\Type:=TUNE_KV;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;MoveJ p2,v500,z50,tool0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;WaitTime 1;ENDFORENDPROCENDMODULE通过Test signal Viewer可以十分清楚的看见电机的不稳定的状况：记录此时的Kv的值，将Kv/2的值输入到系统参数中，重新启动系统。
调整Kv方法二：采用ABB提供的标准的外轴调整软件，tune master进行参数调整，如下图所示，当电机的速度出现明显的抖动，然后将此Kv值除以2Kv值越大变位机的速度响应越快，但是过快容易造成电机的不稳定和抖动，通常Kv=0.6~1.5之间。
3.4.2 调整Kp（方法一）●保持刚调整玩的Kv值不变，将Kp值改回到原来的初始值，依然保证Ti为10；●按10％的比例逐步增加Kp的值，观察Test signal viewer中的Torque_ref信号，直到见到Test signal viewer中的Overshot现象为止；MODULE kp_tunePROC main()VAR num i;VAR num per_Kp;VAR num Kp;TuneReset;FOR i FROM 0 TO 20 DOper_Kp:=100+10*i;Kp:=5*per_Kp/100;TPErase;TPWrite "per_Kp = "\Num:=per_Kp;TPWrite "Kp = "\Num:=Kp;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KV;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;TuneServo STN1,1,per_Kp\Type:=TUNE_KP;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;MoveJ p2,v500,z50,tool0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;WaitTime 1;ENDFORENDPROCENDMODULE将Kp减1，即Kp＝Kp－1，将所得的值输入到系统中，重启系统；调整Kp（方法二）采用ABB提供的标准的外轴调整软件，tune master进行参数调整，如下图所示：保证绿线尽量的接近红线，但是不要出现过冲现象，如果没有出现明显的过冲现象，则参看力矩曲线（蓝线所示），如果蓝线出现明显的振荡曲线，则表示此时参数已经合适。
上诉两种方法区别：第一种方法采用精度高，调试效率低；第二种方法，精度低，调试效率高。
通常情况下Kp值越大，电机的定位精度越高，但是过大时容易造成电机的振动，对电机损伤大，对于大负载的变位机，通常Kp为20左右，对于小负载的变位机，Kp通常为35左右，具体调整大小视情况而定。
3.4.3 调整Ti（方法一）●保持刚调整完毕的Kv和Kp值不变，将Ti设置为1；●将Ti的值按10％的步长递减，观察Test signal viewer的Torque－ref，直到见到overshot为止。
MODULE ti_tunePROC main()VAR num i;VAR num per_Ti;VAR num Ti;TuneReset;FOR i FROM 0 TO 10 DOper_Ti:=100-10*i;Ti:=1*per_Ti/100;TPErase;TPWrite "per_Ti = "\Num:=per_Ti;TPWrite "Ti = "\Num:=Ti;TuneServo STN1,1,200\Type:=TUNE_KV;TuneServo STN1,1,250\Type:=TUNE_KP;TuneServo STN1,1,per_Ti\Type:=TUNE_TI;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;MoveJ p2,v500,z50,tool0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;WaitTime 1;ENDFORENDPROCENDMODULE记录此时的Ti值，将Ti值增加5～10％，即Ti＝Ti（1＋5％），将此值输入到系统中，重新启动系统；调整Ti方法二：Ti值通常为越小变位机速度响应越快，但是越小越容易造成电机抖动，Ti通常为0.1.3.5.设置Inertia（Specifying the inertial）当变位机上的负载过大时或者偏心比较严重时，需要调整变位机的惯量，这样可以保证变位机的稳定性和精度，如下图所示，采用Tune master调整变位机的惯量：3.6.调整Bandwidth（Tuning Bandwidth）3.7.Tuning of Resonance frequency3.8.调整Acceleration和Deceleration●Acceleration 和Deceleration 两个参数都是属于Motion中的Acceleration Data●运用TSV（Test Signal Viewer）去监控正负Torque_limit 和Torque_ref的值，然后以0.5的步长增加Acceleration的值，在TSV中观察Torque_ref是否向Torque_limit靠近，当值增加到一定程度后Torque_ref已经非常接近Torque_limit（即如果再增加Acceleration的值就会导致Torque_ref和Torque_limit进行交叉），记录此时的Acceleration的值，然后将其减少10%，将此值作为标准的Acceleration的值。