工业机器人2.1认识ABB工业机器人示教器
能按钮分两档，见图2-2，在手动状态下，第一档按下去， 机器人将处于电动机开启状态，如图2-4所示。
当第二档按下去，机器人就应该处于防护装置停止状态， 如图2-5所示。
注意：
使能器按钮式工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的，
只有在按下使能器按钮，并保证在“电机开启”的状态，才能对 机器人进行手动操作与程序调试。但发生危险时，人会本能的 将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停止，保证安全。
2.1 认识ABB工业机器人示教器 操作工业机器人，就必须和机器人示教器进行打交
道，这一节主要了解机器人示教器的操作。示教器是
进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监 控的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。
ABB示教器主要组成如图所示（a背面，b正面）
2.1 认识ABB工业机器人示教器 2.1.1设定示教器的显示语言 示教器出厂时，默认的显示语音是英语，为了更方便操作， 下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单
第2步：选择Control Panel。
第3步：选择Language中的Chinese。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.1.2设定示教器的显示语言 为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行 机器人操作之前要将机器人系统的时间设定为本地区的时间， 具体操作步骤： 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单。
第2步：选择控制面板，选择日期与时间栏。
第3步：对时间和日期进行设定，时间和日期修改完成后 ，单击确定，完成机器人时间和日期的设定。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.1.3 正确使用使能器按钮 使能按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，如图2-2所示， 机器人工作时，使能按钮必须在正确的位置，保证机器人各 个关节电机上电。
工业机器人编程-认识示教器(外观介绍使能使用)
目录
ABB 示教器的结构
示教器的手持方法及使 能按钮的使用
1
ABB 示教器的结构
ABB 示教器的结构
示教器（Flex Pendant）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，又叫做手持编 程器。
参数项 重量
功能
参数值
1KG
彩色触摸屏 热插拔（带电插拔）
操纵杆 支持惯用左右手切换
12键薄膜键盘 支持USB存储器
工业机器人工作站编程与调试
ABB 示教器的结构
示教器（Flex Pendant）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，又叫做手持编 程器。
工业机器人工作站编程与调试
ABB 示教器的结构
示教器（Flex Pendant）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，又叫做手持编 程器。 A 是示教器与控制柜之间的连接电缆 B 是触摸屏 C 是急停开关 D 是手动操纵杆 E 是数据备份与恢复用USB接口（可 插U盘/移动硬盘等存储设备） F 是使能按钮。
工业机器人工作站编程与调试
ABB 示教器的结构
示教器（Flex Pendant）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，又叫做手持编 程器。
可编程按键，1-4
选择机械单元
切换运动模式，重定向或线性
切换运动模式，轴1-3或4-6
切换增量
启动按钮
步退按钮
步进按钮
停止按钮
工业机器人工作站编程与调试
2
示教器的手持方法及使 能按钮的使用
示教器的手持方法及使能按钮的使用
将示教器放在左手上，然后用右手进行屏幕和按钮的操作。
2.1认识ABB工业机器人示教器
ABB示教器主要组成如图所示（a背面，b正面）
2.1 认识ABB工业机器人示教器 2.1.1设定示教器的显示语言
示教器出厂时，默认的显示语音是英语，为了更方便操作， 下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单
机器人：/list/?351_1.html
第2步：选择Control Panel。
第3步：选择Language中的Chinese。
第3步：对时间和日期进行设定，时间和日期修改完成后 ，单击确定，完成机器人时间和日期的设定。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.1.3 正确使用使能器按钮
使能按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，如图2-2所示， 机器人工作时，使能按钮必须在正确的位置，保证机器人各 个关节电机上电。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.1.2设定示教器的显示语言 为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行
机器人操作之前要将机器人系统的时间设定为本地区的时间， 具体操作步骤： 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单。
第2步：选择控制面板，选择日期与时间栏。
使能按钮分两档，见图2-2，在手动状态下，第一档按下去， 机器人将处于电动机开启状态，如图2-4所示。
当第二档按下去，机器能器按钮式工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的， 只有在按下使能器按钮，并保证在“电机开启”的状态，才能对 机器人进行手动操作与程序调试。但发生危险时，人会本能的 将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停止，保证安全。
第二章第一讲认识工业机器人示教器
编号：授课时间：授课班级：工业机器人应用班任课教师：项目名称第二章第一节认识工业机器人示教器学时：2教学目标知识目标1．能够掌握工业机器人示教器的作用2．能够掌握工业机器人示教器的主菜单及子菜单的操作方法技能目标能操作工业机器人示教器设置示教器的显示语言能操作工业机器人示教器进行示教器预留按键的设置能操作工业机器人示教器进行机器人系统的备份与恢复情感态度培养学生热爱学习的良好习惯，通过知识的收集和总结，提高学生理解能力，通过实际操作，提高学生的操作技能。
教学内容认识机器人示教器主要学习机器人示教器的基本结构与主菜单及子菜单的操作，能够使用示教器进行工业机器人常见的相关操作。
重点工业机器人示教器的主菜单及子菜单设置示教器的显示语言示教器预留按键的设置机器人系统的备份与恢复难点示教器预留按键的设置教学策略利用现有ABB工业机器人进行操作，采用现场教学的方式，按照一体化教学的步骤实施教学计划，强调学生的实际操作能力，在做中学，同时充分利用学校现有的教学资源库，最大限度的收集更多更好的网络资源，使课堂教学更生动。
教学资源准备一、认识机器人示教器的正反面示教器的正面。
通常我们用左手手持示教器，右手手持示教笔，示教器整体放在左手小臂内侧。
占据整个示教器绝大部分的是触摸屏。
示教器上红色的大按钮是急停键。
操纵杆可以多方位控制机器人移动。
示教器的按键区，有许多控制机器人的按键。
USB接口，可以用来拷贝文件。
示教器的背面。
使能按钮——用来控制机器人本体中电机的伺服使能。
它分为两档，在机器人手动状态下，第一档按下以后，机器人将处于电动机开机状态，只有使能按钮被按下，并保持在“电机开启”状态，才可以对机器人进行手动操作和程序调试，第二档按下时，机器人会处以“防护装置停止”状态。
当发生危险时，人本能地将使能按钮松开或按紧，在这两种情况下机器人都会立刻停止，保证人身与设备的安全。
抽出触摸笔即可在触摸屏上使用。
重置按钮可实现示教器重置功能。
ABB机器人示教器功能解析
ABB机器人示教器功能解析
示教器是工业机器人现场在线编程的重要工具，所以熟练掌握示教器的面板功能至关重要，可以有效提高编程和示教点位的速度，提高工作效率。
1、示教器的触摸屏，可以使用示教笔在屏幕上点击，如果没有笔
的情况下，可以用手操作，当然，最好使用示教笔。
2、线性、重定位按钮可以进行线性和重定位的切换，单击1次线
性运动，再单击变成重定位，反复单击就反复两种动作形式切换。
3、本体、外轴切换按钮通常在没有外轴时，可以不用操作进行选
择，如果有外轴，单击进行机器人本体和外轴切换。
4、可编程按钮有4个，可以把常用的输入输出和这4个按钮进行
关联设置，使我们按下这4个按钮时直接控制输入输出端口，比如可以使DO0（连接夹爪）与可编程1关联，按下可编程1按键
时控制DO0从0变为1，或者从1变为0，即夹爪的夹紧或者松开。
5、在机器人自动运行时，急停开关可以在机器人出现危险状况时按下，使机器人运动马上停止，保证安全。
6、1-3轴和4-6轴切换按钮，按下时可以切换为1-3轴运动，再按下时切换为4-6轴运动。
7、摇杆操作主要控制机器人单轴运动、线性运动和重定位运动的方向和速度，在机器人示教点位过程中，熟练操作摇杆控制机器人至关重要。
8、增量模式选择开关是在机器人快要接近目标位置时使用，可以有效降低机器人的速度，避免初学者撞击，同样是按下时增量模式，再次按下取消增量模式。
9、程序运行控制按钮主要在调试程序时使用，有运行，停止，上一步，下一步4个按钮。
工业机器人操作与编程认识示教器
工业机器人操作与编程认识示教器示教器是工业机器人操作与编程的核心工具之一、它通常由两部分组成：示教工具和示教器控制台。
示教工具是用来操作机器人的手持设备，类似于遥控器，通过示教工具可以对机器人的动作、位置等进行控制。
示教器控制台用来将示教工具上的操作输入到机器人的控制系统中，并将其转化为机器人能够执行的指令。
示教器的操作方式主要有两种：在线示教和离线示教。
在线示教是指将示教工具与机器人直接连接，通过示教工具对机器人进行实时操作和编程。
离线示教是指将示教工具与机器人分开使用，通过示教工具对机器人的动作、位置等进行事先录制，并将其保存到示教工具中，然后再将录制的指令上传到机器人的控制系统中。
示教器的操作和编程过程中需要注意以下几个关键点：首先是机器人的基准点的设置。
基准点是机器人运动的参考点，一般是指机器人的起始位置或者一些固定位置。
在操作和编程之前，需要将机器人移动到基准点，并将其设置为机器人的原点。
其次是机器人的运动学参数的设置。
运动学参数是指机器人的关节角度、位置和速度等参数，通过设置这些参数可以对机器人的运动过程进行控制。
最后是机器人的路径规划和轨迹控制。
路径规划是指对机器人的运动路径进行规划，使其能够顺利地完成任务。
轨迹控制是指对机器人的运动轨迹进行控制，使其能够以指定的速度和加速度运动。
工业机器人操作与编程的示教器在工业生产中起着至关重要的作用。
通过示教器，工人可以对机器人进行灵活的操作和编程，使其能够完成各种复杂的任务。
示教器的使用也使得机器人的操作和编程变得更加简单和高效，提高了工业生产的效率和质量。
总结起来，工业机器人操作与编程的示教器是现代工业生产中不可或缺的工具。
它通过示教工具和示教器控制台的配合，实现对机器人的操作和编程。
示教器的操作方式主要有在线示教和离线示教，其中离线示教还可以分为点位示教和路径示教。
在操作和编程过程中需要注意设置机器人的基准点、运动学参数和路径规划等关键点。
工业机器人操作与编程认识示教器
04
示教器的应用场景
工业机器人应用领域
制造业
示教器在制造业中广泛应用于自 动化生产线，如装配、焊接、搬 运等环节，提高生产效率和产品
质量。
物流业
在物流领域，示教器可控制机器人 进行货物的分拣、搬运和装卸，实 现自动化物流作业。
工业机器人操作与编程认 识示教器
• 引言 • 示教器的操作 • 示教器的编程 • 示教器的应用场景 • 结论
01
引言
主题简介
• 工业机器人操作与编程是现代工业自动化领域的重要技术，而 示教器作为工业机器人控制系统的重要组成部分，对于机器人 操作与编程的学习具有重要意义。
示教器的定义与功能
示教器是工业机器人控制系统的重要 组成部分，用于对机器人进行编程、 调试、控制和监控等操作。
对未来工业机器人技术的展望
随着技术的不断进步，示教器的 功能将更加丰富和智能化，例如 支持自然语言交互、自主学习和
远程控制等。
未来工业机器人技术将更加注重 人机协作，示教器将更加人性化， 降低操作难度，提高工作效率。
示教器将与云计算、物联网等先 进技术相结合，实现机器人资源 的共享和优化配置，推动工业生
服务业
随着服务业的发展，示教器也逐渐 应用于服务领域，如餐饮、酒店、 医疗等，提升服务质量和效率。
示教器在不同场景下的应用
复杂环境
在有毒、有害、高污染等复杂环境下，示教器可通过远程操控机 器人进行作业，降低人员风险。
精细操作
示教器可用于精细制造和装配领域，对机器人进行精确控制，实现 高精度作业。
定制化应用
系统设置等。
工具栏
项目三 ABB工业机器人示教器
操作者应用左手的四个 手指进行操作
项目3 工业机器人示教器
正确使用使能器按钮
使能器按钮分为两档，在手动状态下第一 档按下去，机器人处于电机开启状态，
第二档按下去以后，机器人就会处于防 护装置停止状态，如图3-8所示。
项目3 工业机器人示教器
示教器事件日志查看
可以通过示教器画面上的状态栏进行 ABB机器人常用信息及事件日志的查看。
5.单击“…”按钮，选择备份存放的位置（机器人硬盘或USB 存储设备）
6.单击“备份”进行备份的操作。
项目3 工业机器人示教器
ABB机器人数据的备份与恢复
对ABB机器人数据进行备份的操作
7.等待备份的完成
项目3 工业机器人示教器
ABB机器人数据的备份与恢复
对ABB机器人数据进行恢复的操作
1.单击“恢复系统…”
对ABB机器人数据进行备份的操作 1.单击左上角主菜单按钮
2.选择“备份与恢复”
项目3 工业机器人示教器
ABB机器人数据的备份与恢复
对ABB机器人数据进行备份的操作
3.单击“备份当前系统…”
项目3 工业机器人示教器
ABB机器人数据的备份与恢复
对ABB机器人数据进行备份的操作
4.单击“ABC…”按钮，进行存放备份数据目录名称的设定。
定期对ABB机器人的数据进行备份，是保证ABB机 器人正常工作的良好习惯。
ABB机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运 行的RAPID程序和系统参数。当机器人系统出现错乱或 者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人 恢复到备份时的状态。
项目3 工业机器人示教器
ABB机器人数据的备份与恢复
项目3 工业机器人示教器
abb机器人示教器使用手册
abb机器人示教器使用手册
ABB机器人示教器是一种用于教导和编程ABB工业机器人的设备。
它通常包括一个触摸屏界面和相关的控制按钮，用于操作和编
程机器人的动作和任务。
以下是关于ABB机器人示教器使用手册的
详细信息：
1. 基本操作指南，使用手册将包括关于如何打开和关闭示教器，如何导航触摸屏界面以及如何使用控制按钮的基本操作指南。
这将
有助于用户快速上手并开始使用示教器。
2. 机器人操作，手册将介绍如何使用示教器来操作机器人的基
本动作，例如移动、旋转和执行特定任务。
这将涵盖如何在示教器
上设置机器人的起始位置和目标位置，以及如何记录和编辑机器人
的运动轨迹。
3. 编程功能，手册将详细介绍如何使用示教器来编写和编辑机
器人的任务程序。
这可能涉及到使用特定的编程语言或者图形化的
编程界面来创建机器人的动作序列以及逻辑流程。
4. 安全注意事项，使用手册将包括有关如何安全地操作示教器
和机器人的重要信息。
这可能涉及到示范如何正确地设置和检查机器人的工作区域，以及如何避免潜在的危险和事故。
5. 故障排除和维护，手册还将提供关于示教器故障排除和日常维护的指导，以确保示教器和机器人的正常运行。
总之，ABB机器人示教器使用手册将全面介绍如何操作、编程和维护ABB工业机器人，以及如何确保安全和高效地使用示教器。
用户可以通过仔细阅读和遵循手册中的指导来充分利用这一设备，从而实现对ABB工业机器人的精确控制和编程。
2024版ABB机器人示教器入门
06
维护保养与故障排除
Chapter
日常维护保养计划制定
01
定期清洁示教器外壳和 屏幕，确保无尘、无污 渍，保持清晰可视。
02
定期检查电缆和连接器 是器数据和 程序，以防数据丢失或 损坏。
确保示教器存放在干燥、 通风良好的环境中，避 免潮湿和高温。
ABB机器人示教器入门
目录
• 机器人与示教器概述 • 示教器基本操作与界面介绍 • 编程环境与语言基础 • 示教编程实战演练 • 高级功能应用拓展 • 维护保养与故障排除
01
机器人与示教器概述
Chapter
机器人定义及应用领域
机器人定义
一种能够自动执行任务的机器系统， 通过传感器、控制器和执行器等实 现各种复杂操作。
示教器与机器人关系
示教器是ABB机器人的重要组成部分， 用于对机器人进行编程、调试和监控等 操作，提高机器人的使用效率和安全性。
市场现状及发展趋势
市场现状
随着工业自动化的快速发展，机器人市场需求不断 增长，ABB等机器人厂商在市场中占据重要地位。
发展趋势
未来机器人市场将继续保持快速增长，人工智能、 机器视觉等技术的融合应用将推动机器人向更高智 能化发展。同时，随着环保意识的提高，绿色、低 碳的机器人技术将成为发展重点。
THANKS
感谢观看
程序无法编译或运行
检查编程语言、语法、变量等是否正 确；更新软件版本或重新安装示教器。
示教器与机器人通信故障
检查连接线、接口、通信协议等是否 正常；重新设置通信参数或更换通信 模块。
05
高级功能应用拓展
Chapter
离线编程软件介绍及使用方法
RobotStudio软件介绍
ABB工业机器项目二-初识ABB示教器
使能器按钮的功能与使用
使能器按钮的功能：
·使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设 置的。 ·只有在按下使能器按钮，并保持在电机开启的状态，才 可对机器人进行手动的操作与程序的调试。 ·当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧， 则机器人会马上停下来，保证安全。
使能器按钮的功能与使用
说明
程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口。
设置及查看I/O视图窗口。
动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载 荷属性的更改窗口。 也可显示实际位置 在自动模式下，可直接调试程序并运行。 建立程序模块及例行程序的窗口。 选择编程时所需程序数据的窗口。 可备份和恢复系统。 进行转数计数器和电机校准的窗口。 进行示教器的相关设定。 查看系统出现的各种提示信息。 查看当前系统的系统文件。 查看控制器及当前系统的相关信息。
示教器操作界面功能
控制面板：
选项名称
外观
监控 FlexPendant I/O 语言 ProgKeys 日期和时间 诊断 配置 触摸屏
说明
可自定义显示器的亮度和设置左手或右手的 操作习惯。 动作碰撞监控设置和执行设置。 示教器操作特性的设置。 配置常用I/O列表，在输入输出选项中显示。 控制器当前语言的设置。 为指定输入输出信号配置快捷键。 控制器的日期和时间设置。 创建诊断文件。 系统参数设置。 触摸屏重新校准。
初识ABB示教器
主要内容
• 掌握ABB机器人示教器的基本结构及界面常用功能。
示教器组成
连接电缆
触摸屏
急停开关 手动操作摇杆 数据备份用USB接口
使能器按钮
触摸屏用笔 示教器复位按钮
示教器操作界面功能
操作界面：
选项名称 HotEdit 输入输出