机械设计基础第3章平面连杆机构
机械设计基础平面连杆机构
机械设计基础平面连杆机构1. 介绍平面连杆机构是机械设计中常见的一种机械结构，由若干杆件组成并通过铰链连接。
这种机构广泛应用于各种机械装置和系统中，如发动机、机械手等。
平面连杆机构的设计目标是通过合理配置连杆的长度和铰链位置来实现特定的运动，使它能够完成所需的工作。
在设计过程中，需要考虑机构的稳定性、刚度、运动路径等因素，以确保机构能够正常运行并满足设计要求。
本文将介绍平面连杆机构的基本原理、设计要点和常见应用实例。
2. 基本原理平面连杆机构的基本原理是利用杆件的长度和铰链的位置，通过特定的连杆结构来实现机构的运动。
2.1 连杆连杆是平面连杆机构中的主要组成部分，通常由刚性材料制成。
连杆通过铰链连接在一起，形成一个闭合的结构。
连杆的长度和形状对机构的运动特性有重要影响。
常见的连杆形状有直杆、曲杆和弧杆等。
在设计时，需要根据具体的运动要求和空间限制选择适当的连杆形状和长度。
2.2 铰链铰链是连杆机构中的连接件，用于连接连杆并允许相对运动。
铰链通常由轴和轴承组成，能够实现转动或滑动运动。
铰链的位置对机构的运动轨迹和运动范围有决定性影响。
在设计时，需要合理选择铰链的位置和类型，以满足设计要求。
3. 设计要点3.1 运动要求在设计平面连杆机构时，首先需要明确机构的运动要求。
例如，需要确定机构的运动类型（旋转、直线、滑动等）、运动范围、速度和加速度等。
这些要求将指导后续的连杆和铰链的设计。
3.2 连杆长度连杆的长度直接决定机构的运动幅度和工作空间。
在设计时，需要根据运动要求和空间限制选择合适的连杆长度。
较短的连杆长度可提高机构的刚度和稳定性，但限制了运动范围；较长的连杆长度可以实现更大的运动幅度，但可能会导致机构不稳定。
3.3 铰链位置铰链的位置是机构设计中的关键因素之一，它直接影响机构的运动轨迹和运动范围。
在选择铰链位置时，需要考虑到机构的运动要求、连杆长度以及其他约束条件，以实现所需的运动轨迹。
3.4 负载和刚度在设计平面连杆机构时，需要考虑机构受到的负载和所需的刚度。
新版《机械设计基础》课后习题参考答案
机械设计基础习题参考答案机械设计基础课程组编武汉科技大学机械自动化学院第2章 平面机构的自由度和速度分析2-1画运动简图。
134522-2 图2-38所示为一简易冲床的初拟设计方案。
设计者的思路是：动力由齿轮1输入，使轴A 连续回转；而固装在轴A 上的凸轮2与杠杆3组成的凸轮机构将使冲头4上下运动以达到冲压的目的。
试绘出其机构运动简图，分析其运动是否确定，并提出修改措施。
43512 运动产生干涉解答：原机构自由度F=3⨯3- 2 ⨯4-1 = 0，不合理 ， 改为以下几种结构均可：2-3 试计算图2-42所示凸轮—连杆组合机构的自由度。
b)a)A EMDFELKJIFBCCDBA解答：a) n=7; P l =9; P h =2，F=3⨯7-2 ⨯9-2 =1 L 处存在局部自由度，D 处存在虚约束b) n=5; P l =6; P h =2，F=3⨯5-2 ⨯6-2 =1 E 、B 处存在局部自由度，F 、C 处存在虚约束 2-4 试计算图2-43所示齿轮—连杆组合机构的自由度。
BDCA(a)CDBA(b) 解答：a) n=4; P l =5; P h =1，F=3⨯4-2 ⨯5-1=1 A 处存在复合铰链b) n=6; P l =7; P h =3，F=3⨯6-2 ⨯7-3=1 B 、C 、D 处存在复合铰链2-5 先计算如图所示平面机构的自由度。
并指出图中的复合铰链、局部自由度和虚约束。
ABCDE解答： a) n=7; P l =10; P h =0，F=3⨯7-2 ⨯10 = 1C 处存在复合铰链。
b) n=7; P l =10; P h =0，F=3⨯7-2 ⨯10 = 1BDECAc) n=3; P l =3; P h =2，F=3⨯3 -2 ⨯3-2 = 1 D 处存在局部自由度。
d) n=4; P l =5; P h =1，F=3⨯4 -2 ⨯5-1 = 1A BCDEFGG'HA BDCEFGHIJe) n=6; P l=8; P h=1，F=3⨯6 -2 ⨯8-1 = 1 B处存在局部自由度，G、G'处存在虚约束。
机械设计基础习题及答案3平面连杆机构的自由度
平面机构的自由度和速度分析一、复习思考题1、什么是运动副？运动副的作用是什么？什么是高副？什么是低副？2、平面机构中的低副和高副各引入几个约束？3、机构自由度数和原动件数之间具有什么关系？4、用机构运动简图表示你家中的缝纫机的踏板机构。
5、计算平面机构自由度时，应注意什么问题？二、填空题1、运动副是指能使两构件之间既保持接触。
而又能产生一定形式相对运动的。
2、由于组成运动副中两构件之间的形式不同，运动副分为高副和低副。
3、运动副的两构件之间，接触形式有接触，接触和接触三种。
4、两构件之间作接触的运动副，叫低副。
5、两构件之间作或接触的运动副，叫高副。
6、回转副的两构件之间，在接触处只允许孔的轴心线作相对转动。
7、移动副的两构件之间，在接触处只允许按方向作相对移动。
8、带动其他构件的构件，叫原动件。
9、在原动件的带动下，作运动的构件，叫从动件。
10、低副的优点：制造和维修，单位面积压力，承载能力。
11、低副的缺点：由于是摩擦，摩擦损失比大，效率。
12、暖水瓶螺旋瓶盖的旋紧或旋开，是低副中的副在接触处的复合运动。
13、房门的开关运动，是副在接触处所允许的相对转动。
14、抽屉的拉出或推进运动，是副在接触处所允许的相对移动。
15、火车车轮在铁轨上的滚动，属于副。
三、判断题1、机器是构件之间具有确定的相对运动，并能完成有用的机械功或实现能量转换的构件的组合。
（）2、凡两构件直接接触，而又相互联接的都叫运动副。
（）3、运动副是联接，联接也是运动副。
（）4、运动副的作用，是用来限制或约束构件的自由运动的。
（）5、螺栓联接是螺旋副。
（）6、两构件通过内表面和外表面直接接触而组成的低副，都是回转副。
（）7、组成移动副的两构件之间的接触形式，只有平面接触。
（）8、两构件通过内，外表面接触，可以组成回转副，也可以组成移动副。
（）9、运动副中，两构件联接形式有点、线和面三种。
（）10、由于两构件间的联接形式不同，运动副分为低副和高副。
机械设计基础-第三章练习题 - 参考答案
《机械设计基础》第三章平面连杆机构练习题班级：姓名：学号：成绩：一、填空题（20分，每空1分）1.铰链四杆机构的压力角α=40°，则传动角γ= 50°，传动角越大，传动效率越高。
2.曲柄摇杆机构中，当从动曲柄和连杆共线时出现死点位置。
3.曲柄摇杆机构中，只有取摇杆为主动件时，才有可能出现死点位置。
处于死点位置时，机构的传动角γ=0°。
4.对心曲柄滑块机构的极位夹角θ=0°，其行程速比系数K= 1 。
5.如图所示铰链四杆机构，a=70mm，b=150mm, c=110mm ,d=90mm。
若以a杆为机架可获得双摇杆机构，若以b杆为机架可获得双摇杆机构。
6.如图所示铰链四杆机构中，若机构以AB杆为机架时，为双曲柄机构；以CD杆为机架时，为双摇杆机构；以AD杆为机架时，为曲柄摇杆机构。
7.如图铰链四杆机构中，d的长度在28 ＜d ＜44 范围内为曲柄摇杆机构；在 d ＜12 范围内为双曲柄机构。
题5图题6图题7图8.在曲柄摇杆机构中曲柄与机架两次共线位置时可能出现最小传动角。
9.连杆机构的急回特性用行程速比系数K 表达。
10.曲柄摇杆机构中，若曲柄等速转动，极位夹角θ=36°，摇杆工作时间为9秒，试问摇杆空回行程所需时间为 6 秒。
11.平面四杆机构的行程速比系数K值的取值范围为1≤K≤3 。
二、单选题（30分，每小题2分，在雨课堂平台完成）三、判断题（20分，每小题2分，在雨课堂平台完成）四、设计题（30分，每小题10分）1.在如下图所示的平面四杆机构中，圆括号内的数字为杆长，试确定机架长度d 的取值范围，以便使该机构分别成为：（1）双曲柄机构；（2）曲柄摇杆机构；（3）双摇杆机构。
解：（1）机构成为双曲柄机构时，首先应满足杆长条件，且应使机架AD为最短杆，则有d＜40d+60≤40+45解得： d≤25，因此，机架长度d≤25时，该机构为双曲柄机构。
机械设计基础(机电类第三版)习题参考答案
机械设计基础（第3版）复习题参考答案第2章平面机构运动简图及自由度2-1 答：两构件之间直接接触并能保证一定形式的相对运动的连接称为运动副。
平面高副是点或线相接触，其接触部分的压强较高，易磨损。
平面低副是面接触，受载时压强较低，磨损较轻，也便于润滑。
2-2 答：机构具有确定相对运动的条件是：机构中的原动件数等于机构的自由度数。
2-3 答：计算机构的自由度时要处理好复合铰链、局部自由度、虚约束。
2-4 答：1.虚约束是指机构中与其它约束重复而对机构运动不起新的限制作用的约束。
2.局部自由度是指机构中某些构件的局部运动不影响其它构件的运动，对整个机构的自由度不产生影响，这种局部运动的自由度称为局部自由度。
3.说虚约束是不存在的约束，局部自由度是不存在的自由度是不正确的，它们都是实实在在存在的。
2-5答：机构中常出现虚约束，是因为能够改善机构中零件的受力，运动等状况。
为使虚约束不成为有害约束，必须要保证一定的几何条件，如同轴、平行、轨迹重合、对称等。
在制造和安装过程中，要保证构件具有足够的制造和安装精度。
2-6答：1.在分析和研究机构的运动件性时，机构运动简图是必不可少的；2. 绘制机构运动简图时，应用规定的线条和符号表示构件和运动副，按比例绘图。
具体可按教材P14步骤（1）~（4）进行。
2-7解：运动简图如下：12-8 答：1. F =3n －2P L －P H =3×3－2×4－0=1。
该机构的自由度数为1。
2.机构的运动简图如下：2-9答：（a ）1.图（a ）运动简图如下图；2.F =3n －2P L －P H =3×3－2×4－0=1，该机构的自由度数为1ABCD 123（b ）1.图（b ）运动简图如下图；2.F =3n －2P L －P H =3×3－2×4－0=1。
该机构的自由度数为1。
B2-10答：（a）n=9 P L=13 P H=0F=3n－2P L－P H=3×9－2×13－0=1该机构需要一个原动件。
机械设计基础.平面连杆机构习题及解答
平面连杆机构习题及解答一、复习思考题1、什么就是连杆机构？连杆机构有什么优缺点？2、什么就是曲柄？什么就是摇杆？铰链四杆机构曲柄存在条件就是什么？3、铰链四杆机构有哪几种基本形式？4、什么叫铰链四杆机构得传动角与压力角？压力角得大小对连杆机构得工作有何影响？5、什么叫行程速比系数？如何判断机构有否急回运动？6、平面连杆机构与铰链四杆机构有什么不同？7、双曲柄机构就是怎样形成得？8、双摇杆机构就是怎样形成得？9、述说曲柄滑块机构得演化与由来。
10、导杆机构就是怎样演化来得？11、曲柄滑块机构中，滑块得移动距离根据什么计算？12、写出曲柄摇杆机构中，摇杆急回特性系数得计算式？13、曲柄摇杆机构中，摇杆为什么会产生急回运动？14、已知急回特性系数，如何求得曲柄得极位夹角？15、平面连杆机构中，哪些机构在什么情况下才能出现急回运动？16、平面连杆机构中，哪些机构在什么情况下出现“死点”位置？1 7、曲柄摇杆机构有什么运动特点？18、试述克服平面连杆机构“死点”位置得方法。
19、在什么情况下曲柄滑块机构才会有急回运动？20、曲柄滑块机构都有什么特点？21、试述摆动导杆机构得运动特点？22、试述转动导杆机构得运动特点。
23、曲柄滑块机构与导杆机构，在构成上有何异同？二、填空题1、平面连杆机构就是由一些刚性构件用_____________ 副与_________ 副相互联接而组成得机构。
2、平面连杆机构能实现一些较复杂得 ___________ 运动。
3、当平面四杆机构中得运动副都就是 ______________ 副时，就称之为铰链四杆机构；它就是其她多杆机构得________________ 。
4、__________________________________________________ 在铰链四杆机构中，能绕机架上得铰链作整周_____________________________________________ 得________________ 叫曲柄。
《机械设计基础》分章复习题及标准答案
《机械设计基础》分章复习题及答案第1章绪论1．（机械）是机器与机构的总称。
2. ( D )是专用零件。
A）螺栓B）齿轮 C）滚动轴承 D）曲轴3．构件是机器的（运动）单元体，零件是机器的（制造）单元体。
4．机构由（构件）组合而成，它们之间具有确定的 (相对运动）。
5. 机构与机器相比，不具备下面（ C ）特征。
A. 人为的各个实物组合B. 各实物之间有确定的相对运动C. 做有用功或转换机械能D. 价格较高6. 在机械中属于制造单元的是 ( C ) 。
A）. 机构 B）. 构件 C）. 零件 D）. 部件7．把各部分之间具有确定相对运动构件的组合称为（ C ）。
A. 机器B. 机械C. 机构D. 机床8. 构件是加工制造的单元，零件是运动的单元。
（×）9. 同一构件中的零件相互之间没有相对运动。
（√）10. 机构与机器的区别是：机构的主要功用在于传递运动或转换运动形式，而机器的主要功用在于为了生产目的而利用或转换机械能。
（√）11. 两个构件之间的连接称为运动副。
（×）12. 指出并说明机械的各组成部分。
答：机械的各组成部分包括：原动机：提供动力；传动装置：传递运动和动力；工作机：执行部分；控制系统：根据机械系统的不同工况对原动机、传动装置和工作机实施控制的装置。
13.机构的主要特征是什么？答：机构由构件组成，且各构件之间具有确定的相对运动。
第2章平面机构的运动简图及自由度1．运动副是使两构件直接接触而又能产生相对运动的连接，机构中各构件间运动和动力的传递都是由运动副来实现的。
2．按接触形式不同，运动副可分为高副和低副。
两构件之间以面接触所组成的运动副称为低副，两构件之间通过点或线接触所组成的运动副称为高副。
3. 对组成运动副两构件之间的相对运动所加的限制称为约束。
4. 当两构件构成运动副后，仍需保证能产生一定的相对运动，故在平面机构中，每个运动副引入的约束至多为 2 个，至少为 1 个。
机械设计基础分章节练习题
《机械设计基础》课程分章节练习题第一章机械设计基础概论第二章平面机构运动简图及自由度第三章平面连杆机构一、单项选择题1. 机器中各制造单元称为（）A．零件B．构件C．机件D．部件2. 机器中各运动单元称为（）A．零件B．构件C．部件D．机件3. 在平面机构中，每增加一个低副将引入（）A．0个约束B．1个约束C．2个约束D．3个约束4. 机构具有确定相对运动的条件是（）A．机构的自由度数目等于主动件数目 B. 机构的自由度数目大于主动件数目C．机构的自由度数目小于主动件数目 D. 机构的自由度数目大于等于主动件数目5. 平面运动副所提供的约束为（）A.1B.2C.1或2D.36. 由m个构件所组成的复合铰链所包含的转动副个数为( )A.1B.m-1C.mD.m+l7. 平面铰链四杆机构ABCD中，AD为机架，L AB=40mm，L BC=60mm，L CD=120mm，L AD=120mm，那么（）A．AB杆为曲柄，CD杆为摇杆 B. AB杆与CD杆均为曲柄C．AB杆与CD杆均为摇杆 D. AB杆为摇杆，CD杆为曲柄8. 无急回特性的平面四杆机构，其极位夹角为( )A.θ<︒0B.θ=︒0C.θ≥︒0D.θ>︒09. 一曲柄摇杆机构，若改为以曲柄为机架，则将演化为（）A.曲柄摇杆机构B.双曲柄机构C.双摇杆机构D.导杆机构10. 铰链四杆机构的死点位置发生在（）A．从动作与连杆共线位置B．从动件与机架共线位置C．主动件与连杆共线位置D．主动件与机架共线位置11. 铰链四杆机构ABCD中，AB为曲柄，CD为摇杆，BC为连杆。
若杆长l AB=30mm,l BC=70mm，l CD=80mm，则机架最大杆长为（）A.80mmB.100mmC.120mmD.150mm12. 曲柄摇杆机构处于死点位置时，角度等于零度的是（）A．压力角B．传动角C．极位夹角D．摆角13. 在铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和小于其它两杆长度之和，则要获得双摇杆机构，机架应取（）A．最短杆B．最短杆的相邻杆C．最短杆的对面杆D．无论哪个杆14. 铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则机构为（）A．曲柄摇杆机构B．曲柄滑块机构C．双曲柄机构D．双摇杆机构15. 在铰链四杆机构中，传动角γ和压力角α的关系是（）A．γ=180°-αB．γ=90°+αC．γ=90°-αD．γ=α16. 在下列平面四杆机构中，一定无急回特性的机构是（）A.曲柄摇杆机构B.摆动导杆机构C.对心曲柄滑块机构D.偏置曲柄滑块机构17. 偏心轮机构是由铰链四杆机构（）演化而来的。
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（2）运动简图的绘制步骤
①分析研究机构的组成及动作原理，确定固定件、 原动件和从动件 ②由原动件开始，按照各构件之间运动传递的路 线，依次分析构件间的相对运动形式，确定运动副 的类型和数目 ③选择适当的视图平面和原动件位置，以便清楚 地表达各构件间的运动关系 ④选择适当的比例尺μL=构件实际尺寸/构件图 样尺寸（单位:m/mm），按照各运动副间的距离和相 对位置，以规定的线条和符号绘图
定块机构运动
B 相关理论
3.1 平面机构运动副及自由度 自由度、 3.1.1 自由度、运动副及其分类 1.自由度 1.自由度 运动构件相 对于参考系所具 有的独立运动的 数目，称为构件 的自由度。
平面运动构件的自由度
任一做平面运动的自由构 件有三个独立的运动
2.运动副
使两构件直接接触并能产生一定相对 运动的连接称为运动副 按两构件间接触 性质不同，平面运 动副通常可分为低 副和高副。 （1）低副 两构件形成面 与面接触的运动副 称为低副，又分转 动副和移动副
3.3 杆件的轴向拉压变形及强度计算
杆件变 形的基本 形式主要 有四种: 轴向拉伸 与压缩、 剪切与挤 压、扭转、 弯曲
3.3.1 杆件的轴向拉压变形分析
强度：构件抵抗破坏的能力 （1）内力的概念 刚度：抵抗变形的能力 稳定性 ：维持原有形态平衡的能力 外力：构件所承受 的载荷及约束反力 1.杆件受轴向拉压时的内力与内力图 1.杆件受轴向拉压时的内力与内力图 变形特点:沿杆轴线方向产生伸长或缩短，内力：构件在外力 作用下产生变形， 这种变形称为轴向拉伸或压缩 其内部各部分之间 将产生相互作用力， 这种由外力引起的 构件内部的相互作 用力
1.曲柄滑块机构
由曲柄、连杆、滑块和机架组成的机构，称为曲柄 滑块机构
曲柄摇杆机构到曲柄滑块机构的演化
对心曲柄滑块机构
滑块轨道中心线通过曲柄的转动中心A
偏置曲柄滑块机构
滑块轨道中心线偏离曲柄的转动中心A
对心曲柄滑块机构
偏置曲柄滑块机构
对心曲柄滑块机构
偏心曲柄滑块机构
曲柄滑块机构的应用
曲柄滑块机构的应用
转动副的表示方法
移动副的表示方法
平面高副的表示方法
2.平面机构运动简图的绘制 （1）机构中构件的分类
固定件（机架） 机构中用来支承活动构件（运动构件）的构件， 任何一个机构中必定有也只能有一个构件为机架 原动件（主动件） 机构中作用有驱动力或已知运动规律的构件 从动件 机构中除原动件以外的所有活动构件
例3-3 如图所示为直线机构，其构件的长为AF=FE， AD=AB，BC=CD=DE=EB，当构件FE摇动时，C点的轨迹为 垂直于AF的直线。该机构在A、B、D、E四点均为由三 复合铰链。 个构件组成轴线重合的两个转动副，即复合铰链 复合铰链
该机构n=7， 该机构n=7， n=7 =10， PL=10， =0， PH=0， 其自由度为 F=3n=3× F=3n-2PL-PH =3×7102×10-0=1
6.偏心轮机构
由偏心轮、连杆、滑块和机架组成的机 构称为偏心轮机构
偏心轮机构
偏心轮机构
7.导杆机构
由曲柄、导杆、滑块 和机架组成的机构，称 为导杆机构 由于导杆能做整周转 动，因此称为转动导杆 机构，此时机架长度小 于曲柄长度。 若取机架长度大于曲 柄长度，导杆4只能做往 复摆动，形成摆动导杆 机构
计算自由度
其活动构件数n=3，低副数PL=4，高副数PH=0，则该机构的自由度为 F=3n-2PL - PH=3×3-2×4-0=1
3.2.2 计算平面机构自由度的注意事项 1.复合铰链 1.复合铰链
两个以上的 构件在同一处 以同轴线的转 动副相连，称 为复合铰链 若有k个构件形成复合铰链，应具有（k-1）个转 动副，计算自由度时应注意找出复合铰链
1.极限应力 1.极限应力
当应力到达 抗拉强度σb（或 抗压强度σc ） 时，构件就会发 生断裂 当塑性材料 的应力到达屈服 点σs时，构件就 会产生显著的塑 性变形
拉伸试验曲线
极限应力： 比例极限σp 、屈服极限σs 和强度极限σb分别是材料处于 弹性变形时、塑性变形时及断裂 前能承受的最大应力
2.曲柄摇杆机构 2.曲柄摇杆机构
两连架杆分别为曲柄和摇杆的铰链四杆机构 称为曲柄摇杆机构
摇杆
曲柄
应用
雷达天线俯仰角调整机构
脚踏砂轮机机构
雷达天线运动
3.双曲柄机构 3.双曲柄机构
两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构，称为 双曲柄机构
曲柄 曲柄
在双曲柄机构中，若相对的两杆长度分别相等，则 称为平行双曲柄机构或平行四边形机构 正平行双曲柄机构的运动特点是 两曲柄1和3的转向相同且角速度相等，连杆做平动 反平行双曲柄机构的运 动特点是两曲柄1和3的转 向相反且角速度不等
3.2.3 机构具有确定运动的条件
自由度数等于零
原动件数大于自由度数
原动件数小于自由度数
自由度 F =3×4-2×6=0 机构具有确定运 动的条件为: 机构的自由度数 F > 0，且F等于 机构的原动件数 目
原动件数等于2 自由度 F =3×3-2×4-0=1 即原动件数大于机 构自由度数
原动件数等于1 自由度 F =3×4-2×5-0=2 原动件数小于机 构自由度数
两构件组成多个运动副
②两构件组 成多个导路平 行或重合的移 动副。 计算自由度 时应只算作一 个移动副 ③两构件组成多处接触点公法线重合的高 副 同样应只考虑一处高副，其余为虚约束。
（2）两构件上连接点的运动轨迹互相重合
运动轨迹重合引入的虚约束
该机构的自由度为 F=3n=3× F=3n-2PL-PH =3×3-2×4-0=1
截面法
（3）轴力与轴力图
由于轴向拉伸或压缩时杆横截面上的内力应与 杆轴线重合，故称为轴力 规定：拉伸时轴力为正（轴力的方向离开截面） 压缩时轴力为负（轴力的方向指向截面） 未知轴力均按正方向假设 轴力图: 在坐标系中，对 应截面轴力的大小描 绘出的轴力沿轴线方 向变化的图线
轴力图
2.拉伸和压缩时的应力 2.拉伸和压缩时的应力
吊架钢索受拉压
（2）截面法
假想地用一平面将构件切开，以显示内力， 并根据平衡条件由外力确定内力的方法 列平衡方程 ∑Fx =0 可得 F N -F P=0 则 F N =F P 该截面的内力是一个与 外力方向相反、大小等于外 力的轴向力 杆件受拉或受压时，横 截面上内力的大小等于截面 任意一侧所有外力的代数和
平行双曲柄机构
平行双曲柄机构的应用
平行四边形机构
公共汽车车门启闭机构
机 车 车 轮 联 动 机 构
4.双摇杆机构 4.双摇杆机构
两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构，称为 双摇杆机构
起重机
铰链四杆机构曲柄存在的条件
（1）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其 余两杆长度之和 （2）连架杆与机架中必有一杆为四杆中的最 短杆 由以上条件可得出铰链四杆机构基本类型的 判别方法如下
第 3章
平面连杆机构
A 平面连杆机构的应用及类型
问题 什么是平面连杆机构?什么是铰链四杆机构? 铰链四杆机构有哪三种基本形式?可得到什么演化形式? 各具有怎样的工作特性?应用在什么场合?
牛 头 刨 床 的 传 动 机 构
功用为:由电动机驱 动齿轮机构，齿轮 带动导杆通过滑块 使刨头运动，最终 带动刨头上的刨刀 切削工件。
导杆机构
摆动导杆机构
应用
简易刨床的导杆机构
牛头刨床的导杆机构
牛头刨
8.摇块机构 8.摇块机构
若将曲柄滑块机构的构件2作为机架，则 曲柄滑块机构就演化为摇块机构
摇块机构及其应用
翻斗车
9.定块机构 9.定块机构
若将曲柄滑块机构的滑块3作为机架， 则曲柄滑块机构就演化为定块机构
定块机构及其应用
轴向拉伸和压缩时 的强度条件为 σ= N/A ≤［σ］
三类问题:
（1）校核强度 若已知零件的材料、截面尺寸和所承受的载荷，校核零 件是否满足强度条件 即 σmax≤［σ］ 若满足，说明零件的强度足够；否则，说明零件不安全 （2）设计截面 若已知零件所承受的载荷和零件材料的许用应力， 则 A≥N/［σ］ （3）确定许用载荷（即允许的最大载荷） 若已知构件的截面尺寸和材料的许用应力， 则 Nmax ≤ A［σ］
2.局部自由度
机构中某些构件所产生的局部运动并不影响其他构 件的运动。这些构件所产生的这种局部运动的自由度称 为局部自由度 在计算机构自由度时，局部自由度应略去不计
该机构的自由度为 F=3n-2PL-PH =3×2-2×2-1=1
3.虚约束
机构中与其他约束重复而对机构运动不起新的限制 作用的约束，称为虚约束 计算机构自由度时，应除去不计 虚约束常出现在下列场合: （1）两构件间形成多个具有相同作用的运动副 ①两构件在同 一轴线上组成多 个转动副。计算 机构自由度时应 按一个转动副计 算
平面低副
（2）高副
两构件以点或线的形式相接触而组 成的运动副称为高副
平 面 高 副
运动副两构件 间的相对运动是 空间运动，属于 空间运动副
空 间 运 动 副
3.1.2 平面机构运动简图
能够表达机构的 组成和各构件间相对真实 运动关系的简单图形，称为机构运动简图
1.机构运动简图中运动副及构件的表示方法 1.机构运动简图中运动副及构件的表示方法
2.许用应力 .
失效： 零件由于变形和破坏而失去正常工作的能力 许用应力：零件在失效前，允许零件材料承受的最大 应力，常用［σ］表示 对于塑性材料，应取屈服极 限σs 为极限应力 其许用应力为 ［σ］=σs/ns 对于脆性材料，应取强度极 限σb 为极限应力 其许用应力为 ［σ］=σb/nb
3.强度条件
应力：单位面积上的内力称为，用σ表示 内力在横截面上的分布是均匀的， 即各点处的应力大小相等，且方向 垂直于横截面，故称为正应力 计算公式为 σ=FN /A 虎克定律的 另一表达形式