焊接机器人操作培训教材

松下工业机器人机器人教学GII 系列操作虎之卷WG ･G2/GXP/控制器 VR2/TA 机器人本体YA-1NC／YA-1PC／YA-1QC 系列松下焊接系统（株）机器人教学200603（K）－ 目 录－①示教器说明1・各种功能键的说明2・正确手持示教器图解３・ID输入４② 手动操作・操作方法５・连续移动和微动６－７・微动量的设定７・暂停・紧急停止７③ 示教（如何新建程序）・示教和移动速度８・如何进入示教模式・如何登录示教点９・登录示教点及窗口界面１０・退出示教１１・示教时的用户功能键・ 『手腕插补CL』 １１・示教的详细设定１２・示教时的扩展设定内容１２④ 文件(程序)的确认・修改(跟踪 )・继续示教时１３・从文件中选择时１４・退出文件确认・修改・ 『文件的排序』 １５・跟踪时的作业内容(添加・修改・删除) １６－１７ ・退出跟踪・返回窗口界面１８・跟踪的速度１８⑤ 圆弧的示教・圆弧插补(正确的示教方法・错误的示教方法・删除) １９⑥ 摆动的示教・示教方法２０－２１ ・摆动类型・跟踪前进后退动作２２・摆动的删除・没有完全删除时的动作・计时器２３・摆动的限制２３⑦ 焊接区间的定义・焊接开始点・中间点・结束点的命令（焊接区间内改焊接规范） ２４⑧ 编辑・文件(程序)的读出和结束２５・光标移动的注意点２６・命令的修改（ＡＲＣ－ＳＥＴ，ＡＲＣ－ＯＮ）・命令的删除２７・命令的追加（输出ＯＮ，ＯＦＦ，输入等待） ２８・命令的追加（等待时间），修改（等待时间） ２９・窗口内数值的修改３０・用ＭＤＩ操作修正位置３０・示教点的排列・替换（包括焊接规范/速度等全部替换） ３１⑨ 运行・启动方式・焊丝点动／检气・运行的限制３２运行及运行中的修改３３⑩ 追加+α的说明目录３４.α1-1启动方式（设定） ３５ α1-2启动方式（输入分配） ３６ α1-3启动信号时机和连接端子３７ α1-4主程序启动方式３８ α2 登录待机位置和读出文件３９ α3 标签（注释）的粘贴４０ α4 文件编辑功能（剪切/复制／粘贴） ４１ α5 以前机器job启动方式的继承 4 2①示教器的说明１．各种功能键的说明（－）上（＋）右转换键 左转换键 安全开关ＴＰ正面ＴＰ背面２．正确手持示教器图解（将示教电缆缠在手臂上可以拿得更稳、更安全）３．ＩＤ输入●ＩＤ输入（发货时已设定为自动登录）・＜ＩＤ输入界面＞※没有出现ＩＤ输入界面时・在设定窗口 | 输入用户ID 「ｒｏｂｏｔ」（半角英文小写字母 （可以从参考中选择）・在设定窗口 | 输入登录密码 「００００」（半角数字）◎标准设定 （系统管理员级别）用户ＩＤ ｒｏｂｏｔ 密码 ００００输入错误时可使用 ＢＳ(退格键)【自动登录的设定】设定 → 管理工具 → 用户管理→ 自动登录 界面内设定自动登录 （选择自动登录有效）设定ＩＤ设定管理工具用户管理自动登录【界面内设定】自动登录 有效 无效直角方向移动焊枪端部固定机器人运行工具标准运动工具中心（任选）移动时推荐变化角度时推荐切换坐标2)机器人移动①一边按着坐标系图标一边转动拨动按钮低速移动时 中速移动时 高速移动时＊ 根据拨动按钮的转动量使运行速度改变 （ＭＡＸ15ｍ）②or or＊ ［+／-］键与界面右上方的“高”、“中”、“低” 的速度相对应（限制速度以下）速度的值在More 菜单的示教设定界面上进行设定3)个微动量个微动量＋直角 Ｔ・Ｐ显示直角 ＋＋・－键 运行标准速度 高 30ｍ（限制15ｍ） 中 10ｍ（10ｍ速度） 低 3ｍ（3ｍ速度）※３ ※３※１※２※１※２【示教详细设定】 与Ｐ12相同微动移动量 ０．０１mm ～９．９９mm５．微动量设定 1)2) 3)4)※４5)６．暂停 动作暂停后 ※７可以重启７．紧急停止 ※８将伺服电源关闭，动作安全停止 伺服打开后，可以重启、运行＊在操作中 ＯＫ + 和是相同的操作。

其它 是 + 执行 +不 + × +※８停止紧急停止※７）登录 或 登录 ※３ ＋＋ＯＫ＋※５参考设定操作的P30页 ※４ ※６退出键ＯＮ＋※１＝＝登录 退出③示教Ａ．示教速度和运行速度ａ．在焊接时[以焊接速度移动]ＭＯＶＥＬ Ｐ８ １０ｍ／ｍｉｎ 以10m的速度直线向S点移动ＡＲＣ－ＳＥＴ ＡＭＰ１７０ ＶＯＬＴ２２．０ Ｓ０．６０从Ｓ点焊接到Ｅ点 直线焊接 焊接规范170A 22V焊速60ｃｍＰ８ Ｓ点 次序ＡＲＣ－ＯＮ开始焊接ＭＯＶＥＬ Ｐ９ １０ｍ／ｍｉｎ以１０ｍ的速度跟踪到Ｅ点 以ＡＲＣ－ＳＥＴ的速度运行 ＣＲＡＴＥＲ ＡＭＰ １００ ＶＯＬＴ１９．０ Ｔ＝０．2０ 在Ｅ点以１００A １９V 的收弧规范 进行0.2秒 收弧 Ｐ９ Ｅ点 次序ＡＲＣ－ＯＦＦ焊接结束ｂ．机器人空走时 [以示教速度移动]Ｐ８ ＭＯＶＥＬ Ｐ８ ３０ｍ／ｍｉｎ 以30m的速度直线向Ｐ８点移动 Ｐ９ ＭＯＶＥＬ Ｐ９ １０ｍ／ｍｉｎ 以10m的速度直线向Ｐ９点移动Ｐ８ Ｐ９ Ｐ８ 焊接→ Ｐ９ 点 次序 内容点 次序 内容・运行及跟踪时以ＡＲＣ－ＳＥＴ的焊接速度运行 ・跟踪时的动作可以变更为示教速度（扩展设定）运行速度Ｂ如何进行示教 （新建程序）１．将模式切换开关打到 Ｔｅａｃｈ上※１２．打开 文件 菜单※２３．４．确定新建的文件名４－１系统自动起的文件名可以的话单击ＯＫ ※４（或 登录 ） ４－２ 修改文件名称时・将光标移动到文件名上并选择 ※５ ・选择数字（1,2,3） ※６ ・光标向ＢＳ移动 ※７ ・删除数字 ※８ ・输入想要的数字(程序号) ※９ ・确定程序名 ※１０进 入 手 动 操 作５．向目标位置移动 ※１１６．登录示教点确认内容・追加模式的确认※１２・插补形态的设定・确认※１３ ・速度的确认※１４ ・焊接・空走的设定※１５※１ ※２※１５※１４※３※４PTP 直线 圆弧 摆动 圆弧摆动※１２ ＯＫ＋＋※１１ ＋文件新建追加低速 中速 高速※１３※５ ＋※６※７※８※９ ＋O K※10 或+ 或登录６-1６-2① ② ③ ④７．结束示教1)切换界面 ※２２ 2)打开[文件]菜单※２３ 3)选择 保存文件 ※２４＜示教时的用户功能＞Ｆ１ Ｆ２ Ｆ３ Ｆ４ Ｆ５跟踪ＯＮ 保护气・焊丝 切换示教内容命令的追加 切换 *速度焊接／空走切换插补形态切换坐标系切换上面是参考，可以随意进行组合。

（参考其它的附加说明） 在进行其它操作时，根据操作内容不同功能也不同。

详细内容请参考附加的用户功能说明。

［手腕插补形式 ＣＬ编号］ ＣＬ编号 适用内容0 自动计算1 圆弧插补时，工具中心要接近垂直（10°以下）2 圆弧插补时，工具中心不要垂直（10°以上） 3使ＢＷ轴和ＲＷ轴平行进行操作。

使用ＣＬ3时，在特殊点上要回避RW轴反向转动。

但工具姿势就不能够保持一致了。

＋＋※２２※２３※２４文件保存８．（1) 2) 3)确认确认 4)完成９． １） ２）④文件(程序)的确认及修改Ａ．继续示教时１．选择 机器人动作OFF※１ON(灯亮)OFF(灯灭)２．将光标移到[程序窗口]的目标点上。

①从第一点开始确认时 ② 光标的位置 光标的位置（ ３．选择 机器人动作ON ※３OFF(灯灭) ON(灯亮) ４．打开 跟踪 图标 ※４５．跟踪操作1)跟踪前进 （光标移到下一个点） 2)跟踪后退 （移到光标所在点） ＜跟踪时的显示界面＞ ・前进到点1未到・前进到点1以外的点右转换键 ＋前进＋※６ 后退功能键功能键一直按住 一直按住 ① ②＋＋键① ②＋－键功能键Ｂ．从文件选择开始时１．２．３．选择[４．从「 ＊４５．跟踪动作的动作类型※１※２※３文件打开或登录程序最近使用的文档※４Ｃ-1．退出文件确认、修改１．切换界面 ※１２．选择 文件 ※２３．选择文件菜单的 保存 ※３４．保存文件[是否保存]？选择 是或 登录 ※４Ｃ-2.文件的排序※１※４※２＋※３＋是 保存文件切换界面＋或者登录+种类按文件名（Ａ→Ｚ） 按文件名（Ｚ→Ａ） 按保存日期 （从新到旧） 按保存日期 （从旧到新） 按大小 （从小到大） 按大小 （从大到小）是否保存？是 否退出焊接＋＋※７’＋Ⅲ．修改示教点的速度・插补形态Ⅳ．※１０※１３ ＋＋Ｅ．返回示教・跟踪界面的方法１．1) 2) 3) ＜ ① ②２．＋⑤ 圆弧的示教１．圆弧插补1-2 圆 （至少示教4个点）２． 2-1 圆弧结束点偏移（轨迹偏移）2-2 圆弧示教点过近(修改时轨迹偏移)３．示教3个点以上机器人不能够计算出中心点时，将作直线运行。

例）只有2个ＭＯＶＥＣ点的情况与机器人走向圆弧开始点的动作４．圆弧的删除删除时请删除所有圆弧示教点（从任何一个圆弧点(ＭＯＶＥＣ)开始删除皆可）发生轨迹偏移 ＭＯＶＥＣ ＭＯＶＥＣ＜圆弧窗口例＞1)机器人移动到摆动开始点③后，单击 登录插补形态位置名示教速度手腕插补形态(CL) 计时频率类型编号 空走点焊接点参考ＯＫ 或者 登录※３2)(《3)(4)(《5)选择否＊修改动作形态是否将下一个示教点作为振幅点登录？要结束摆动或者不示教振幅点时，单击“否”。

否４．摆动类型＜ 摆动的类型 ＞５． 1)前进时的动作 （直线移动到开始MOVELW 点） 在摆动区间内一边摆动一边跟踪前进2)后退时的动作不用摆动按照 Ｅ → ② → ① → Ｓ 顺序运行６．ＷＥＡＶＥＰ ＷＥＡＶＥＰ向后跟踪删除振幅点（只删除②①）７．不完全删除后机器人的动作 删除振幅点①・②时只删除振幅点②时８．摆动示教点的计时动作 即使在停止时，还是向主跟踪方向运行 (结束点方向) ９．摆动的限制１． 振幅×频率应在６０ｍｍ・Ｈｚ以内（类型１～５） ２． 摆动角度×频率应在１２５゜・Ｈｚ以内（类型６） ３． １／ｆ―（ＴＯ＋Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４＞Ａ删除Ｔ１Ｔ２ｆ为频率「单位：Ｈｚ」 Ｔ０为开始点制定的时间值Ｔ１～Ｔ４为振幅点的时间值 Ａ＝０．１（パターン１．２．５．）Ａ＝０．０７５（类型３） Ａ＝０．１５（类型４）Ａ＝０．０５（类型６）⑦修改焊接规范从中间点修改焊接规范（只修改后面的输入规范） ＜文件（程序）界面例子＞Ｐ３ 溶接開始点 Ｐ４ 焊接中间点 Ｐ５ 焊接结束点ＡＲＣ－ＯＮＣＲＡＴＥＲ ＡＲＣ－ＯＦＦ焊接开始点 焊接中间点 焊接结束点 ＡＲＣ－ＳＥＴ 指定电流・电压・速度ＡＲＣ－ＯＮ 为了开始焊接，调入程序ArcStart ＣＲＡＴＥＲ 指定弧坑电流・电压・时间 ＡＲＣ－ＯＦＦ为了结束焊接，调入程序ArcEndＡＲＣ－ＳＥＴ 输入电流・电压・速度 ＡＭＰ 输入电流 ＶＯＬＴ输入电压单击 ＯＫ 或登录＜ファイル受信中…画面＞文件名正在接收文件……退出名称种类程序名称大小最近修改日期３．关闭文件1)打开 文件 菜单 ※８2)选择 关闭 ※９４．☆注意点（光标的移动）关闭机器人动作后才能够移动光标 ※１０可编辑 ○ＯＦＦ不可编辑 ×ＯＮ※８＋※９OFF (灯灭)※１０文件关闭作业内容 1)修改命令a.选择要修改的命令 ※２b.焊接规范 ＡＲＣ－ＳＥＴ界面例 修改了输入值后单击ＯＫ ※３c.焊接开始 ＡＲＣ－ＯＮ界面例 修改了输入值后单击ＯＫ ※４可以直接输入文件名，也可以从参照中选择2)命令的删除( 删除) a.选择要删除的命令 退出插补形态位置名 示教速度手腕插补形态(CL) 焊接点参考*4*5选择ＯＫ或者登录 ↓*6[WAIT_IP I1#(1:I1#001)ON･T=0.00SEC] ※８选择 ＯＫ或者 登录 ↓※１０单击 ＯＫ ※１１WAIT_IP I1#(1:I1#001)ON･T= 0秒 标准输入等待Ｔ＝０秒＋＋端子号从参照中设定 或登录登录登录例３或者登录 ※１６选择ＯＫ 或者 登录※１７ 4）命令的更改（ 更改）确认数值 ※１８ 等待时间 更改文件界面）选择目标点 ＤＥＬＡＹ左右转换键 登录 退出移动光标结束 退出①数值的修改顺序1)用左右转换键换格2)旋转拨动旋钮修改数值(例)０２０．００表示更改了十位数 拨动按钮 上下旋转的例子3)结束=按下 登录 键6.用ＭＤＩ操作修改位置１３２０ ２０※７登录左转换键右转换键编辑界面移动光标 结束退出左右转换键登录 退出７．示教点的排列将示教点按照编号顺序进行排列１．选择 编辑※１２．选择 附加功能※２３．选择排列示教点编号４．单击 ＯＫ8.替换※３一齐更改焊接规范・焊接速度 ※４ 1.选择 编辑 ※３2.选择 替换※４※１※２ 附加功能的内容 （Ｄ1） ・变换补偿 ・工具补偿 ・示教点编号排序・调整TCM ，登录全局变换编辑替换＜焊接规范选择界面＞＜选择移动速度的界面＞＜指定整个区间＞＜指定项目＞＜用标签指定区间＞＜指定区间使用拨动旋钮＞焊接规范 移动速度 外部轴数据退出⑨ 运行１．启动方式1)手动启动 用示教器的起动按钮运行已经打开的文件（程序）2)自动启动 ①编号指定方式在打开启动信号前，选择想要运行的程序进行启动的方式（信号）（二进制）（ＢＣＤ）方式 ②主程序方式用外部启动按钮执行预先设定好的程序，这种方式叫做主程序方式※详细设定参考+α启动方式的设定３．运行的限制ａ．用运行模式选定 选择“限制内容”ｂ．运行模式下用户功能键的焊接切换功能的切换ＯＫ＋Ｉ／Ｏ （输入限制） 电弧 （焊接限制） 机器人 （机器人动作限制）按下取消键 返回上一界面焊接ＯＮ 由于「焊接切换」被打开，所以在焊接区间内不能起弧。