无刷直流电机的驱动及控制讲解
三相无刷直流电机原理和控制方法
三相无刷直流电机原理和控制方法一、BLDC电机的工作原理：BLDC电机是由无刷电机和电子调速器组成的系统。
其工作原理主要包括定子和转子两部分。
1.定子部分：BLDC电机的定子上有三个永磁铁，分别是U、V、W相。
这三个相互相隔120度，每个相上都有两个定子绕组。
当定子绕组通电时，会在定子上形成一个旋转的磁场。
2.转子部分：BLDC电机的转子上有多个永磁铁，通常为四个或六个。
这些永磁铁构成了转子的磁极，通过转子上的轴向磁力使得电机可以旋转。
3.电子调速器：BLDC电机的电子调速器主要由功率器件和控制电路组成。
控制电路通过传感器检测电机的转子位置和速度，并根据外部的控制信号来控制功率器件的开关，从而控制电机的转速和运行状态。
BLDC电机的工作原理是通过改变定子绕组的电流方向以产生旋转磁场，进而旋转转子来完成工作的。
二、BLDC电机的控制方法：BLDC电机的控制方法主要包括传感器控制和传感器无控制两种。
1.传感器控制：传感器控制是通过传感器检测电机的旋转位置和速度，并将这些信号反馈给控制器，从而调整电机的驱动信号来控制电机的运行状态和转速。
传感器控制的优点是精确度高、控制稳定，但需要安装传感器，增加了电机的结构复杂性和成本。
2.传感器无控制：传感器无控制是通过算法来估计电机的转子位置和速度，而无需使用传感器。
常见的传感器无控制方法有基于反电动势法和基于电流观测法。
基于反电动势法是通过测量电机绕组的反电动势来推测转子位置和速度。
该方法简单直观，但对低速和低转矩的控制效果不好。
基于电流观测法是通过观察电机绕组的电流变化来推测转子位置和速度。
该方法相对准确，但对电流测量的要求较高。
传感器无控制的优点是结构简单、成本低，但其精确度和控制稳定性相对较差。
三、总结：BLDC电机将传统的有刷直流电机中的机械换向器替换成了电子换向器，具有结构简单、效率高、控制精度高和使用寿命长等优点。
其工作原理是通过改变定子绕组的电流方向以产生旋转磁场，进而旋转转子来完成工作的。
无刷直流电机的原理及正确的使用方法
无刷直流电机的原理及正确的使用方法无刷直流电机（Brushless DC motor，简称BLDC）是一种采用电子换向器换向的直流电机。
相比传统的有刷直流电机，BLDC电机具有更高的效率、更长的寿命和更少的维护需求。
下面将介绍BLDC电机的原理及正确的使用方法。
一、无刷直流电机的工作原理无刷直流电机由电机主体、电子换向器和控制电路组成。
电机主体包括固定部分（定子）和旋转部分（转子）。
定子上安装有若干绕组，每个绕组都与电子换向器相连。
电子换向器通过检测转子位置，并将适当的电流传送到绕组上，以形成旋转磁场。
转子感应到旋转磁场后，会根据斯托克定律转动。
无刷直流电机的电子换向器是一个复杂的电路系统，它通过检测转子位置来实现精确的换向。
检测转子位置的常用方法有霍尔效应、光电传感器、电感传感器等。
根据检测到的转子位置，电子换向器会以正确的顺序和适当的时机驱动绕组工作，从而实现连续的旋转。
二、无刷直流电机的正确使用方法1.供电电压：无刷直流电机具有特定的工作电压范围，应确保供电电压在该范围内。
如果供电电压过高，会导致电机过载甚至烧毁。
如供电电压过低，则会影响电机的性能和扭矩输出。
2.控制电路：无刷直流电机需要通过控制电路控制电流和实现换向。
因此，应使用正确的控制电路来驱动BLDC电机。
控制电路的选择应根据电机的额定电流和电压进行。
3.保护措施：为了延长无刷直流电机的寿命，应采取适当的保护措施。
例如，可以在电机上安装过压保护、过流保护和过温保护等设备，以防止电机受到损坏。
4.换向算法：无刷直流电机的换向算法对其性能和效率有很大的影响。
应根据电机的工作要求和特性选择合适的换向算法。
常见的换向算法有霍尔传感器换向、电流反电动势（Back EMF）换向等。
5.轴承和润滑：轴承是无刷直流电机中常见的易损件。
应定期检查轴承的状态，并进行润滑维护。
适当的润滑可以减少摩擦和磨损，提高电机的效率和寿命。
6.散热措施：无刷直流电机在长时间工作时会产生一定的热量。
无刷直流电机的调速与控制技术
无刷直流电机的调速与控制技术随着科技的发展，电动机在各个领域的应用越来越广泛。
而无刷直流电机作为一种高效、可靠的电机，在许多领域得到了广泛的应用。
无刷直流电机的调速与控制技术是保证电机运行稳定性和提高其性能的重要一环。
一、无刷直流电机的工作原理无刷直流电机是一种基于电磁感应原理工作的电动机。
其核心部件是电机转子上的永磁体，通过感应电流产生的磁场与定子线圈产生的磁场相互作用，从而实现电机的运转。
相比于传统的有刷直流电机，无刷直流电机省去了电刷与换向器件，因此具有更高的效率和更长的寿命。
二、无刷直流电机的调速方法无刷直流电机的调速方法主要包括电压控制调速和电流控制调速两种。
1. 电压控制调速电压控制调速是通过改变电压的大小来控制电机的转速。
在实际应用中，最常见的方式是采用PWM (Pulse Width Modulation) 调制技术。
PWM技术通过调整电压的占空比，使得电机在一个固定的周期内以不同的占空比工作，从而实现不同的转速。
这种方法简单易行，但是对于大功率的无刷直流电机，其调速范围较窄。
2. 电流控制调速电流控制调速是通过改变电机定子线圈的电流来控制电机的转速。
常见的控制方法有开环控制和闭环控制。
开环电流控制是在电机定子线圈中加回馈电阻，通过改变反馈电阻的大小来调整电流。
这种方法结构简单，控制参数易调，但是系统稳定性较差，无法适应负载的变化。
闭环电流控制是在开环控制的基础上加入反馈环节，通过传感器测量电机的电流，并与设定的电流进行比较，通过PID控制算法来调整控制器输出的电压，从而控制电机的转速。
这种方法可以提高系统的稳定性和动态响应性能，适用于对转速精度和系统稳定性要求较高的应用。
三、无刷直流电机的控制技术无刷直流电机的控制技术是实现电机调速的重要手段之一。
根据不同的应用场景和需求，可以选择不同的控制方法。
1. 速度控制速度控制是无刷直流电机最基本的控制方式。
通过改变电机的输入提速，可以控制电机的转速。
直流无刷电动机工作原理与控制方法
直流无刷电动机工作原理与控制方法直流无刷电动机（Brushless DC Motor，简称BLDC）是一种基于电磁力作用实现机械能转换的电机。
与传统的有刷直流电动机相比，BLDC 电机不需要传统的用于换向的有刷子和槽型换向器，具有寿命长、效率高和维护方便等优点。
BLDC电机广泛应用于工业自动化、电动车辆、航空航天等领域。
BLDC电动机的工作原理如下：1.结构组成：BLDC电动机主要由转子、定子和传感器组成。
2.定子：定子是由硅钢片叠压而成，上面布置有若干个线圈，通电后产生磁场。
3.转子：转子上布置有磁铁，组成多个极对，其中每个极对由两个磁体构成。
4.传感器：BLDC电机中通常搭配有霍尔传感器或者编码器，用于检测转子位置，实现无刷电机的精确控制。
BLDC电动机的控制方法如下：1.转子位置检测：通过霍尔传感器或编码器检测转子位置，以便控制电机的相电流通断和电流方向。
2.电流控制：根据转子位置信息，利用控制算法控制电机的相电流，将电流引导到正确的相位上以实现电机的转动。
3.电压控制：根据电机转速需求，控制电机的进给电压，调整电机转速。
4.速度控制：通过调整电机的进给电压和相电流，使电机达到所需的速度。
5.扭矩控制：通过控制电机的相电流大小，控制电机的输出扭矩。
BLDC电机的控制可以分为开环控制和闭环控制两种方式：1.开环控制：根据电机的数学模型和控制算法，在事先给定的速度范围内，根据转子位置信息和电机参数计算出合适的相电流和电压进行控制。
开环控制简单，但无法实现高精度的转速和位置控制。
2.闭环控制：通过传感器实时检测转子位置和速度，在控制算法中进行比较，调整相电流和电压，使电机输出所需的速度和扭矩。
闭环控制可以实现高精度的转速和位置控制，但相对于开环控制，需要更多的硬件和软件支持。
总结起来，BLDC电动机通过转子位置检测和电流控制实现高精度的转速和位置控制。
在控制方法上，可以采用开环控制或闭环控制，根据具体应用的需求选择合适的控制方式。
直流无刷电机驱动原理
直流无刷电机驱动原理直流无刷电机（BLDC）是一种新型的电机，它采用了电子换向技术，相较于传统的有刷直流电机，具有更高的效率、更低的噪音和更长的使用寿命。
在现代工业和家用电器中，直流无刷电机已经得到了广泛的应用，如电动汽车、空调、洗衣机等领域。
本文将介绍直流无刷电机的驱动原理，帮助读者更好地理解和应用这一技术。
直流无刷电机的驱动原理主要包括三个方面，电子换向、PWM调速和闭环控制。
首先，我们来介绍电子换向技术。
传统的有刷直流电机通过机械换向实现电流的反向，而直流无刷电机则通过内置的传感器或者霍尔传感器来检测转子位置，从而实现电子换向。
当转子转动到特定位置时，电机控制器会根据传感器信号来切换电流的方向，使得电机能够持续地旋转。
这种电子换向技术不仅提高了电机的效率，还减少了摩擦和磨损，延长了电机的使用寿命。
其次，PWM调速是直流无刷电机的另一个重要驱动原理。
PWM（脉冲宽度调制）是一种调节电机转速的方法，通过改变电机输入的脉冲宽度和频率来控制电机的转速。
当需要调节电机转速时，控制器会改变PWM信号的占空比，从而改变电机的平均电压和电流，实现电机的调速功能。
这种调速方式不仅响应速度快，而且能够有效地节能减排，符合现代工业对节能环保的要求。
最后，闭环控制是直流无刷电机驱动的关键技术之一。
闭环控制通过传感器实时监测电机的转速和位置，将监测到的信号反馈给控制器，从而实现对电机的精准控制。
在一些对转速和位置要求较高的应用中，闭环控制能够保证电机的稳定性和精度，提高了电机的性能和可靠性。
总之，直流无刷电机的驱动原理涉及到电子换向、PWM调速和闭环控制这三个方面。
通过这些技术手段，直流无刷电机能够实现高效、低噪音、长寿命的工作特性，广泛应用于各个领域。
希望本文能够帮助读者更好地理解直流无刷电机的驱动原理，为相关领域的工程师和技术人员提供参考和借鉴。
直流无刷电机驱动原理
直流无刷电机驱动原理直流无刷电机（Brushless DC Motor，简称BLDC）是一种通过电子器件控制转子转动的电机。
与传统的有刷直流电机相比，直流无刷电机具有结构简单、寿命长、效率高等优点，因此在许多领域得到广泛应用，如家电、汽车、航空航天等。
直流无刷电机的驱动原理主要包括电机结构、电机控制器和传感器三个方面。
首先，直流无刷电机的结构由转子和定子组成。
转子上的永磁体产生磁场，而定子上的线圈通过电流产生磁场。
当电流通过定子线圈时，定子磁场与转子磁场相互作用，产生转矩，从而驱动转子转动。
其次，直流无刷电机的控制器是实现电机转动的关键。
控制器主要由功率电子器件和控制电路组成。
功率电子器件包括MOSFET（金属氧化物半导体场效应晶体管）或IGBT（绝缘栅双极型晶体管），用于控制电流的通断。
控制电路则根据传感器反馈的信息，控制功率电子器件的开关状态，从而实现对电机的控制。
最后，直流无刷电机的传感器用于检测电机的转子位置和速度。
常用的传感器有霍尔传感器和编码器。
霍尔传感器通过检测转子磁场的变化，确定转子位置。
编码器则通过检测转子的旋转角度和速度，提供更精确的转子位置和速度信息。
传感器的反馈信息被送回控制器，用于控制电机的转动。
总结起来，直流无刷电机的驱动原理是通过控制器控制功率电子器件的开关状态，使电流按照一定的顺序流过定子线圈，从而产生转矩驱动转子转动。
传感器则用于检测转子位置和速度，提供反馈信息给控制器，实现对电机的精确控制。
直流无刷电机驱动原理的应用非常广泛。
在家电领域，直流无刷电机被广泛应用于洗衣机、冰箱、空调等产品中，提高了产品的效率和可靠性。
在汽车领域，直流无刷电机被用于驱动电动汽车的电机，实现零排放和高效能。
在航空航天领域，直流无刷电机被用于驱动飞机的舵机和飞行控制系统，提高了飞行的稳定性和安全性。
总之，直流无刷电机驱动原理是一种高效、可靠的电机驱动方式。
通过控制器和传感器的配合，实现对电机的精确控制，使其在各个领域发挥出更大的作用。
直流无刷电动机工作原理与控制方法
For personal use only in study and research; not for commercial use直流无刷电动机工作原理与控制方法序言由于直流无刷电动机既具有交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等一系列优点，又具备直流电动机的运行效率高、无励磁损耗以及调速性能好等诸多优点，故在当今国民经济各领域应用日益普及。
一个多世纪以来，电动机作为机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各个领域以及人们的日常生活中。
其主要类型有同步电动机、异步电动机和直流电动机三种。
由于传统的直流电动机均采用电刷以机械方法进行换向，因而存在相对的机械摩擦，由此带来了噪声、火化、无线电干扰以及寿命短等弱点，再加上制造成本高及维修困难等缺点，从而大大限制了它的应用范围，致使目前工农业生产上大多数均采用三相异步电动机。
针对上述传统直流电动机的弊病，早在上世纪30年代就有人开始研制以电子换向代替电刷机械换向的直流无刷电动机。
经过了几十年的努力，直至上世纪60年代初终于实现了这一愿望。
上世纪70年代以来，随着电力电子工业的飞速发展，许多高性能半导体功率器件，如GTR、MOSFET、IGBT、IPM等相继出现，以及高性能永磁材料的问世，均为直流无刷电动机的广泛应用奠定了坚实的基础。
三相直流无刷电动机的基本组成直流无刷永磁电动机主要由电动机本体、位置传感器和电子开关线路三部分组成。
其定子绕组一般制成多相（三相、四相、五相不等），转子由永久磁钢按一定极对数（2p=2,4,…）组成。
图1所示为三相两极直流无刷电机结构，图1 三相两极直流无刷电机组成三相定子绕组分别与电子开关线路中相应的功率开关器件联结，A、B、C相绕组分别与功率开关管V1、V2、V3相接。
位置传感器的跟踪转子与电动机转轴相联结。
当定子绕组的某一相通电时，该电流与转子永久磁钢的磁极所产生的磁场相互作用而产生转矩，驱动转子旋转，再由位置传感器将转子磁钢位置变换成电信号，去控制电子开关线路，从而使定子各项绕组按一定次序导通，定子相电流随转子位置的变化而按一定的次序换相。
无刷直流电机的工作原理(带霍尔传感器)
无刷直流电机的工作原理无刷直流电机的控制结构无刷直流电机是同步电机的一种，也就是说电机转子的转速受电机定子旋转磁场的速度及转子极数(P)影响：N=120．f / P。
在转子极数固定情况下，改变定子旋转磁场的频率就可以改变转子的转速。
无刷直流电机即是将同步电机加上电子式控制(驱动器)，控制定子旋转磁场的频率并将电机转子的转速回授至控制中心反复校正，以期达到接近直流电机特性的方式。
也就是说无刷直流电机能够在额定负载范围内当负载变化时仍可以控制电机转子维持一定的转速。
无刷直流驱动器包括电源部及控制部如图 (1) ：电源部提供三相电源给电机，控制部则依需求转换输入电源频率。
电源部可以直接以直流电输入(一般为24V)或以交流电输入(110V/220 V)，如果输入是交流电就得先经转换器(converter)转成直流。
不论是直流电输入或交流电输入要转入电机线圈前须先将直流电压由换流器(inverter)转成3相电压来驱动电机。
换流器(inverter)一般由6个功率晶体管(Q1～Q6)分为上臂(Q1、Q3、Q5)/下臂(Q2、Q4、Q6)连接电机作为控制流经电机线圈的开关。
控制部则提供PWM(脉冲宽度调制)决定功率晶体管开关频度及换流器(inverter)换相的时机。
无刷直流电机一般希望使用在当负载变动时速度可以稳定于设定值而不会变动太大的速度控制，所以电机内部装有能感应磁场的霍尔传感器(hall-sensor)，做为速度之闭回路控制，同时也做为相序控制的依据。
但这只是用来做为速度控制并不能拿来做为定位控制。
（图一）无刷直流电机的控制原理要让电机转动起来，首先控制部就必须根据hall-sensor感应到的电机转子目前所在位置，然后依照定子绕线决定开启(或关闭)换流器(inverter)中功率晶体管的顺序，如 下（图二） inverter中之AH、BH、CH(这些称为上臂功率晶体管)及AL、BL、CL(这些称为下臂功率晶体管)，使电流依序流经电机线圈产生顺向(或逆向)旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。
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无刷直流电机驱动James P. Johnson, Caterpiller公司本章的题目是无刷直流电动机及其驱动。
无刷直流电动机（BLDC）的运行仿效了有刷并励直流电动机或是永磁直流电动机的运行。
通过将原直流电动机的定子、转子内外对调—变成采用包含电枢绕组的交流定子和产生磁场的转子使得该仿效得以可能。
正如本章中要进一步讨论的，输入到BLDC定子绕组中的交流电流必须与转子位置同步更变，以便保持磁场定向，或优化定子电流与转子磁通的相互作用，类似于有刷直流电动机中换向器、电刷对绕组的作用。
该原理的实际运用只能在开关电子学新发展的今天方可出现。
BLDC电机控制是今天世界上发展最快的运动控制技术。
可以预见，随着BLDC的优点愈益被大家所熟知且燃油成本持续增加，BLDC必然会进一步广泛运用。
2011-01-3023.1 BLDC基本原理在众文献中无刷直流电动机有许多定义。
NEMA标准《运动/定位控制电动机和控制》中对“无刷直流电动机”的定义是：“无刷直流电动机是具有永久磁铁转子并具有转轴位置监测来实施电子换向的旋转自同步电机。
不论其驱动电子装置是否与电动机集成在一起还是彼此分离，只要满足这一定义均为所指。
”图23.1 无刷直流电机构形2011-01-31若干类型的电机和驱动被归类于无刷直流电机，它们包括：1 永磁同步电机（PMSMs）；2 梯形反电势(back - EMF)表面安装磁铁无刷直流电机；3 正弦形表面安装磁铁无刷直流电机；4 内嵌式磁铁无刷直流电机；5 电机与驱动装置组合式无刷直流电机；6 轴向磁通无刷直流电机。
图23.1给出了几种较常见的无刷直流电机的构形图。
永磁同步电机反电势是正弦形的，其绕组如同其他交流电机一样通常不是满距，或是接近满距的集中式绕组。
许多无刷直流电机的绕组也是这样。
表面安装式磁铁无刷直流电机的反电势波形通常取决于磁铁的磁场取向。
要获得正弦形反电势的一般方法是采用磁铁的并联式磁化方向。
而梯形反电势则采用径向磁化方向。
最一般的无刷直流电机形式是4极，类梯形反电势波形的表面安装磁铁电机。
23.2 控制原理和控制策略一般的自同步无刷直流电动机逆变器和驱动的结构图如图23.2所示。
图中所示之驱动系统通常较多用于电压源逆变器（VSI）。
电压源逆变器的对应是电流源逆变器（CSI）。
VSI 之所以较为广泛运用是因为其成本、重量、动态性能，以及易于控制均优于CSI[1]。
两种逆变器重量和成本的差异是由于VSI采用电容器进行直流耦合，而CSI须要在整流器和逆变器之间接有笨重的电抗器。
VSI在动态响应能力上也与CSI不同。
由于大的电抗器的作用就是满足CSI作为恒流源的较大的换向重叠角的需要，防止电机绕组中电流的快速变化，抑制电机的高速伺服运行。
这就会加大驱动系统中阻尼器的尺寸。
对于CSI所期望得到的恒流控制和恒转矩控制性能，在VSI中，也可通过其内部的电流控制环中滞后型电流控制而近似得到。
2011-2-01术语“自同步”指的是为了定子相电流脉冲与电机各相反电势一致所需正确的各管导通顺序，驱动电路对即时转子位置信息的要求。
图23.2 基本的无刷直流电动机驱动图23.3是无刷直流电动机一经典的位置和转速控制方案的方框图。
如果仅仅期望转速控制，可以将位置控制器和位置反馈电路去掉。
通常在高性能的位置控制器中位置和转速传感器都是需要的。
如果仅有位置传感器而没有转速传感器，那就要求检测位置信号的差异，在模拟系统中就要导致噪声的放大；而在数字系统中这不是问题。
对于位置和转速控制的无刷直流电动机，位置传感器或者是其他获取转子位置信息的元件是一定要的。
图23.3经典转速和位置控制无刷直流电动机系统方框图许多高性能的应用场合为了转矩控制还需要电流反馈[1]。
至少，需要汇线电流反馈来防止电机和驱动系统过流。
当添加一内电流闭环控制就能实现非常快的电流源逆变器那样的性能，而不需要直流耦合电抗器，它被称为电流调节电压源逆变器（CRVSI）[1]。
驱动中的直流电压调节也可由作用类似直流电源的可控整流器来实现，或者既可通过在变换器中将PWM信号同时加在上下开关，也可通过仅仅加在上开关或下开关来实现。
2011-2-05采用仅通断下开关或仅通断上开关的PWM技术可减少开关损耗，而上下开关同时通断则正相反。
然而，如果运用提前角技术，上下两只管开和关，则由于在一个相臂上导通的开关管与另一相臂上的续流二极管间存在闭合路径，该路径产生的电流会导致负转矩。
不运用一个“斩波”开关来调节直流母线电压可在驱动系统中省去一个开关，但是采用直流调节开关，也仅有一只功率半导体器件承受PWM的较高的载波频率开关损耗。
采用可控整流器来改变直流母线电压要求额外的控制测量，增加开关损耗、驱动系统的原初成本和输电线功率因数控制的复杂性。
当该驱动系统由公用电站供电，通常在整流器后要装一电抗器来降低公共电网的电流谐波含量。
电抗器与直流耦合电容器共同工作形成一低通LC或比例-积分滤波器（CLC），该结构的截止频率足够低，可于一极低频率处封锁PWM的载波频率以及较低频率分量（如果有的话），诸如在调速驱动中。
直流耦合电容给逆变器的高频纹波电流提供了通路，而电抗器则封锁了较高的频率，让平均电流通过。
如果驱动系统由直流电源供电，也可以用一滤波器来减少流过电源的电磁骚扰。
如果没有采用PWM，单独电流控制对于非调节直流母线的高性能转矩控制也是有效的。
图23.3中的控制器方框“位置控制器”和“速度控制器”可以是如何型式的传统控制器，如比例-积分控制器，或是一较为先进的控制器。
“电流控制器和换向定序器”向三相逆变器提供适当的定序栅极信号，而将传感器所测电流与参照电流相比较，以通过滞后（电流斩波）或由一电压源（PWM）型电流控制来维持电流控制。
滞后电流控制可以是恒频滞后控制、频段滞后控制，或电平滞后控制。
电流控制可用来产生正弦电流波形、限制峰值，或产生方波电流波形，尤其工作在较低频率下的电机运行在电机性能曲线的转矩限制区域。
运用位置信息，换向定序器就使得逆变器实现“定子换向”，其作用如同直流电机中的机械换向器[2]。
2011-2-06参考文献3中给出开关的详细说明。
标准设置无刷电动机的换向角以使电动机在转矩角曲线的峰值附近换向。
就一台三角形联结或星形联结三相电动机来说，其换向发生在转矩角曲线峰值的前30º电角度或后30º电角度。
当电机的转子位置在峰值前移动了30º电角度，于是换向传感器就使得相应的定子相通电，其绕组激励后使得转子迅速地移动到相对于下一转矩角曲线峰值的-30º电角度的位置。
转矩曲线既可由线与线间联结的通电激励强迫转子转动，同时测量电机转矩时而得，也可通过施力于转轴，绕组加载，测量不同转子位置的转矩而得[3]。
一台梯形反电势电机的这些曲线的实际形状也应是梯形的。
然而，由于绕组构形、局部饱和、大部分饱和，以及漏磁的原因，梯形（反电势）电机的反电势曲线和转矩角曲线的形状更接近于扁平峰顶的正弦形[4]。
2011-2-08位置传感器通常既可以是一只3元件霍尔效应传感器，也可以是一只光学编码器。
角度控制器是另一选择，它可让电流脉冲相对于转子位置作相位移动（超前），允许电流脉冲在电流脉冲/ 相反电势基准线前接近完全建立，从而能够增加电机的转速范围。
角度的提前是因绕组电气时间常数的要求。
电流脉冲的建立需要一给定的时间值。
在较高的转速下，要求在电流脉冲与反电势一致前电流脉冲建立时间短一点也还可以。
这种形式运行的一个问题是其驱动或会“软”一些，例如在直流电机弱磁运行的场合。
“软”特性驱动是那种具备与正常的硬特性驱动相比在同样给定负载变化下转速变化较大的转速/ 负载转矩特性的驱动。
参考文献5中推断，若考虑系统是正弦系统（永磁同步电动机），或仅仅考虑准方波驱动电流和梯形反电势电压波形的基波，在角度超前运行中所需要的反应功率要增加。
23.3 转矩的产生图23.4给出一台三相、4极、12槽、满距、表面安装磁极、梯形反电势无刷直流电机的剖面图，等值电路图和相应的波形图。
图中的V ab，V bc和V ca是线反电势，它们是由永久磁铁的径向磁通穿过气隙，以与转子转速成正比的速率切割定子线圈而产生的。
波形V an，V bn和V cn是线对电机中性点的反电势，或相反电势电压，它们是由电机等值电路中的电压源来表示的。
定子线圈按标准三相满距集中布置，从而相梯形反电势波形彼此相差120º电角度（120ºe）。
图23.4中所示电流脉冲发生方式是120º电角度通电，60º电角度断电，平均每相电流流通于每360º电气周期的三分之二时间，正向120º电角度，反向120º电角度。
在一相各“通电”期间之间是60º电角度的“断电”时间，在此期间该相标记为“静默相”。
“静默相”期间典型用于无刷直流电机的“无传感器控制”中对反电势进行观测来确定转子位置。
图23.4 三相、4极无刷直流电机剖面图，等值电路图和相应的波形图另一开关规则系统的可能性包括改变电流脉冲的闭锁时间，也就是改变脉冲的“通电”时间。
闭锁时间理论上可以增加至180º电角度，然而，在一带有电感的实际电路中存在换向滞后，所以为换向的交搭，脉冲必须保持一些重叠余地（通常不到15º电角度）。
参考文献6中测定出通过系统地增加闭锁时间角，从低速时的120º电角度开始到高速时的180º电角度，在所有转速下都能获得最大转矩。
要获得最大转矩/ 电流比下的驱动，就得要求线电流脉冲要被特定相的线-中性点反电势电压所交搭。
由转矩产生的基本物理原理，即转矩= 总作用力×力臂，可得出最大转矩输出，式中的作用力由转子磁铁产生的磁通与定子线圈中的电流相互作用而产生。
由洛伦兹力方程式中N = 每相每槽匝数I = 线圈电流B = 磁通密度矢量L = 线圈边有效长在任意给定时间里都有两相通有直流电流。
对于以相同方向流动的电流，一给定极性的径向磁化磁铁在圆周方向上足够宽，足以覆盖两相邻的槽，从而在两槽中的线圈上产生力，这些力相加就形成一极下的总电磁力。
而电机总的力就是所有磁极下的力的总和。
例如，对一台径向磁化磁铁的无刷直流电机，整距绕组，两相同时与方波激励相互作用，磁铁圆周方向的跨距差不多等于磁极极弧，则转矩可由下式给出[7]：式中N p = 工作相的数目N t = 每相每槽匝数N spp = 每相每极槽数P = 磁极数I = 直流电流大小B g = 由磁铁给出的气隙径向磁密L = 定子和转子重合部分的铁心长度R = 转子外圆半径（力臂长）对于一台特定的电机几何形状的最为精确的静态转矩轮廓，在电机制造前，是采用一有限元软件包中的数值方法来确定的。