第2章数控系统结构及维修
《数控机床故障诊断与维护》课程标准
《数控机床故障诊断与维护》课程标准课程代码：学时：64 学分：4一、课程的地位与任务《数控机床故障诊断与维护》是一门专业课程，先修课程有机械制造、气动液压、电控及PLC 技术应用等。
本课程是机电技术的综合应用，对学习机、电技术综合能力的培养有明显的促进作用。
同时也是数控的一门专业主干核心课程，具有实践性强、应用面广的特点。
通过《数控机床故障诊断与维护》的教学，使学生能够获得数控机床的基本理论和基本知识，初步掌握数控机床故障诊断与维护的基本思路、基本方法和基本原则，具有分析并排除数控机床常见故障的能力。
为今后学习后续课程和从事相关工作打下扎实的基础。
二、课程的主要内容和学时分配1.课程的主要内容第一章数控机床维修与维护基础第一节数控机床概述(1)数控机床的产生背景(2)数控机床的基本概念(3)数控机床的组成(4)数控机床的工作过程(5)数控机床的种类(6)数控机床的常用数控系统简介第二节数控机床的故障维修基础(1)数控机床的故障定义(2)数控机床常见故障的特点与规律(3)数控机床常见故障的种类(4)数控机床发生故障时的诊断方法第三节数控机床的日常维修维护与保养(1)数控机床日常维修维护工作的内容(2)数控机床机体的维护与保养(3)数控机床电气控制系统的日常维护(4)数控机床维修人员应具备的基本要求(5)数控机床的维修维护的技术资料(6)数控机床故障诊断与维护常用仪器仪表及工具第四节FANUCOi系统数控机床基本操作(1)数控机床面板介绍(2)数控机床的基本操作(3)手动进给操作第二章数控系统硬件故障诊断与维护第一节数控系统硬件概述第二节数控系统硬件的更换方法第三节数控系统硬件故障的诊断方法第四节数控机床的抗干扰措施第三章数控系统软件故障诊断与维护第一节数控系统软件的组成第二节数控系统的参数设置第三节数控系统的参数备份与恢复第四节数控系统软件故障的诊断与处理方法第四章数控机床PLC故障诊断与维护第一节数控机床PLC基础(1)数控机床中PMC的用途(2)数控机床用PLC种类(3)数控机床PLC梯形图程序(4)数控机床PLC梯形图符号第二节数控机床用PLC的操作(1)FANUCOi数控系统的PMC调试功能(2)PMC的基本操作(3)PMC编程实例第三节数控系统PMC故障诊断(1)数控系统PMC的故障类型及原因(2)通过PMC进行故障诊断的方法(3)数控机床PMC控制功能程序分析(4)典型PLC故障的分析与诊断流程第五章数控机床进给伺服系统故障诊断与维护第一节进给伺服系统的概述(1)进给伺服系统的组成(2)数控机床对进给伺服驱动系统的要求(3)进给伺服驱动系统的分类第二节步进电动机伺服系统及工作原理(1)步进进给伺服驱动系统(2)步进电动机进给伺服驱动系统的工作原理(3)步进电动机驱动系统的常见故障与维修第三节交流伺服进给驱动装置的组成及工作原理(1)交流进给伺服系统的特点(2)模拟式交流伺服控制原理(3)数字交流伺服系统控制原理(4)交流伺服系统的维护与调整第四节位置检测装置的组成及工作原理(1)位置检测装置的要求(2)位置检测方式分类(3)位置检测元件及其维护(4)位置检测故障的诊断第六章主轴驱动系统故障诊断与维护第一节数控机床主轴驱动系统基本知识(1)数控机床对主轴传动的要求(2)主轴系统分类及特点(3)主轴伺服系统故障的形式及诊断第二节交流主轴伺服系统概述(1)交流主轴伺服系统的特点(2)交流主轴调速原理(3)交流数字式主轴伺服系统（4）交流模拟式主轴伺服系统第三节交流主轴驱动系统故障诊断与维修（1）交流数字式主轴伺服系统故障的诊断与排除（2）交流模拟式主轴伺服系统故障的诊断与排除（3）主轴伺服系统故障实例及分析第七章数控机床机械结构故障诊断与维护第一节数控机床精度的检验第二节主传动机械结构的维护与维修第三节进给系统机械传动结构的维修第四节换刀装置的维护与故障诊断第五节其它辅助故障诊断与维护2.学时分配本课程在教学过程中，强调基础理论和基本概念的掌握，同时注重学生的实际动手操作，要求能把基础理论应用于实践中，让学生具备处理和排除数控机床基本故障的能力。
数控机床及其维护第2章练习题答案
第2章思考与练习题答案1. 数控机床与普通机床相比，在机械传动和结构上有哪些特点？答案：（1）高刚度数控机床要在高速和重负荷条件下工作，因此，机床的床身、立柱、主轴、工作台、刀架等主要部件，均需具有很高的刚度，工作中应无变形或振动。
（2）高灵敏度数控机床通过数字信息来控制刀具与工件的相对运动，它要求在相当大的进给速度范围内都能达到较高的精度，因而运动部件应有较高的灵敏度。
（3）高抗震性数控机床的一些运动部件，除应具有高刚度、高灵敏度外，还应具有高抗振性，即在高速重切削情况下应无振动，以保证加工工件的高精度和高的表面质量。
特别要注意的是应避免切削时的谐振，因此对数控机床的动态特性提出更高的要求。
（4）热变形小机床的主轴、工作台、刀架等运动部件，在运动中常易产生热量，而工艺过程的自动化和精密加工的发展，对机床的加工精度和精度稳定性提出了越来越高的要求。
（6）可靠性机床在自动条件下工作，这就要求机床具有高可靠性，像在工作中动作频繁的刀库、换刀机构、工件交换装置等部件都具有自锁和互锁装置保证在长期工作中十分可靠。
2. 数控机床的主传动系统有哪些要求？答案：与普通机床比较，数控机床主传动系统具有下列特点：（1）转速高、功率大。
它能使数控机床进行高速、大功率切削，实现高效率加工。
随着涂层刀具、陶瓷刀具和超硬刀具的发展，数控机床切削速度也不断的提高。
（2）所选用的电机主要使用新型的交流伺服电动机，而不在采用普通的交流异步电动机或传统的直流调速电动机。
（3）变速范围大，可实现无级调速。
数控机床的主传动系统要求有较大的调速范围，以保证加工时能选用合理的切削用量，从而获得最佳的生产率、加工精度和表面质量。
（4）具有较高的精度与刚度，传动平稳，噪声低。
主传动件的制造精度与刚度高，耐磨性好；主轴组件采用精度高的轴承及合理的支承跨距，具有较高的固有频率，实现动平衡，保持合适的配合间隙并进行循环润滑。
（5）具有特有的刀具安装结构。
数控系统的结构和工作原理
伺服放大器，则再从COP10A 到 COP10B。 FANUC 0iC I/O：I/O Link NC上的口为JD1A， 接I/O单元上JD1B，如再有一个I/O单元，从上一
单元JD1A接至下一个单元JD1B。CB104— CB107为4根扁平电缆,每根50芯,通向机床面板和
机床
FSSB和I/O Link体现 FANUC 公司硬件结构思想, 主运动信息和辅助运动信息分离
四、SIEMENS（西门子）802D系统结构
一、数控系统主要部件
数控控制器 伺服（主轴）放大器、电机（反馈） I/O装置 机床
二、数控机床装配过程
1、机床厂选型购置 2、电器、机械连接 3、PLC编程（辅助功能） 4、参数确定（主运动） 5、联调
三、FANUC 0iC 系统的结构
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
FSSB 主运动信息
I/O Link 辅助运动信息
第2章数控机床机械结构的故障诊断和维修PPT课件
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2.2.5主轴的润滑与冷却
主轴轴承润滑和冷却是保证主轴正常工作的必要手段。
2.2.6主轴部件的维护
数控机床主轴部件是影响机床加工精度的主要部件， 它的回转精度影响工件的加工精度；它的功率大小和回 转速度影响加工效率；它的自动变速、准停和换刀等影 响机床的自动化程度。
2.2.7主传动链的维护 2.2.8主传动系统常见故障及排除方法
（一）传动原理 静压蜗杆—蜗轮齿条是一种精密传动副，用于将回转运
动转变为直线位移。如图2-31所示，蜗杆可看作长度 很短的丝杠，其长径比很小。蜗轮齿条则可以看作一 个很长的螺母沿轴向剖开后的一部分。与滚珠丝杠不 同，蜗轮齿条能无限接长，因此，运动部件的行程可
以很长。
（二）传动方案
蜗杆—蜗轮齿条机构常用传动方案有以下两种：
(4)刀具交换时掉刀 换刀时主轴箱没有回到换刀点或 换刀点漂移，机械手抓刀时没有到位，就开始拔刀， 都会导致换刀时掉刀。
(5)机械手换刀速度过快或过慢 可能是因气压太高或 太低和换刀气阀节流开口太大或太小。
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2.4.7加工中心自动换刀装置常见故障分析
① 刀库乱刀故障处理方法
故障原因：
2.5.3回转工作台的常见故障及排除方法
回转工作台的常见故障及排除方法如表2-6所示。
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2.6 数控机床的液压与气动装置
现代数控机床在实现整机的全自动化控制中，除数控 系统外，还需要配备液压和气动装置来辅助实现整机的 自动运行功能。液压传动装置使用工作压力高的液体介 质，机构输出力大，机械结构更紧凑、动作平稳可靠， 易于调节和噪声较小，但要配置液压泵和油箱，当油液 渗漏时污染环境。气动装置的气源容易获得，机床可以 不必单独配置动力源，装置结构简单，工作介质不污染 环境，工作速度快和动作频率高，适合于完成频繁起动 的辅助动作。过载时比较安全，不易发生过载损坏机件 等事故。
数控系统组成、原理与维修
• 专用计算机数控按组成装置的电路板的结 构特点可分为大板式结构和模块化结构两 类，按装置内的微处理器()数量可分为单 微处理器和多微处理器结构两类。
单微处理器结构具有如下特点。
①结构简单，容易实现。 ②处理器通过总线与各个控制单元 相连，完成信息交换。 ③由于只用一个微处理器来集中控 制，其功 能受到微处理器字长、数 据宽度、寻址功能和运算速度等因 素的限制；由于插补等功能由软件 来实现，因此，数控功能的实现与 处理速度成为一对矛盾。
3．通用组成的数控体系结构
• 基于通用的数控系统可以充分利用的软硬件资 源，减轻设计任务；可充分利用计算机工业所 提供的先进技术，方便地实现产品的更新换代； 良好的人机界面便于操作；开放性体系结构便 于在工厂环境内集成；由于有更多的硬件供选 择，的成本对于用户来说非常灵活。
2.3 数控系统软件
一、的软件结构类型 软件结构取决于系统中的软件和硬件的分工，也取 决于软件本身的工作性质。在信息处理方面，软件 和硬件在逻辑上是等价的，有些由硬件能完成的工 作在原则上也能由软件完成。 系统是一个实时的计算机控制系统，其数控功能是 由各种功能子程序实现的。不同的系统软件结构对 这些子程序的安排方式不同，管理方式也不同。在 单的数控系统中，常采用前后台型的软件结构和中 断型软件结构。
2.2 数控系统硬件
• 一、 的硬件构成 • 计算机部分 • 电源部分 • 面板接口和显示接口 • 开关量接口 • 内装型部分 • 伺服输出和位置反馈接口 • 主轴控制接口 • 外设接口
二、 的体系结构
• 装置从所使用的计算机类型来看，有专用 计算机数控装置(简称专机数控)和通用个 人计算机数控装置(简称数控)两种结构。
第2章数控系统结构及维修概要
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二、光电式编码器 2.5.2 光电式编码器
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三、 计算机数控装置的接口 2.1.3计算机数控装置的接口
计算机数控装置(以下简称数控装置)的接口是数控装置与数 控系统的功能部件(主轴模块、进给伺服模块、PLC模块等)和机 床进行信息传递、交换和控制的端口，称之为接口。 数控装置与数控系统各个功能模块和机床之间的来往信息 和控制信息，不能直接连接，而要通过I/O接口电路连接起来， 该接口电路的主要任务如下。
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2．开放式数控体系结构 2．开放式数控体系结构 特点 ： ①以分布式控制的原则，采用系统、子系统和模块分级式的 控制结构。 ②根据需要可实现重构、编辑，以便实现多种用途。在开放 式体系结构中，各模块相互独立，在此平台上，系统生产厂、机 床厂及最终用户都可很容易地把一些专用功能和其他有个性的模 块加入其中。
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2.3 数控系统软件
2.3.1 CNC的软件结构类型
软件结构取决于CNC系统中的软件和硬件的分工，也取决于软 件本身的工作性质。在信息处理方面，软件和硬件在逻辑上是等 价的，有些由硬件能完成的工作在原则上也能由软件完成。 CNC系统是一个实时的计算机控制系统，其数控功能是由各种 功能子程序实现的。不同的系统软件结构对这些子程序的安排方 式不同，管理方式也不同。在单CPU的数控系统中，常采用前后台 型的软件结构和中断型软件结构。
数控系统的基本结构
第二章数控系统的基本结构第一节数控系统的硬件结构
一、数控系统硬件结构的类型
1.大板式结构和模块化结构
2.专用型结构和开放式结构
3.单微处理器结构和多微处理器结构
二、数控系统硬件结构主要组成部分的功能
1.微处理器和总线
2.存储器
3.定时器和中断控制器
4.位置控制器
5.可编程控制器接口
三、输入/输出接口
1.纸带阅读机接口
2.键盘MDI接口
3.数码显示器接口
4.CRT显示器接口
5.直流开关量输入接口
6.直流开关量输出接口
7.模拟量输入/输出接口
8.通信接口
第二节数控系统的软件结构
一、数控系统软硬件界面
二、数控系统软件的内容
三、数控系统软件的结构特点
1.数控系统的多任务并行处理
2.实施中断处理
四、数控系统软件的结构
1.前后台型结构
2.中断型结构
第三节、数控系统的信息处理
一、输入
1.输入过程
2.键盘输入
二、存储
三、译码
1.代码的识别
2.功能码的译码
四、运算
1.刀具补偿
2.速度处理
3.插补
4.位置控制处理。
数控机床结构与维修 PPT课件
2．数控车床的组成
（1）主机 主机是数控车床的机械部件，主要包括床
身、主轴箱、刀架、尾座、进给传动机构等。 （2）数控系统
数控系统是数控车床的控制核心，其主体 是一台计算机（包括CPU、存储器、CRT等）。
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（3）伺服驱动系统 伺服驱动系统是数控车床切削工作的动力
部分，主要实现主运动和进给运动，由伺服驱 动电路和伺服驱动装置两大部分组成。驱动装 置主要有主轴电动机、进给系统的步进电动机 或交、直流伺服电动机等。
④ FMC车床
FMC(Flexible Manufacturing Cell） 车床实际上是一个由数控车床、机器人等构 成的柔性加工单元。
它能实现工件搬运、装卸的自动化和加工调 整准备的自动化，如图1.10所示。
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（2）按主轴的配置形式分类。
① 卧式数控车床。 即主轴轴线处于水平位置 的数控车床，如图1.7和图1.8所示。
授课人：李恪方
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模块一 数控机床的工作原理及结构 模块二 安装调试与检测数控机床 模块三 调试与维修数控机床的数控系统 模块四 维修数控机床
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模块一 数控机床的工作原理及结构
【学习目标】 熟悉数控机床的组成和特点 熟悉数控车床的结构特点 熟悉数控铣床和加工中心的结构特点 掌握数控机床的装拆方法
段无级变速，增大输出转矩，以满足主轴低 速时对输出转矩特性的要求。滑移齿轮的移 动大都采用液压缸加拨叉，或直接由液压缸 带动齿轮来实现，带有变速齿轮的主传动一 般在大、中型数控车床中应用较多。 适用范围：大、中型数控车床
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（3）电动机与主轴直联的主传动
如图1.16（c）所示 原理：电动机与主轴直联传动。 适用范围：不常用。这种传动方式的优点是
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第2章数控系统结构及维修
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第2章数控系统结构及维修
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第2章数控系统结构及维修
2．开放式数控体系结构
• 特点 ：
• ①以分布式控制的原则，采用系统、子系统和模块分级 式的控制结构。
• ②根据需要可实现重构、编辑，以便实现多种用途。在 开放式体系结构中，各模块相互独立，在此平台上，系 统生产厂、机床厂及最
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第2章数控系统构及维修
2.2 数控系统硬件
• 一、 CNC的硬件构成 • 计算机部分 • 电源部分 • 面板接口和显示接口 • 开关量I/O接口 • 内装型PLC部分 • 伺服输出和位置反馈接口 • 主轴控制接口 • 外设接口
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第2章数控系统结构及维修
二、 CNC的体系结构
• 终用户都可很容易地把一些专用功能和其他有个性的模 块加入其中。
• ③要具有一种较好的通信和接口协议，以便各相对独立 的功能模块通过通信实现信息交换，通过信息交换来满 足实时控制的要求。
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第2章数控系统结构及维修
3．通用PC组成的数控体系结构
• 基于通用PC的数控系统可以充分利用PC的软硬 件资源，减轻设计任务；可充分利用计算机工 业所提供的先进技术，方便地实现产品的更新 换代；良好的人机界面便于操作；开放性体系 结构便于在工厂环境内集成；由于有更多的硬 件供选择，CNC的成本对于用户来说非常灵活。
• (3)输入接口接收机床操作面板的各开关信号、 按钮信号，机床上的各种限位开关信号以及数 控系统各个功能模块的运行状态信号，若输入 的是触点输入信号，要消除其振动。
• (4)输出接口是将各种机床工作状态灯的信息 送至机床操作面板上显示，将控制机床辅助动 作信号送至电柜，从而控制机床主轴单元、刀 库单元、液压单元、冷却单元等的继电触器。
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•图2-13独立型PLC的功能结构
第2章数控系统结构及维修
2.5 数控机床检测装置
一、编码器(码盘) • 编码器又称编码盘或码盘，是一种旋转
式测量元件，通常安装在被检测轴上， 随被测轴一起转动，可将被测轴的机械 角位移转换成增量脉冲形式或绝对式的 代码形式。它具有精度高、结构紧凑和 工作可靠等优点，常在半闭环伺服系统 中作为角位移数字式检测元件。
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第2章数控系统结构及维修
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•图2-14编码器与主轴安装的安装应用
第2章数控系统结构及维修
二、光电式编码器
• 光电式编码器是一种光电式非接触式转角检测 装置。码盘用透明及不透明区域按一定编码构 成。根据其编码方式的不同，可分为增量式光 电编码器和绝对式光电编码器。
• 光电编码器利用光电原理把机械角位移变换成 电脉冲信号，是数控机床最常用的位置检测元 件。光电编码器按输出信号与对应位置的关系， 通常分为增量式光电编码器、绝对式光电编码 器和混合式光电编码器。
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第2章数控系统结构及维修
4．光栅测量系统
• (1)光栅测量的基本电路 • 光栅测量系统由光源、透镜、光栅尺、光敏元
件和一系列信号处理电路组成，如图2-23所示。 信号处理电路又包括放大、整形和鉴向倍频。
•
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图2-1 计算机数控系统的组成框图
第2章数控系统结构及维修
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第2章数控系统结构及维修
二、 CNC系统的基本原理
• CNC系统的生产厂家编制好CNC控制软 件(也称为系统程序)后，要把它固化在 ROM(EPROM)中，系统接上电源后即 自动由CPU按照此固化的程序运行。使 用CNC机床加工时，首先要编制好零件 程序，而零件程序的解释与具体执行则 要由系统程序来完成。
第2章数控系统结构及维 修
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第2章数控系统结构及维修
•第二章数控机床数控系统 •结构与维修
2.1 数控系统组成与原理 2.2 数控系统硬件 2.3 数控系统软件 2.4 可编程控制器(PLC) 2.5 数控机床检测装置
2.6 伺服驱动系统 2.7 数控系统诊断技术及维修
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第2章数控系统结构及维修
•1．光电式编码器的结构
•图2-15 光电脉冲编码器结构 •1-电路板；2-圆光栅； •3-指示光栅；4-轴； •5-光敏元件；6-光源； •7-连接法兰。
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第2章数控系统结构及维修
• 2．光电编码器的工作原理
•增量式光电编码器能够把回转件的旋转方 向、旋转角度和旋转角速度准确地测量出 来，然后通过光电转换将其转换成相应的 脉冲数字量，然后由微机数控系统或计数 器计数得到角位移或直线位移量。绝对式 光电脉冲编码器可将被测转角转换成相应 的代码来指示绝对位置而没有累计误差，
•光栅是一种最常见的测量装置，是在玻璃或金属基 体上均匀刻划很多等节距的线纹而制成的。其制作 工艺是在一块长形玻璃上用真空镀膜的方法镀上一 层不透光的金属膜，再涂上一层均匀的感光材料， 然后用照相腐蚀法制成等节距的透光和不透光相间 的线纹，这些线纹与运动方向垂直，线纹间的距离 为栅距，而单位长度上的线纹数目称为线纹密度。
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第2章数控系统结构及维修
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第2章数控系统结构及维修
•单微处理器结构具有如下特点。
•①结构简单，容易实现。 •②处理器通过总线与各个控制单元相连，完 成信息交换。 •③由于只用一个微处理器来集中控制，其功 能受到微处理器字长、数据宽度、寻址功能和 运算速度等因素的限制；由于插补等功能由软 件来实现，因此，数控功能的实现与处理速度 成为一对矛盾。
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第2章数控系统结构及维修
CNC的控制软件主要完成如下基本任务
①系统管理。 ②操作指令处理。 ③零件程序的编辑。 ④零件程序的输入、解释与执行。 ⑤系统状态显示。 ⑥手动数据输入MDI。 ⑦故障报警和诊断。
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第2章数控系统结构及维修
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第2章数控系统结构及维修
•机床I/O电路 和装置
•操 作 面板
•键盘
•输 入 输出 •装置
•PL C
•计算 机 •数控 •装置
•主 轴 伺 服单元
•进 给 伺 服单元
•测 量 装 置
•主 轴 驱 动装置
•进 给 驱 动装置
•机 床
•主 进 辅 •运 给 助 •动 传 控 •机 动 制 •构 机 机 •构 构
• 中断优先级共8级，0级最低，7级最高，除了 第4级为硬件中断完成报警功能外，其余均为 软件中断。
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第2章数控系统结构及维修
二、CNC系统软硬件的界面
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•图2-8 三种典型CNC系统的软硬件界面
第2章数控系统结构及维修
三、CNC控制软件的特点
• 1．多任务并行处理 • 2．实时中断处理
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第2章数控系统结构及维修
1．光栅的结构
• 光栅装置的结构由标尺光栅和光栅读数头 两部分组成。光栅读数头由光源、透镜、 指示光栅、光敏元件和驱动线路组成。
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第2章数控系统结构及维修
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•
图2-20 光栅尺
第2章数控系统结构及维修
• 2．光栅的工作原理
•在安装时，将两块栅距相同、黑白宽度相同的 标尺光栅和指示光栅刻线面平行放置，将指示光 栅在其自身平面内倾斜一很小的角度，以便使它 的刻线与标尺光栅的刻线间保持一个很小的夹角 。这样，在光源的照射下，就形成了光栅刻线几 乎垂直的横向明暗相同的宽条纹，即莫尔条纹。
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第2章数控系统结构及维修
•( a )
图理原器码编电光式对绝
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(a) 绝对式光电编码器原理图
第2章数控系统结构及维修
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(b) 绝对式光电编码器结构图
第2章数控系统结构及维修
(3)编码器正反转辨别。
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第2章数控系统结构及维修
• 三、光栅
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第2章数控系统结构及维修
2.3 数控系统软件
•一、CNC的软件结构类型 •软件结构取决于CNC系统中的软件和硬件的分工 ，也取决于软件本身的工作性质。在信息处理方面 ，软件和硬件在逻辑上是等价的，有些由硬件能完 成的工作在原则上也能由软件完成。 •CNC系统是一个实时的计算机控制系统，其数控 功能是由各种功能子程序实现的。不同的系统软件 结构对这些子程序的安排方式不同，管理方式也不 同。在单CPU的数控系统中，常采用前后台型的 软件结构和中断型软件结构。
三、 计算机数控装置的接口
• 计算机数控装置(以下简称数控装置)的接 口是数控装置与数控系统的功能部件(主 轴模块、进给伺服模块、PLC模块等)和 机床进行信息传递、交换和控制的端口， 称之为接口。
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第2章数控系统结构及维修
接口电路的主要任务：
• (1)进行电平转换和功率放大。
• (2)提高数控装置的抗干扰性能，防止外界的 电磁干扰噪声引起误动作。
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第2章数控系统结构及维修
•第二章 机床数控系统结构与维修
•2.1 数控系统组成与原理
•一、 CNC系统组成
• 1．操作面板 • 2．输入／输出装置 • 3．计算机数控装置(CNC装置) • 4．伺服单元 • 5．驱动装置 •6．可编程逻辑控制器(PLC)
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第2章数控系统结构及维修
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