数控系统基本组成
数控系统的组成及工作原理
数控机床的主轴驱动系统和进给驱动系统，分别采用交、直流主轴电动机、伺 服电动机驱动，这两类电动机调速范围大，并可无级调速，因此使主轴箱、进 给变速及传动系统大为简化，箱体结构简单，齿轮。轴承和轴类零件数量大为 减少甚至不用齿轮，由电动机直接带动主轴或进给丝杠。
4、高传动效率和无间隙传动装置
数控机床在高进给速度下，工作要求平稳，并有高定位精度。因此，对进 给系统中的机械传动装置和元件要求具有高寿命、高刚度、无间隙、高灵 敏度和低摩擦阻力的特点。目前，数控机床进给驱动系统中常用的机械装 置主要有3种：滚珠丝杠副、静压蜗杆——蜗母条机构和预加载荷双齿轮－ 齿条。
机床基础部件又叫机床大件，通常是指床身、底座、立柱、横梁、滑座、工作 台等。它是整台机床的基础和框架。机床的其他零、部件，或者固定在基础件 上，或者工作时在它的导轨上运动。
数控机床机械结构的主要特点
1、高刚度和高抗振性
机床刚度时机床的性能之一，它反映了机床结构抵抗变形的能力。 提高数控机床结构刚度的措施 1）提高机床构件的静刚度和固有频率 改善薄弱环节的结构或布局，以 减少所承受的弯曲载荷和转矩负载。 2）改善机床结构的阻尼特性 3）用新材料和钢板焊接结构 2、减少机床的热变形的影响 3、驱动系统机械结构简化
分辨率是指两个相邻的分散细节之间可以分辨的最小间隔。 数控装置每发出一个脉冲，反映到机床坐标轴上的位移量，通常称为脉冲当量
3、效率指标 1）最高主轴转速和最大加速度
2）最大快移速度 4、可靠性指标
1）平均无故障工作时间 2）平均修复时间 3）固有可用度
二、数控机床的功能 1、控制功能
2、插补功能 3、准备功能 4、进给功能
数控机床的工作原理
数控机床加工工件，首先要将被加工工件的几何信息和工艺信息数字化，用 规定的代码格式编写加工程序，并储存到程序载体，然后用相应的输入装置 将所编的程序指令输入到CNC单元，CNC单元将程序译码、运算之后，向机 床各个坐标的伺服系统和辅助控制装置发出信号，以驱动机床的各运动部件， 并控制所需要的辅助动作，最后加工出合格的工件
CNC数控系统的基本结构
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第一节 概述
(2)传动链误差包括螺距误差补偿和反向间隙误差补偿功能， 即事先测量出螺距误差和反向间隙，并按要求输入到CNC系 统相应的存储单元内，在坐标轴运行时，对螺距误差进行补 偿;在坐标轴反向时，对反向间隙进行补偿。
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第一节 概述
计算机数控(CNC)与传统的硬线数控(NC)相比有很多的优 点，其中最根本的一点就是，CNC的许多数控功能是由软件 实现的，因而较硬线数控具有更大的柔性，即它很容易通过 软件的改变来实现数控功能的更改或扩展。今天，硬线数控 已被计算机数控所取代。
由上述讨论可知，从外部特征来看，CNC系统是由硬件 (通用硬件和专用硬件)和软件(专用)两大部分组成的。
构，用户只需根据菜单的提示，进行正确操作; .编程方便:现代数控机床大多具有多种编程的功能，并且
都具有程序自动校验和模拟仿真功能; .维护维修方便:数控机床的许多日常维护工作都由数控系
统承担(润滑、关键部件的定期检查等)，另外，数控机床的 自诊断功能，可迅速确定故障位置，方便维修人员。
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第一节 概述
8.刀具管理功能 刀具管理功能是实现对刀具几何尺寸和刀具寿命的管理功
能。 加工中心都应具有此功能，刀具几何尺寸是指刀具的半径
和长度，这些参数供刀具补偿功能使用;刀具寿命一般是指 时间寿命，当某刀具的时间寿命到期时，CNC系统将提示用 户更换刀具;另外，CNC系统都具有T功能即刀具号管理功能， 它用于标识刀库中的刀具和自动选择加工刀具。
CNC系统由数控程序、输入装置、输出装置、计算机数控 装置(CNC装置)、可编程逻辑控制器(PLC)、主轴驱动装置 和进给(伺服)驱 动装置(包括检测装置)等组成。
数控系统的基本构成与分类
数控系统的基本构成与分类一、数控系统的基本构成数控系统是由硬件和软件两个部分组成。
硬件部分主要包括机床、数控器、伺服电机、传感器、工具刀具与刀库等；软件部分包括编程软件、数控编程语言、加工参数及伺服调节等方面。
具体来讲，数控机床通常由主轴系统、伺服系统、定位系统、冷却系统、切削力测量系统、部件传动及辅助系统等几个部分构成，其中主轴系统可以控制工件的旋转速度以及方向，伺服系统可以控制机床在XYZ三个方向上的运动，而定位系统则可以让加工过程中的位置精确到微米级别。
数控系统中的数控器是控制整个系统的中枢，其核心部分通常由控制芯片、存储芯片、输入输出模块、运行模式切换模块、数据输入输出模块和通信模块等六大模块构成。
其中控制芯片是负责输入加工参数及加工程序，存储芯片用于存储数控程序和加工参数等，输入输出模块用于数据的输入与输出，而数据输入输出模块则是将加工参数及程序传输到数控器中进行转换，以便让数控机床作出正确的加工运动。
对于重要的加工参数，数控系统中还配备了一些传感器，如电力压力传感器、速度传感器、角度传感器以及温度传感器等。
这些传感器可以监测机床的状态，从而实时反馈给数控器，以保证整个加工过程中的运动精度和安全性。
二、数控系统的分类按照数控编程语言的不同类型，数控系统可以分为以下几大类：1.绝对式数控系统：绝对式数控系统通常使用绝对坐标系来表示机床的位置，程序中运动的起点固定不变，因此非常适合于多品种、小批量生产的加工过程。
与之相对应的是相对式数控系统，相对式数控系统通常使用相对坐标系来表示机床的位置，程序中的起点则可以任意改变。
2.坐标式数控系统：坐标式数控系统是指使用坐标系表示工件加工位置的数控系统，其常用的编程语言为G码，主要适用于平面零件的加工。
3.直线式数控系统：直线式数控系统是指加工路径为直线的高速加工系统，可以实现快速的直线加工，降低了加工时间，提高了加工效率。
4.插补式数控系统：插补式数控系统是指依据给定的坐标指令，进行加工路径和运动轨迹自动插补的加工系统，明显提高了加工精度和效率。
有关数控系统的一些基本概念
2023-11-06CATALOGUE目录•数控系统概述•数控系统的组成•数控系统的基本原理•数控系统的分类•数控系统的发展趋势和挑战•数控系统的应用实例01数控系统概述数控系统是一种采用数字控制方法的计算机控制系统。
它通过接收输入的程序信息，对信息进行计算、比较、处理等操作，控制各种机械运动，实现自动化加工。
数控系统主要由输入、输出装置、计算机数控装置（CNC装置）、伺服驱动装置、检测装置等组成。
数控系统的定义数控系统的特点数控系统具有高精度的控制能力，能够实现精确的加工和测量。
高精度高效性灵活性可靠性数控系统能够实现自动化加工，提高生产效率，降低人工成本。
数控系统具有多种控制模式和编程语言，可以根据不同的加工需求进行定制和调整。
数控系统具有稳定的性能和可靠性，能够保证长时间连续工作的稳定性和安全性。
数控系统的应用范围数控系统广泛应用于机床、刀具、夹具等制造设备的控制，能够实现高效、高精度的加工和测量。
机械制造业数控系统用于半导体制造、电子组装等领域的控制和监测，能够实现精密的加工和检测。
电子制造业数控系统用于飞机、火箭等航空器的制造和维修，能够实现高精度、高效率的加工和检测。
航空航天业数控系统还广泛应用于汽车制造、医疗器械、食品加工等领域，能够实现自动化、智能化的生产和加工。
其他领域02数控系统的组成数控装置是数控系统的核心，也称为CNC装置或NC装置。
它由计算机、输入/输出设备、可编程控制器等组成，负责处理各种加工数据，如零件的几何尺寸、工艺参数、加工轨迹等，并将其转化为控制机床运动的指令。
数控装置一般采用高性能的微处理器和计算机硬件，具备强大的计算和控制能力，能够实现高精度、高效率的加工控制。
数控装置伺服系统是数控系统的重要组成部分，负责将数控装置的电信号转换为机床的运动。
它由伺服驱动器、伺服电机和反馈装置组成。
伺服驱动器根据数控装置发出的指令，驱动伺服电机转动，实现机床的移动和转动。
反馈装置将机床的实际运动状态反馈给数控装置，形成闭环控制系统。
数控系统基本组成课件
求信号以获取所需要的数据，从而完成某一辅助功能，
该结构称为主从结构，也可归为单机结构。
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多微处理器系统的组成
多微处理器系统的CNC装置中有两个或两个 以上带CPU的功能部件可对系统资源（存储器、 总线）有控制权和使用权。它们又分为多主结 构和分布式结构。多主结构是指带CPU的功能 部件之间采用紧耦合方式联结, 有集中的操作 系统用总线仲裁器解决总线争用通过公共存储 器交换系统信息。
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手摇脉冲发生 器
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⑶通信接口
通常数控系统均具有标准的RS232C串行
通信接口, 因此与外设以及上级计算机连
接很方便。
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⑷进给轴控制接口
实现进给轴的位置控制包括三方面 的内容: 进给速度控制、插补运算和 位置闭环控制。插补方法分为基准脉 冲法与数据采式提供给位置控制单元，这种插 补方法进给速度与控制精度较低，主
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⑶速度控制程序
速度控制程序根据给定的速度值控制插补 运算的频率, 以保预定的进给速度。在速度变 化较大时, 需要进行自动加减速控制, 以避免因 速度突变而造成驱动系统失步。
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⑷管理程序
管理程序负责对数据输入、数据处理、插补运算 等为加工过程服务的各种程序进行调度管理。管理程 序还要对面板命令、时钟信号、故障信号等引起的中 断进行处理。
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3. 多微处理机CNC装置的典型结构
（1）共享总线结构 （2）共享存储器结构
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数控软件的特点及关键技术
1.多任务与并行处理技术
（1）. 数控装置的多任务性
图4-11 数控装置的任务及分类框图
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这些任务中有些可以顺序执行，有些必须同时执行，如: （1） 显示和控制任务必须同时执行，以便操作人员及时了解
数控系统的组成
数控系统的组成
1 数控系统的组成
数控系统是由多种元件组成的控制系统，其中最主要的元件包括微处理器、数据输入设备、数据输出装置、存储器和算法程序等。
1.1 微处理器
微处理器是数控系统的核心部件，它主要用来处理计算、控制和调整系统中的信息和数据。
它被设计用来分析系统中输入信号形成的数据，根据程序发出控制信号，实现各种机械设备的控制。
1.2 数据输入设备
数据输入设备由不同的传感器组成，它们能够收集机器的实时状态，输入到处理器中，用于数据分析和控制操作。
1.3 数据输出装置
数据输出装置是将处理器处理后的数据重新输出到机器环境中，进行显示和控制，保证机器的正常运行。
1.4 存储器
存储器主要负责存储系统中的各种程序指令和数据，将微处理器分析的数据和程序码存储起来，以便后续使用。
1.5 算法程序
算法程序是数控系统的关键要素，它由计算机控制所需的数学公式和语句所组成，其目的是实现机器系统控制所需的标准和特性。
总之，数控系统由上述五个元件组成，它们起到协调系统不同部件之间的功能，实现数控系统的基本功能。
数控系统的基本构成
数控系统的基本构成数控系统是以计算机技术为基础的机电一体化技术，它可以控制各种复杂的机器设备进行加工制造，从而提高了生产效率和产品质量。
数控系统的基本构成主要包括硬件、软件和电气控制系统。
下面我们将对这三个方面进行详细介绍。
一、硬件数控系统的硬件主要包括机床和数控装置两部分。
1、机床机床是数控系统的重要组成部分，它主要用于加工制造各种不同的零件。
根据实际需要，机床可以通过改造和升级成为数控机床。
数控机床的加工精度和生产效率要比传统机床高出数倍，同时它还具有自适应能力，可以根据加工要求自动调整加工方式，达到最佳的加工效果。
2、数控装置数控装置是数控系统的核心部分，它由数控器、伺服驱动器和编码器等多个组成部分构成。
数控器是数控装置的最核心部分，它可以接受计算机发出的指令，转化成机床能够识别和执行的控制信号。
伺服驱动器则是控制机床各个运动轴的部分，它们可以根据数控器发出的指令来控制机床各个轴的移动速度、方向和加速度等参数。
编码器则主要用于检测机床的移动距离和反馈信号，从而确保机床的位置控制精度和系统的稳定性。
二、软件数控系统的软件分为两个部分，一个是系统软件，另一个是应用软件。
1、系统软件系统软件是数控系统的基础，它包括数控编程、机床运动控制和数据处理三个部分。
数控编程主要用于将加工要求转化为机床识别的加工指令，它可以实现二维和三维图形的绘制和代码的生成。
机床运动控制用于控制机床各个轴的运动，它可以根据数控编程生成的代码来实现精准的位置控制和速度调节。
数据处理则主要用于将加工过程中获取的数据进行分析和处理，从而提高加工质量和效率。
2、应用软件应用软件则是数控系统的应用层，它主要用于完成特定的加工任务，也可以根据实际需要进行自定义开发。
例如，飞机制造过程中需要使用复杂的多轴数控系统，这种系统需要先进行特定的加工工艺规划，然后再通过数控编程来实现机床的加工操作。
三、电气控制系统数控系统的电气控制系统主要用于机床的电气控制和信号交互。
数控系统的基本结构
第二章数控系统的基本结构第一节数控系统的硬件结构
一、数控系统硬件结构的类型
1.大板式结构和模块化结构
2.专用型结构和开放式结构
3.单微处理器结构和多微处理器结构
二、数控系统硬件结构主要组成部分的功能
1.微处理器和总线
2.存储器
3.定时器和中断控制器
4.位置控制器
5.可编程控制器接口
三、输入/输出接口
1.纸带阅读机接口
2.键盘MDI接口
3.数码显示器接口
4.CRT显示器接口
5.直流开关量输入接口
6.直流开关量输出接口
7.模拟量输入/输出接口
8.通信接口
第二节数控系统的软件结构
一、数控系统软硬件界面
二、数控系统软件的内容
三、数控系统软件的结构特点
1.数控系统的多任务并行处理
2.实施中断处理
四、数控系统软件的结构
1.前后台型结构
2.中断型结构
第三节、数控系统的信息处理
一、输入
1.输入过程
2.键盘输入
二、存储
三、译码
1.代码的识别
2.功能码的译码
四、运算
1.刀具补偿
2.速度处理
3.插补
4.位置控制处理。
数控机床的系统组成及其功能
数控机床的系统组成及其功能数控机床是一种高度自动化的机床，它利用数字控制技术来加工金属或其他材料。
数控机床的系统组成包括以下几个主要部分：1.数控装置：数控装置是数控机床的核心部件，它通过接收输入的加工程序，将加工过程转化为一系列的指令，控制机床的各个部件进行精确的运动。
数控装置一般由计算机硬件、控制软件和输入输出接口等组成。
2.进给系统：进给系统是数控机床的重要部分，它负责将动力传递给机床的各个运动部件，包括工作台、主轴、刀架等。
进给系统通常由电动机、丝杠、齿轮、轴承等组成，通过改变电动机的转速和旋转方向来控制机床的运动速度和方向。
3.主轴系统：主轴系统是数控机床的关键部件，它负责驱动刀具进行切削加工。
主轴系统一般由电动机、主轴、轴承、刀具夹头等组成，通过调节电动机的转速和旋转方向来控制刀具的旋转速度和旋转方向。
4.辅助装置：数控机床的辅助装置包括冷却系统、润滑系统、排屑系统、照明系统等，它们分别负责提供冷却液、润滑油、排除切屑、照明等工作。
这些辅助装置对于保证机床的正常运转和加工过程的顺利进行至关重要。
5.控制系统：控制系统是数控机床的基础部分，它通过接收操作者输入的指令，将加工过程转化为一系列的数控指令，控制机床的各个部件进行精确的运动。
控制系统通常由控制器、操作面板、传感器等组成，通过调节电动机的转速和旋转方向来控制刀具的旋转速度和旋转方向。
数控机床的功能非常广泛，它可以加工各种类型的零件，包括金属和非金属材料，如钢、铸铁、有色金属、塑料等。
数控机床可以完成多种加工操作，如车削、铣削、钻孔、攻丝、磨削等。
此外，数控机床还可以进行精确的测量和检验，确保加工出的零件符合精度要求。
除了自动化和高精度，数控机床还具有高效率的特点。
由于数控机床可以同时控制多个坐标轴，因此它可以一次装夹多个工件，减少装夹和测量时间，提高生产效率。
此外，数控机床还可以进行在线监测和故障诊断，及时发现并解决问题，减少停机时间和维修成本。
数控系统由哪几个部分组成
数控系统由哪几个部分组成机床数控系统的硬件主要由3部分组成：一、电源系统数控机床的控制电源是数控系统硬件的重要组成部分，也是在维修中常常出现问题的部分。
数控机床的电源系统有交流与直流两个部分。
（1）交流电源。
是控制系统提供能源的器件，也是给伺服驱动提供能源的器件。
交流电源上也有各种保护及切换装置；有短路、隔离及失压保护。
这个交流电源向伺服系统供电时，一定要注意有晶闸管器件的装置的供电相序，一旦程序接错，有晶闸管器件就失去了同步的关系，造成故障。
（2）直流电源。
直流电源作为控制用多为开关稳压电源，有＋5V、＋24V、15V等电压，各设备的电压情况不尽相同，例如 CRT上供电电压有的是 24V，有的是交流 110V或 220V。
所以，尽可能地看好各端子供电电压的要求。
电源非常重要，一旦出错会造成不可弥补的损失。
还有是对伺服供电的直流电压，它大多数是经伺服变压器及整流装置所获得的。
（3）电池电源。
由于数控装置中有些信息要在机床断电情况下进行保持，因此有一部分RAM区用电池来进行数据保持，这些电池多数是锂电池，寿命长，但电量小。
这部分电池也可用普通电池经二极管降压达到所需电压值来代替，但一定要注意寿命。
电池必须在通电情况下进行更换，否则数据就会丢失，这一点与常规习惯不同，更换时要注意不产生短路现象。
在电源系统中，还有一个关键的装置，就是控制电压的稳压设备，也时常出现修复问题。
二、控制系统这里所指的控制系统是指数控装置中信号产生、处理、传输及执行过程所涉及到的单元及各单元的联系手段。
对于数控系统来说，如果有这方面的资料，特别是图纸，那么就好办多了，我们可以认真研读图纸，弄清它的主要电气原理，把一个复杂的系统的大体情况刻划出来，分成各种各样的功能框，然后对每一个功能框的输入、输出信号进行分析，找出各功能框在总体中的地位以及各功能框之间的联系。
大部分数控机床不提供图纸，没有有关硬件的资料，甚至于连芯片的型号也很难查到，在这种情况下维修就十分困难。
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6．数控装置中的PLC
数控装置中的 PLC有两种类型：内装型 PLC和独立型 PLC。内装型 PLC是指PLC包含在数控装置当中， PLC与数控功能模块间的信号传送在 数控装置内部实现，PLC与机床间的信号传送则通过输入 /输出接口电路 实现，如图4-25所示。
上：内置型PLC 右：独立型PLC
2.数控系统的软件组成
⑸主轴控制接口
主轴S功能可分为无级变速、有级变速和分 段无级变速三大类。当数控机床配有主轴驱动装 置时，可利用系统的主轴控制接口输出模拟量进 行无级变速，否则需用MST接口实现有级变速。 为提高低速输出转矩，现代数控机床多采用分段 无级变速。主轴的位置反馈主要用于螺纹切削功 能、主轴准停功能以及主轴转速监控等。脉冲发 生器
⑶通信接口
通常数控系统均具有标准的 RS232C串行通信 接口，因此与外设以及上级计算机连接很方便。
⑷进给轴控制接口
实现进给轴的位置控制包括三方面的内 容：进给速度控制、插补运算和位置闭环控 制。插补方法分为基准脉冲法与数据采样法。 基准脉冲法就是数控系统系统每次插补的结 果以脉冲的形式提供给位置控制单元，这种 插补方法进给速度与控制精度较低，主要应 用于开环数控系统。
⑸诊断程序
诊断程序的功能是在程序运行中及时发现系统的 故障，并指出故障的类型。也可以在运行前或故障发 生后，检查系统各主要部件 （CPU、存储器、接口、 开关、伺服系统等）的功能是否正常，并指出发生故 障的部位。
CNC系统中的微处理器
1．单微处理器系统的组成和特点 单微处理器系统的CNC装置的特点是整个CNC装
数本控节系提统要的基：本组成
? 本节主要介绍数控机床的数控系统硬、软 件组成、分类及特点功能。
数控系统的组成
数控系统是数控机床的核心部分，是整个数控机床的 运算中心和控制中心，其性能的好坏直接决定了数控机床 的整体性能,数控系统由硬件部分和软件部分组成。
1.数控系统的硬件组成：
数控系统的硬件：
1. 微机基本系统、 2. 人机对话界面接口、 3. 通信接口、 4. 进给轴控制接口、 5. 主轴控制接口 6. 辅助控制接口等 。
计算机数控系统组成框图
⑴微机基本系统
通常微机基本系统： CPU、（数据运算 存储器、 I/O接口、 定时器、中断控制器等几个主要部分组成。
存储器
图 2-6 半导体存储器的分类
I/O接口（输入/输出接口）
⑵人机界面接口
数控系统的人机界面包括以下四部分： ? ①键盘(MDl)：用于加工程序的编制以及参数的输入等。 ? ②显示器(CRT)：用于显示程序、数据以及加工信息等。 ? ③操作面板：用于对机床进行操作。 ? ④手摇脉冲发生器(MPG)：通过手摇控制机床运动。
⑶速度控制程序
速度控制程序根据给定的速度值控制插补运算的 频率，以保预定的进给速度。在速度变化较大时，需 要进行自动加减速控制，以避免因速度突变而造成驱 动系统失步。
⑷管理程序
管理程序负责对数据输入、数据处理、插补运算 等为加工过程服务的各种程序进行调度管理。管理程 序还要对面板命令、时钟信号、故障信号等引起的中 断进行处理。
现代数控系统中采用可编程逻辑控制器（ Programmable Logic Controller--PLC ）来实现开关量及其逻辑关系的控制。 PLC是由计算机 简化而来的，为了适应顺序控制的要求， PLC省去了计算机的一些数字运 算功能，强化了逻辑运算功能，是一种介于继电器控制和计算机控制之 间的自动控制装置。 PLC的最大特点是，其输入输出量之间的逻辑关系是 由软件决定的，因此改变控制逻辑时，只要修改控制程序即可，是一种 柔性的逻辑控制装置。另外 PLC能够控制的开关量数量要比 RLC多，能实 现复杂的控制逻辑。由于减少了硬件线路，控制系统的可靠性大大提高。
数控系统系统软件是为实现数控系统 系统各项功能所编制的专用软件，也叫控 制软件。 1. 输入数据处理程序、 2.插补运算程序、 3.速度控制程序、
⑴输入数据处理程序
它接收输入的零件加工程序，将标准代码表示的 加工指令和数据进行 译码、数据处理，并按规定的格
式存放。
⑵插补运算程序
数控系统系统根据工件加工程序中提供的数据， 如曲线的种类、起点、终点等进行运算。根据运算 结果，分别向各坐标轴发出进给脉冲，这个过程称 为插补运算。进给脉冲通过伺服系统驱动工作台或 刀具作相应的运动，完成程序规定的加工任务。
多微处理器系统的组成
? 多微处理器系统的CNC装置中有两个或两个 以上带CPU的功能部件可对系统资源（存储 器、总线）有控制权和使用权。它们又分为 多主结构和分布式结构。多主结构是指带 CPU的功能部件之间采用紧耦合方式联结， 有集中的操作系统用总线仲裁器解决总线争 用通过公共存储器交换系统信息。
⑹MST控制接口
数控系统的MST功能是通过开关量输入／输出接 口完成(除S模拟量输出外)。数控系统所要执行的MST 功能，通过开关量输出接口送至强电箱，而机床与强 电侧的信号则通过开关量输入接口送至数控系统。因 为MST功能的开关量控制逻辑关系复杂，在数控机床 中大量采用PLC可编程控制器来实现MST功能。
1．多微处理器系统特点
? （1）计算处理速度高 ? （2）可靠性高 ? （3）有良好的适应性和扩展性 ? （4）硬件易于组织规模生产
2. 多微处理器系统的基本功能模 块
? （1) CNC管理模块 ? （2）存储器模块 ? （3）CNC插补模块 ? （4）位置控制模块 ? （5）操作和控制数据输入输出和显示模块 ? （6） PLC模块