伺服控制器的原理和维修
伺服控制器的工作原理
伺服控制器的工作原理伺服控制器是现代工业中广泛使用的一种控制器，它可以实现对电机的精确运动控制。
伺服控制器通常被用于需要高精度、高速度、高可靠性及大转矩的自动控制系统。
本文将介绍伺服控制器的工作原理。
概述伺服控制器的工作原理基于一个闭环控制系统。
它包含一个控制电路、电机和传感器。
控制电路通过对电机施加合适的电压和电流来控制其旋转，传感器用于检测电机的转速和位置并将这些信息反馈给控制电路。
控制电路根据传感器反馈的信息调整电压和电流来控制电机的运动。
控制电路伺服控制器的控制电路包括一个运算放大器、比较器、计时器和数字转换器。
它通过将输入信号与参考信号进行比较，来控制电机。
参考信号通常是一个电机应该达到的期望位置或速度。
控制电路可以根据传感器的反馈信号与参考信号之间的误差，计算出输出信号来控制电机。
电机伺服控制器通常用于驱动直流电动机或同步电动机。
电机的工作原理基于电流通过导体的磁场引起力矩的作用。
电机的转子在电磁场中旋转，进而带动负载运动。
传感器传感器是伺服控制器的关键组成部分。
它们通过测量电机的转速和位置，将这些信息反馈给控制电路。
反馈信息可以用来计算电机的误差并调整输出信号来控制电机的运动。
控制方式伺服控制器有两种控制方式：位置控制和速度控制。
位置控制位置控制主要用于需要精确控制电机位置的应用。
控制电路根据传感器反馈的电机位置，将输出信号调整为使得电机到达目标位置。
速度控制速度控制主要用于需要精确控制电机速度的应用。
控制电路根据传感器反馈的电机速度和目标速度之间的误差，将输出信号调整为使得电机达到目标速度。
总结伺服控制器通过控制电路、电机和传感器的协同作用，可以实现对电机的精确运动控制。
控制方式分为位置控制和速度控制。
伺服控制器的应用范围广泛，例如制造业中的机器人控制、印刷、包装、电气设备等。
希望本文能够对伺服控制器的工作原理有一个基本的理解。
伺服电机控制器的工作原理
伺服电机控制器的工作原理伺服电机控制器是一种用于控制伺服电机运动的设备，其工作原理涉及到电机控制、反馈信号和控制算法等多个方面。
本文将从这些方面逐一介绍伺服电机控制器的工作原理。
伺服电机控制器的基本工作原理是通过控制电机的输入信号来实现对电机转速、角度或位置的精确控制。
伺服电机控制器通常由控制器主板、电源、电机驱动器和反馈装置等组成。
当控制器接收到来自外部的控制信号时，它会根据预设的控制算法生成相应的控制信号，并通过电机驱动器将信号传递给电机，从而控制电机的运动。
伺服电机控制器的工作原理还涉及到反馈信号的使用。
伺服电机控制器通常会配备反馈装置，如编码器或霍尔传感器，用于实时监测电机的转速、角度或位置，并将反馈信号传回控制器。
控制器会将反馈信号与目标运动参数进行比较，并根据差异调整输出信号，使电机达到精确的控制效果。
控制算法也是伺服电机控制器工作的关键。
控制算法根据控制器接收到的目标信号和反馈信号，计算出电机应该输出的控制信号。
常见的控制算法包括位置控制算法、速度控制算法和电流控制算法等。
这些算法根据不同的应用场景和要求，选择合适的控制方式来实现精确的电机控制。
在实际应用中，伺服电机控制器的工作原理可以简单概括为以下几个步骤：首先，控制器接收到外部的控制信号，如脉冲信号、模拟信号或数字信号等。
其次，控制器根据预设的控制算法将控制信号转换为电机可识别的信号，并通过电机驱动器将信号传递给电机。
然后，电机根据接收到的信号进行运动，并通过反馈装置实时监测电机的状态。
最后，控制器根据反馈信号与目标信号的差异，调整输出信号，使电机达到精确的控制效果。
伺服电机控制器通过控制电机的输入信号、使用反馈信号和控制算法等多个方面的工作原理，实现对电机运动的精确控制。
它在自动化控制系统中发挥着重要的作用，广泛应用于工业生产、机械设备和机器人等领域。
随着科技的不断进步，伺服电机控制器的工作原理也在不断发展和完善，为电机控制提供更加精确和高效的解决方案。
伺服驱动器的控制原理
伺服驱动器的控制原理
伺服驱动器具有控制系统，主要由控制器、输入信号接口、逻辑电路、功率放大器和电机组成。
控制器是伺服驱动器的核心部件，负责接收输入信号并将其转换为适合驱动电机的信号。
不同的控制器可以根据输入信号的不同类型，如模拟信号或数字信号，进行相应的处理。
输入信号接口负责接收控制信号，它可以是来自外部设备的模拟或数字信号，也可以是由其他系统或传感器生成的信号。
输入信号接口将接收到的信号传递给控制器进行处理。
逻辑电路主要负责对输入信号进行逻辑判断、计算和运算。
它包括各种逻辑门电路、计数器、寄存器等。
逻辑电路根据输入信号与预设条件之间的逻辑关系，生成相应的输出信号，以控制电机的运行状态。
功率放大器是将控制信号放大到足够的功率，以驱动电机的关键部分。
它可以将低功率的控制信号转换为电机所需的高功率信号，通过输出一定的电流和电压来控制电机的转速和转矩。
电机是伺服驱动器的执行部件，它通过接收功率放大器输出的信号，将电能转化为机械能，从而实现驱动系统的运动。
在操作过程中，控制器通过对输入信号进行处理，并通过逻辑电路生成相应的控制信号，经过功率放大器放大后，传递给电机执行部件。
电机根据控制信号的不同而转动或停止，从而实
现对伺服驱动器的精确控制。
总之，伺服驱动器的控制原理是通过控制器、输入信号接口、逻辑电路、功率放大器和电机之间的协调工作，实现对电机动力系统的精确控制。
伺服控制器原理
伺服控制器原理伺服控制器（ServoController）是一种通过控制伺服电机达到指定位置并保持这一位置的设备或系统。
它通过输入来控制机械系统的运动轨迹，可以用来控制电动机的位置和速度，以及控制其他机械系统的运动。
伺服控制器主要由传感器、控制单元及电机等组成，它的工作原理可以概括为“传感-比较-控制”的过程，通过反馈系统读取伺服电机的当前状态，比较它和设定的目标状态，并输出控制信号，从而实现对伺服电机的控制。
伺服控制原理包括三大部分，即控制信号输出、传感模块、控制单元。
控制信号输出是伺服控制器的核心，它是从控制单元中获得的信号，并为电机提供正确的动作，如转动、限位等。
传感模块用于检测不同的参数，如转动角度、速度、位置等，目的是为更好地控制传动系统提供信息。
控制单元是伺服控制器的智能中枢，它根据外部输入的指令和内部检测到的传感信号，控制信号输出以达到指定的目标状态。
伺服控制器广泛应用于工业自动化控制系统中。
它可以在实时监测和控制机械系统的运动过程中尽可能的节省空间、力量和时间来满足多变的任务和要求。
例如，它可以实现自动焊接、塑料成型、涂装、电子测试及机床加工等应用。
它还可以用来驱动各种工具，这些工具可以完成像机器人加工、精密测量、起落架及航空仪表等功能。
此外，伺服控制器在模型玩具中也有着广泛的应用。
今天的模型船、模型飞机、模型汽车及其他类型的遥控玩具，都使用了伺服控制器来控制其运动，以更好地模拟真实物体的运动、变化及控制过程。
伺服控制器的使用，使模型玩具更加精确、更加真实，更加逼真，从而提高玩家的趣。
因此，伺服控制器可以说是一种基于反馈系统的智能控制装置，通过输入控制信号来控制传动系统的运动轨迹，它能够实现自动化控制、节省时间和力量，让机械系统的操作更精准、更可靠。
它的应用已经遍及各个领域，从工业自动化到模型玩具，都有着广泛的使用。
伺服控制器的工作原理与原理图解析
伺服控制器的工作原理与原理图解析伺服控制器是一种广泛应用于工业自动化领域的控制设备，它主要用于控制和调节伺服电机的运动。
伺服电机是一种具有高精度和高性能的电动机，在各种自动化设备和机器人中得到广泛应用。
伺服控制器通过合理的控制算法将输入的电信号转化为电机的转动，从而实现对被控对象的精准控制。
伺服控制器的工作原理可以简单描述为输入信号经过处理模块、控制模块和功率放大模块后，输出到伺服电机，使其按照预定的位置、速度或力矩进行运动。
下面将就伺服控制器的主要组成部分进行详细解析。
1. 处理模块：处理模块是伺服控制器的输入端，它接收各种输入信号并进行处理。
常见的输入信号包括位置指令、速度指令和力矩指令等。
处理模块一般会对输入信号进行放大、滤波和数字转换等处理，以确保输入信号的稳定性和准确性。
2. 控制模块：控制模块是伺服控制器的核心部分，它通过运算和比较实现对伺服电机的精确控制。
控制模块通常包含一个反馈传感器和一个控制器。
反馈传感器用于实时监测电机的运动状态，并将监测到的信号反馈给控制器。
控制器根据反馈信号与输入信号之间的差异，计算出相应的控制量。
控制模块中常用的控制算法包括位置控制算法、速度控制算法和力矩控制算法等。
位置控制算法通过比较电机的位置反馈信号和位置指令信号的误差，控制电机的加速度和速度，使其按照指定的位置运动。
速度控制算法通过比较位置反馈和速度指令信号的差异，调节电机的输出功率，使其按照指定的速度进行运动。
力矩控制算法根据力矩指令和电机的负载特性，调节电机的输出力矩，使其产生所需的力矩。
3. 功率放大模块：功率放大模块是伺服控制器的输出端，它负责将控制模块产生的控制信号放大到足够驱动伺服电机所需的功率。
功率放大模块一般采用晶体管、MOS管或IGBT等元件，能够实现高速、高效的功率放大。
除了上述核心部件外，伺服控制器还常常包括供电模块、通讯模块和保护模块等辅助部件。
供电模块提供伺服控制器所需的电源电压和电流，通讯模块用于与外部设备进行数据交互，保护模块主要负责对伺服控制器和伺服电机进行过载、过热和短路等故障保护。
科普电气伺服控制器说明书
科普电气伺服控制器说明书电气伺服控制器是一种用于控制电机运动的设备，它可以通过精确的反馈机制，实时调节电机的位置、速度和力矩。
本说明书将深入介绍电气伺服控制器的原理、结构和应用，并提供详细的操作指南和注意事项,致使用户能够更好地理解和使用该设备。
一、电气伺服控制器的原理电气伺服控制器是一种将控制信号转化为能够控制电机运动的高精度设备。
它由三个主要组成部分组成：发送器、接收器和执行器。
发送器将控制信号发送给接收器，并通过接收器将信号转化为电流或电压控制信号。
执行器接收控制信号，并通过调节电机的电流或电压来实现精确的运动控制。
二、电气伺服控制器的结构电气伺服控制器通常由下列几个主要组件组成：1. 控制卡：控制卡是电气伺服控制器的核心部件，它负责接收来自发送器的控制信号，并将其转化为电流或电压信号，以实现精确的运动控制。
2. 电源：电源为电气伺服控制器提供所需的电能。
3. 反馈装置：反馈装置用于实时监测电机的位置、速度和力矩，并将这些信息反馈给控制卡，以使控制卡能够根据实际情况进行调节。
4. 电机：电机是电气伺服控制器的执行机构，它能够根据接收到的控制信号进行精确的运动。
三、电气伺服控制器的应用电气伺服控制器广泛应用于各种需要精确运动控制的场合，比如机械加工、自动化生产线和机器人等。
它可以精确控制电机的位置、速度和力矩，以满足不同应用的需求。
在机械加工中，电气伺服控制器可以精确控制切削工具的位置和速度，确保加工质量和工件的精度。
在自动化生产线中，电气伺服控制器可以控制各种运动传动装置的位置和速度，从而实现自动化生产的高效率和高精度。
在机器人技术中，电气伺服控制器可以精确控制机器人的关节运动，使其能够完成各种复杂的任务。
四、电气伺服控制器的操作指南为了正确使用电气伺服控制器，以下是一些操作指南：1. 在使用前，请确保电气伺服控制器安装正确，且与电机连接正确。
检查所有电气连接是否牢固。
2. 在控制卡上设置适当的控制参数，如增益和阈值等。
安川伺服驱动器原理及常见故障总结
安川伺服驱动器原理及常见故障总结安川伺服驱动器（servo drives）又叫“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，用来控制伺服电机的驱动器，近似于变频器驱动交流电机，属于伺服系统的一部分，一般应用在高精度的定位系统。
通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，是传动技术的高端产品。
安川伺服驱动器工作原理：安川伺服驱动器维修安川伺服驱动器是用来控制伺服电机的，作用类似于变频器驱动交流电机，属于伺服系统的一部分。
安川伺服驱动器采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，能实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。
功率器件采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。
功率驱动单元首先通过整流电路对输入的三相电进行整流，得到相应的直流电。
整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。
功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。
整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥整流电路。
安川伺服驱动器采用位置、速度和力矩三种控制方式，大多应用于高精度的定位系统，目前是传动技术的高端产品。
随着伺服系统的大规模应用，安川伺服驱动器使用、安川伺服驱动器调试、安川伺服驱动器维修都是比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对安川伺服驱动器进行了技术深层次研究。
安川伺服驱动器维修的常用故障代码：安川伺服报警代码报警名称主要内容A.00 绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常A.02 参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常A.04 用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围A.10 电流过大功率晶体管电流过大A.30 测出再生异常再生处理回路异常A.31 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值A.40 测出主回路电压异常主回路异常A.51 速度过大电机的回转速度超出检测电平A.71 超高负荷大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒A.72 超低负荷超过额定转矩连续运转A.80 绝对值编码器错误绝对值编码器一转的脉冲数异常A.81 绝对值编码器备份错误绝对值编码器的三个电源（+5v，电池组内部电容器）都没电了A.82 绝对值编码器和数校验错误绝对值编码器内存的“和数校验”结果异常A.83 绝对值编码器电池组错误绝对值编码器的电池组电压异常A.84 绝对值编码器数据错误收受的绝对值数据异常A.85 绝对值编码器超速绝对值编码器通电源时，转速达400r/min以上A.A1 散热片过热伺服单元的散热器过热A.b1 指令输入阅读错误伺服单元的CPU不能检测指令输入A.C1 伺服失控伺服电机（编码器）失控A.C2 测出编码器相位差编码器的A，B，C三相输出的相位异常A.C3 编码器A相，B相断线编码器的A相，B相断线A.C4 编码器C相断线编码器C相断线A.F1 电源线缺相主电源有一相没连接A.F3 瞬时停电错误在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生CPF00 数字操作器通讯错误-1 通电5秒后，还不能和伺服单元通讯CPF01 数字操作器通讯错误-2 连续发生5次数据通讯不好A.99 无错误显示显示正常动作状态安川伺服驱动器维修经验总结：1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出；故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。
伺服驱动器工作原理
伺服驱动器工作原理
伺服驱动器是一种控制电机运动的装置，它通过接受控制信号来控制电机输出的转矩和速度。
其工作原理如下：
1. 接收控制信号：伺服驱动器接收来自控制器的控制信号。
控制信号通常是模拟信号或数字信号，用于指示所需的电机运动状态，如转速、转向和位置。
2. 比较器调节：伺服驱动器会将控制信号与反馈信号进行比较。
反馈信号是由电机本身以及附加的传感器提供的，用于实时检测电机的运动状态。
3. 误差放大：比较器将控制信号和反馈信号的差异（即误差）放大，并将放大后的误差信号送往控制环节。
4. 控制环节：伺服驱动器中的控制环节根据放大后的误差信号来计算输出信号，其目的是使电机运动状态逼近于所需的状态。
5. 输出信号：控制环节根据计算结果生成相应的输出信号，通常为电流信号或脉冲信号，用于驱动电机。
6. 驱动电机：输出信号由伺服驱动器送入电机，驱动电机输出所需的转矩和速度。
7. 反馈信号调节：电机运动期间，反馈信号持续检测电机的实际运动状态，并将该信息返回给伺服驱动器。
伺服驱动器根据反馈信号与控制信号之间的差异更新输出信号，以实现更精确
的控制。
通过不断的控制信号比较、误差放大、控制计算和反馈调节，伺服驱动器能够实时控制电机的运动状态，以满足所需的转矩和速度要求。
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伺服控制器的原理和维修近来有同行朋友探讨伺服器的维修，而大多维修界的前辈们，总把维修伺服器看得很神秘，很高深的样子，对技术是守口如瓶。
我想在这里抛砖引玉，探讨伺服器的原理和维修。
我是一个搞工业控制设备维修的，专长是硬件维修。
工业设备最初源起欧美，发扬于日本，所以无论理论也好，设计也罢，都绕不开国外这个词。
在如今网络，软件，物联网，虚拟现实的今天，很多人对硬件维修人员，大多嗤之以鼻。
以为就是个玩玩烙铁的体力活，没多少技术含量，其实硬件维修道路艰险且漫长，需要了解的实在很多。
硬件是工业控制设备中重中之重的课题，是虚实交互的桥梁，没这座桥一切都是空谈，是绕不开的执行工具，硬件质量的好坏，直接关系到处理结果。
现在世界上顶级的工控设备生产商，都在向模块化生产靠拢。
什么是模块化呢？简单点说就是：把一个设备分拆为几个部分，每个部份，集成起来生产组合起来。
这样的好处是，可尽量控制设备的故障范围，节省维护成本，同时拓展了用途。
这点在需要联控的领域优势非常的明显。
很多人进入工业设备维修的领域，都是从修变频器开始的，也有人认为会修变频器就会修所有的工业控制设备，其实，这仅仅是一个开始。
当然，入门级变频器包括了强电/微电电路/反馈取样/本地远程控制等基本功能。
通常用在要求运转精度不高的场合，比如供水，调速等场合。
但一些精确控制场合就不同了，要知道工业控制的精髓就是，精确控制。
没有精确度，纵使外观漂亮大气，吹得如何天花乱坠，你的产品还是低级产品。
有精度要求的场合，比如我们常常乘坐的电梯，起重，造纸，冶金，纺织等有严格要求的场合，普通变频器就往往不能胜任了。
这时，就要求伺服控制器登场了。
伺服控制器有那么神乎其神吗？也别把那东西想得那么复杂，伺服的基本条件是闭环控制。
什么是闭环控制？无非就是和输出马达组合成一个环路，有反馈而已。
变频器也有反馈，比如电流传感器就是。
伺服的反馈要求更苛刻一些，要求电机每转动一下的位置信息主控制板都要知道。
通俗点说就是：快了就慢下来，慢了就加快一点。
这个说起来容易做起来难，要知道动态，惯性，负载变化都在瞬息万变，马达那边出了什么幺蛾子，控制器马上就知道，而且要做出对应的处理措施，这并不是一件容易的事。
于是第二个问题就出来了，那就是响应问题。
所谓的响应，就如人与人之间的对话，一问一答。
马达运行起来那是每分钟几千转的问题，这就是所谓的高速响应。
马达的编码器担负起和主控板之间的对话。
编码器制造商按要求将编码器演算成脉冲，马达转一圈，很可能编码器就输出了几千个脉冲，这个脉冲以原始位置为起点，每一个脉冲代表一个位置。
你也可以这样理解，编码器每圈输出的脉冲越多，定位越准确，误差越小。
当然以上说的指示一个概念，实际的软件算法，硬件制造工艺要求，那是相当的复杂的。
不过那对与维修工程人员来说，用处不大，但需了解原理。
光说理论没用，维修的时候，还会遇上各种编码器，什么绝对编码器，增量编码器，通讯式编码器，旋转变压器等等。
所以有人说，工业设备的维修技术，一半是理论，一半是经验。
在现实维修中，很多事情是没时间给你去慢慢推敲理论，客户要你一看故障结果，就需要判断出故障点。
个人经验，在日本美国产品中，习惯用编码器作为反馈器件，代表如三菱，安川，松下等等。
欧洲的一些顶级伺服制造商，非常习惯用旋变（解析器）作为反馈器件，比如伦茨，路斯特，科比等等。
对于反馈器件的使用，不敢说谁更胜一筹。
但稳定性来说，旋转变压器应该稳定一些。
但旋变的a/d运算复杂，制作成本也较高，所以一般都只出现在高级的伺服控制器中。
伺服控制器维修，怎样分析故障？伺服器的维修，和变频器最大的不同就是没有马达无法试机，而作为维修公司，你不可能备有所有型号的伺服马达，试机是一个绕不开的坎。
更让人恼火的是，你不连接编码器，编码器的故障报警会掩盖其他所有故障报警。
我的做法是先询问客户，伺服器现场故障情况，比如现场根本没有出现过编码器相关的故障信息，维修时，你就根本不用考虑编码器问题。
报警过载过流，电压低，无法定位，无法启动这些故障，我一般直接找故障点，然后反向推理一到两步，为什么会出现这个故障报警。
下面说几个列子，来分析一下维修伺服器的思路。
1.一台伦茨93es系列伺服器，客户说速度不稳定，电流时大时小，然后出现过载，客户还说编码器已经换了，强调编码器是好的。
伺服器能运行起来，那就证明输出驱动，IGBT没有问题的，电流不稳定，一般来说是电流取样电路的故障。
但伦茨有一个缺点，就是只使用了两相电流传感器，如果其中的一个传感器有了故障，一般功率模块也就报废了。
虽然纳闷，也没有深究，先拆下模块，做霍尔动态检测，波形，幅值完全正常。
不放心，将驱动6个桥臂全部检查，也正常。
余下的就是主板的反馈输入接口了。
经过反复检测，也正常。
于是装机，开环带灯，正常，试电机也正常。
一个上午过去了，可以说没有找到故障，于是让客户拿走。
客户回去不久就打电话，说故障依旧。
事情蹊跷，这下必须得去现场了。
到了现场，让客户开机，空载正常，低速也正常，但电流也波动。
经过仔细观察，居然被我看出了问题，原来客户修改了生产产品规格，由于位置的改变，工厂电工将增量编码器改为了软连接，且中点不同心了。
低速的时候还是可以的，高速的时候造成抖动，使编码器输出信号出错。
纠正了客户使用方式，一切恢复正常。
记住，伺服器是软硬件和外部设备相连接起控的，当自己费了九牛二虎之力也没找到故障时，就该考虑一下外部有没有问题了。
2.一个客户发了台路斯特C系列伺服器过来维修，故障是使用时出现过载停机，每次故障前，马达会出现震动和噪声。
停机一段时间又可以开机。
德国路斯特伺服器性能可靠，唯一一个缺点是容易掉用户程序。
能冷机开机，让人很容易想到是不是散热的问题。
当接到用户发过来的伺服器后，我打消了这个想法。
一来这个伺服器较小，只有400w，根本没有散热风扇。
二是详细询问后发现，出现故障的时间不定。
如果伺服器散热故障，一般时间是固定的，不如说使用二十分钟一定报警。
开机后发现，a/d转换芯片的供电电阻已经烧焦，测量仅阻值变大而已，电压小了，换新后，供电电压恢复正常。
但经过分析，这个故障点和过载报警根本扯不上什么关系。
路斯特马达一般采用旋变反馈，旋变是很不容易出现问题的。
自己维修那么多，旋变从来没坏过，检查编码器连线，居然发现了一条电缆是半开路的，心里一喜，以为找到了故障。
因为有匹配的电机，那就试机吧。
切换到手动状态，闭合启动，将转速设定到2000转，然后关门下班。
第二天一早查看，电机转速正常，马达温度也正常。
于是拍下视频发给客户验收，付款发货。
回去没有两天，客户就打来电话，说故障依旧，这下傻眼了，怎么可能呢？后来经过和客户反复沟通，原来还是编码器线故障。
因为我查出故障这条编码器线原来换过，我修复发回后，工厂技术人员懒得去拆那条编码器线，结果故障还是那个故障。
换线后，设备正常工作。
对于远方的客户，我一般修复会拍视频，型号，系列号，运行状态，给客户验收，然后再收款发货。
但有的时候，测试正常和现场使用一定要沟通好。
3.有客户拿了一台提花机专用，叫answer（安速）伺服器过来维修，故障是没有显示。
answer这个品牌，是松下伺服的血脉演化而来的，程序架构和应用都差不多。
因为提花机已经国产且伺服用量较大，安速这个品牌就和提花机滋润的活到了现在。
没显示肯定电源出了故障，伺服器为了节省空间，很多都采用集成式电源ic，其中又以top24x型号的芯片最多。
top24xy的芯片脚位一样，可以通用，不同的型号无非就是输出功率不同而已。
换掉top246y，电源正常，测电流检测环路正常，让用户取走。
上机，居然报警13，13是母线电压过低，调换控制器工作正常。
看样子的确还有故障，拿回来检测母线取样电路，发现母线检测正常。
百思不得其解，只得将硬件通路重新检测一番。
影响伺服的硬件工作条件的故障依序是：编码器，母线检测，温度检测，电流检测，驱动电路。
用排除法一一排除，最后锁定在驱动输出上。
我的理由是：伺服输出报警13，可能是输出电流过大，电流过大电压降低，由于伺服没有旋转起来，此时电压检测优先于电流检测。
目标清晰了以后，仔细查看，最后故障果然出现在驱动光耦上pc929上，换新，故障排除。
实践告诉我，有的故障报警，是互相关联的，逻辑上存在优先报警级别。
有时自己看到的故障提示，并不是故障本身。
伺服器维修，其实也没那么复杂，真要遇上了复杂的故障，也大可不必惊慌，大不了带马达测试再维修。
作为维修人员来说，原理是必需要知道的，弄懂工作原理可以参考相关的技术书籍。
现场使用需要会一点点（应用工程师需要熟悉应用，这点和维修不同），我的经验是反复看一个牌子的使用手册，看懂了不敢说一通百通，但对同品牌的伺服控制器，本来就有很多相通的地方，完全可以灵活借鉴。
故障优先级别需要在实践中去总结，凡事往后推理三步，一切原形毕露！反馈器件类型很多，按说明书选择即可。
工业制造在不断的升级，伺服控制器用得越来越普遍，对维修工程师来说，大多数的伺服其实是不需要匹配马达测试，就能找到故障点的。
只要你明白了这些，哈哈，套用徐志摩先生话说就是：你不必讶异，更无须惊喜，在转瞬间修好了一个伺服器……。