北斗接收机位置解算算法及验证
北斗接收机动态定位精度测试与分析
北斗接收机动态定位精度测试与分析发表时间：2019-01-04T10:29:27.653Z 来源：《基层建设》2018年第34期作者：韩晓晶1 孟琪2 [导读] 摘要：北斗卫星导航系统属于无源定位系统，北斗接收机最为该系统的重要组成部分，主要负责对卫星信号的跟踪、观测量的提取和定位结算，其动态定位精度直接影响了接收的性能。
北京京航计算通讯研究所北京市 100073摘要：北斗卫星导航系统属于无源定位系统，北斗接收机最为该系统的重要组成部分，主要负责对卫星信号的跟踪、观测量的提取和定位结算，其动态定位精度直接影响了接收的性能。
基于此，本论文对北斗接收机动态定位的精度测试方式进行了详细的研究和分析。
关键词：北斗接收机；动态定位；精度测试一、北斗卫星导航系统与北斗接收机1、北斗卫星导航系统北斗卫星导航系统，简称北斗系统，是我国拥有自主知识产权的卫星导航系统。
北斗系统与美国的GPS、欧盟的Galileo系统基本相似，属于卫星无线电导航服务，可具有高精度、高可靠定位，以及导航和授时服务的功能，是国家经济发展、社会发展和国家安全建设中不可或缺的一项空间信息基础设施。
北斗系统在建设的过程中，选择了“先区域、后全球”的“三步走”战略。
第一步，在2000年，将北斗系统的实验系统初步建设成功；第二步，即在2012年，完成北斗系统对中国、以及中国周边地区的服务建设；第三部，即2020年全面建成北斗卫星导航系统。
截止到2012年12月28日，该系统已经开始向亚太区域提供服务。
北斗系统在定位精度上，无论是水平精度，还是高程精度，均已达到了10米，并且测速精度已经达到0.2米/秒，授时精度为单向50纳秒[1]。
目前，北斗卫星导航系统的服务性能已经基本与GPS保持相当的水平，完全可以独立提供导航、定位、授时等服务。
2、北斗接收机北斗卫星导航系统主要包括空间段、运行与控制段、用户段三部分组成。
该系统在具体运行的过程中，空间段的卫星负责向地面发射导航信号，地面监控部位接收到空间段发射的导航信号之后，并据此对卫星运行轨道进行确定，之后将卫星轨道信息注入卫星，卫生则在下行频点上对其运行的信息进行转播；最后用户设备通过对卫星信号的接受，获得相关的参数，并对用户与卫星之间的距离信息进行推算，进而将用户的空间位置信息进行精准确定。
北斗卫星导航定位系统解算算法的研究
哈尔滨理工大学工程硕士学位论文北斗卫星导航系统定位解算算法研究摘要卫星导航定位技术由于能够为用户提供全天候、高精度、实时的定位、导航和授时服务，现已被广泛的应用于军事和民用领域。
目前，我国北斗一代系统已应用多年并在过去发挥着巨大作用，北斗二代系统还处于发展阶段。
在此背景下，本文针对了该系统的定位解算算法进行了系统的研究和仿真分析。
本文对现有的四大全球导航定位系统的组成、特点、定位原理进行了分析的同时，对各系统运行中使用的时间系统和坐标系统进行了简单的介绍，该标准是为下文算法建模仿真提供了统一标准。
然后本文在推导和分析北斗系统使用的伪距定位方法基础上，同时给出了北斗一代和北斗二代的定位方法的数学模型。
之后本文针对卫星误差的产生的不同来源，分别对各个误差源产生的机理进行了分析并给出了相应的处理方法。
在以上的总结和分析的基础上，本文的最后给出北斗卫星定位解算算法详尽的推导过程，并针对相应算法进行仿真分析。
其中涉及到的算法有最小二乘解算算法和卡尔曼滤波法。
在对算法的推导过程中，本文系统的分析了代表卫星定位精度的精度因子，由分析可知其值越小定位越准确。
基于对精度因子的研究，本文提出了一种基于几何分布的快速选星的方法。
最后使用Matlab仿真工具对算法仿真分析，并证明其可行性。
关键词北斗卫星导航系统；最小二乘法；卡尔曼滤波；选星；GDOP- I -哈尔滨理工大学工程硕士学位论文Research of Positioning Solution Algorithm forCOMPASS Navigation SystemAbstractSatellite navigation and positioning technology is able to provide all-weather, high-precision, real-time positioning, navigation and timing sevices. It has been widely used in military and civilian fields.At present, our own BEIDOU generation system has been application for years and played a significant role in the past .COMPASS system is still in the development stage.In this context,this paper conducts the research to satellite positioning solution algorithm and simulation anlysis to the algorithm.In this paper,it analysis the composition,the charactersitics and the positioning principle of the existing four global navigation.At the same time,this paper introduces the time system and the coordinate system of the system with operation system.The standard provide a unified standard for modeling and simulation.Then this paper has the pseudo-distance positioning priciple to anlysis derivation for the Beidou system. Based on the principle of pseudo-range position principle, this paper has the mathematical derivation to positioning method to Beidou system and COMPASS. According to different sources of the satellite error, this paper analysis the feneration mechanis and povide the corresponding treatment. Based on the summary and anlysis, this paper has detailed derivation and simulation analysis to the algorithms of Beidou satellite posioning solution, including least square and the Kalman fiter.In this process, the paper has detailde the detailed derivation to GDOP. It is proved that the smaller GDOP value and the higher accuacy. Based on the derivation to GDOP, this paper provide the method for rapid satellite selection. And it analysis the result of the simulation and prove its feasibity.Keywords Compass Navigation System, Least Squares, Kalman filter, Satellite Selection, GDOP- II -哈尔滨理工大学工程硕士学位论文目录摘要......................................................................................................................... I Abstract ....................................................................................................................... II 第1章绪论. (1)1.1 课题研究的背景与意义 (1)1.2 国内外研究现状及分析 (2)1.3 主要研究内容 (5)第2章卫星导航系统概述 (6)2.1 GPS全球定位系统 (6)2.2 GLONASS全球导航卫星系统 (7)2.3 欧洲的Galileo系统 (7)2.4 中国的北斗系统 (8)2.4.1 北斗一代系统 (8)2.4.2 北斗二代系统 (9)2.4.3 北斗卫星的坐标系统 (10)2.4.4 北斗卫星的时间系统 (10)2.5 本章小结 (11)第3章北斗卫星定位原理及误差分析 (12)3.1 北斗卫星导航原理 (12)3.1.1 伪距的概念 (12)3.1.2 北斗一代的定位原理 (13)3.1.3 北斗二代的定位原理 (13)3.1.4 卫星轨道运动理论 (14)3.2 卫星误差来源及消除技术 (17)3.2.1 与卫星有关的误差 (17)3.2.2 与地面接收设备相关的误差 (19)3.2.3 与信号传播有关的误差 (20)3.3 本章小结 (23)第4章北斗导航卫星定位算法 (24)4.1 基于最小二乘的PVT解算 (24)4.1.1 最小二乘原理 (24)- III -哈尔滨理工大学工程硕士学位论文4.1.2 基于最小二乘的PVT解算 (25)4.2 精度因子的分析及选星方案的提出 (28)4.2.1 几何精度因子的定义 (28)4.2.2 精度因子计算的改进方法 (29)4.2.3 北斗卫星选星方法 (31)4.2.4 选星方法的提出 (33)4.3 卡尔曼滤波在PVT的应用 (35)4.3.1 递归最小二乘法 (35)4.3.2 基本的卡尔曼滤波器 (36)4.4 仿真结果及分析 (39)4.4.1 基于最小二乘的PVT解算仿真 (39)4.4.2 快速选星方法仿真 (42)4.4.3 卡尔曼滤波仿真 (42)4.5 本章小结 (44)结论 (45)参考文献 (46)攻读硕士学位期间发表的学术论文 (50)致谢............................................................................................... 错误!未定义书签。
北斗导航定位解算算法的研究与软件实现
北斗导航定位解算算法的研究与软件实现北斗导航系统是我国重要的空间基础设施,其建设对于维护我国的国家安全、促进我国的经济发展等都具有重大意义。
卫星导航定位最基本的功能就是为用户提供定位服务,相应的导航接收机定位解算模块的研究及其软件实现也一直是卫星导航领域的研究热点。
因此,本文选择对导航接收机中的定位解算模块进行研究,重点研究该模块中的解算算法对定位精度的影响以及该模块的软件实现。
本文首先对北斗导航系统进行了概述,介绍了该系统的构成、各构成模块的功能特点以及与导航定位密切相关的时间系统和坐标系统。
紧接着,论述了伪距定位的基本原理,并设计了完整的伪距定位实现流程。
之后,本文具体介绍了北斗卫星原始数据文件的存储格式,讨论了如何从北斗原始数据文件中解析出相应的轨道参数。
然后,本文详细讲解了如何利用轨道参数计算可见卫星的位置、提取并修正伪距的方法,通过仿真验证了伪距修正方法和卫星位置计算方法的正确性。
在上述研究的基础上,本文讲解了三种常用解算算法的原理,并通过仿真验证了三种算法的性能。
仿真结果表明,卡尔曼滤波算法的定位精度要高于另外两种算法。
之后,本文重点对卡尔曼滤波算法进行了研究,研究了状态初值对该算法的影响以及实际应用中滤波发散现象的产生原因。
通过分析滤波初值对卡尔曼滤波结果的作用,发现滤波初值越精确,卡尔曼滤波结果更能快速趋于稳定,因此本文提出采用阿尔法贝塔滤波的结果作为卡尔曼滤波的初值;通过讨论滤波发散的产生原因,提出一种抑制滤波发散的算法,即在多历元连续定位情况下,当检测发现某一时刻的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)结果远远大于最小二乘法的定位误差时,系统认为出现了滤波发散,此时舍弃当前的EKF的滤波结果,采用当前时刻的最小二乘定位结果代替该滤波结果,并重置EKF滤波中的状态协方差矩阵。
仿真结果表明,该方法可以有效抑制EKF滤波中出现的发散问题。
同时,本文基于VS 2012平台和MFC开发框架,设计实现了一个北斗定位解算模块的软件。
北斗导航系统无源算法及定位精度分析
北斗导航系统无源算法及定位精度分析论文导读：能提供这种服务的有美国的全球定位系统（GPS）,俄罗斯的全球导航卫星系统（GLONASS）,我国的“北斗导航系统”也初步具有这种功能。
逐步扩展为全球卫星导航系统。
关键词：北斗导航系统，全球定位系统，全球卫星导航系统引言现代战争是海陆空天一体化联合作战的战争，是以电子战、信息战为核心，以空中打击为主要手段的高技术战争。
现代战争要求“稳、准、狠”地摧毁敌方有生力量及军事设施，快速制服敌方，尽可能减少己方的伤亡和消耗，尽量避免伤及平民百姓。
因而，覆盖全球的中远程精确导航定位和通信服务在现代战争中的地位和作用越来越显著，引起世界各国军事部门的高度关注。
目前，能提供这种服务的有美国的全球定位系统（GPS）,俄罗斯的全球导航卫星系统（GLONASS）,我国的“北斗导航系统”也初步具有这种功能；欧洲的“伽利略”卫星定位计划也在紧锣密鼓地进行中。
随着中国北斗卫星导航系统的建设，将形成美、俄、欧、中在卫星导航系统上的“四强争霸”格局。
1 北斗导航系统北斗导航系统从20世纪80年代末期开始预研，于1996年实施。
建设中的中国北斗导航系统（COMPASS）空间段计划由5颗静地同步轨道卫星和30颗非静地同步轨道卫星组成。
我国已先后于2000年10月31日、月21日、2003年5月25日发射了3颗静地同步轨道卫星，组成了“北斗一号”双星定位系统；地面测控系统已基本建成；各类用户设备经多年研究，已突破技术难点，进入推广应用阶段；整个“北斗一号”系统经过试运行，已开始投入运营，为各类用户提供有源定位、通信（简短报文传送）和授时服务。
2007年2月3日成功发射了第4颗北斗导航试验卫星。
三颗静地同步轨道卫星，一颗为备份星。
在此基础上建立的中国北斗导航试验系统运行至今工作稳定、状态良好，已在测绘、电信、水利、交通运输、勘探和国家安全等诸多领域逐步发挥重要作用。
第4颗北斗导航试验卫星曾因帆板无法打开发生故障，但目前已成功排除。
GPS北斗定位解算算法的研究
GPS北斗定位解算算法的研究一、本文概述随着全球定位系统的快速发展，GPS和北斗卫星导航系统已成为人们日常生活中不可或缺的定位技术。
它们通过接收来自多个卫星的信号，计算出接收器在地球上的位置，为导航、测量、军事等领域提供了强大的支持。
然而，GPS和北斗定位解算算法的研究，作为定位技术的核心，其复杂性和精度要求使得这一领域的研究具有重要的理论价值和实践意义。
本文旨在深入研究GPS和北斗定位解算算法，分析其原理、特点和优化方法，旨在提高定位精度和效率。
文章首先简要介绍了GPS和北斗卫星导航系统的基本原理和发展现状，然后重点阐述了定位解算算法的基本理论和关键技术，包括信号接收、信号处理、定位解算等过程。
在此基础上，文章对现有的定位解算算法进行了分析和比较，指出了各自的优缺点和适用范围。
为了进一步提高定位精度和效率，文章还探讨了定位解算算法的优化方法。
通过引入先进的信号处理技术和优化算法，对传统的定位解算算法进行了改进和创新。
这些优化方法包括滤波技术、最小二乘法、神经网络等，它们可以有效地提高定位精度、减少定位时间和降低误差。
文章对GPS和北斗定位解算算法的未来发展趋势进行了展望。
随着技术的不断进步和应用领域的不断拓展，定位解算算法将面临着更多的挑战和机遇。
未来，我们将继续深入研究定位解算算法，推动其在导航、测量、军事等领域的应用和发展。
本文的研究将为GPS和北斗定位解算算法的优化和应用提供理论支持和实践指导，有助于推动我国卫星导航事业的发展和创新。
二、GPS和北斗卫星导航系统概述全球定位系统（GPS）是由美国国防部研制建立的一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统，能为全球用户提供低成本、高精度的三维位置、车行速度及精确的时间信息。
该系统由空间部分——GPS卫星、地面控制部分-地面监控系统、用户部分-GPS 信号接收器三大部分组成。
GPS系统最初是为了军事目的设计的，但现在已经广泛应用于商业和民用领域，包括航空、航海、车辆导航、测量和地理信息系统等。
北斗网络RTK接收机校准方法
巴开发设计北斗网络RTK接收机校准方法王卓念刘晓琴（广州广电计量检测股份有限公司，广东广州510656）摘要：介绍了北斗网络RTK接收机的工作原理，提出北斗网络RTK接收机的校准方法，并对测量不确定度进行分析。
该方法可满足各类RTK仪器的校准需求，且测量参数更容易溯源。
关键词：北斗导航；网络RTK；校准中图分类号：TH71文献标识码：A文章编号：1674-2605（2020）04-0008-04 DOI：10.3969/j.issn,1674-2605.2020.04.0080引言北斗网络实时动态（real-time kmematic,RTK）接收机是一种采用载波相位差分技术并支持无线网络传输修正信息的北斗卫星导航系统（BeiDou navigation satellite system,BDS）接收机。
它相较其他卫星定位接收机能提供更高精度的定位、测距功能，因此在智能网联交通、国土测绘、矿山地灾、水利水电、农林建筑等领域都有广泛应用2】。
北斗网络RTK 接收机在获取地理位置信息方面发挥了重要作用，所提供的数据在相关行业均与工程质量安全密切关联，仪表用户对其测试质量非常重视，对其进行校准和量值溯源的需求也十分迫切。
目前常规RTK接收机采用现行规程“JJG（测绘）2301—2013”进行校准。
但网络RTK接收机无需用户自己搭建参考站，无法按照规程中直接测量流动站到参考站的距离4］来开展校准工作。
“BSISO 17123-8:2015”提供了一种在无法自行搭建参考站情况下的RTK测试方法。
该方法得到许多生产厂家的认可并作为内部功能测试方法之一，但该试验规范声明因测试内容不够全面，不建议将其作为验收或性能评估的测试问。
“BD420023—2019”提供了RTK接收机静态模式以及网络RTK模式的测试方法。
该方法作为性能检测方法合理可靠，若在校准工作中使用,基线场上的固定点坐标或者坐标系下的基线分量作为溯源的参考值，由接收机进行标定。
北斗导航算法题
北斗导航算法题是一个复杂的问题，涉及到多个学科的知识，包括数学、物理、计算机科学等。
以下是一个可能的北斗导航算法题：
假设你需要在地球上的某个位置放置一个接收器，这个接收器需要能够接收到来自至少四个北斗卫星的信号。
这些卫星的位置是已知的，但是它们发出的信号在到达接收器时会有一些延迟。
你需要编写一个算法，计算出接收器的精确位置。
这个问题可以通过以下步骤来解决：
1. 接收器接收到来自四个卫星的信号后，需要测量每个信号的传播时间，从而得到每个卫星到接收器的距离。
这个距离可以通过以下公式计算：距离 = 光速 * 传播时间。
2. 根据每个卫星到接收器的距离和每个卫星的轨道位置，可以建立一个四个方程的线性方程组。
这个方程组可以表示为 Ax = b，其中A 是一个 4x4 的矩阵，x 是一个包含了接收器位置和时间的向量，
b 是一个包含了每个卫星到接收器的距离的向量。
3. 使用解线性方程组的方法，可以求解出 x 的值。
常用的解线性方程组的方法有高斯消元法和迭代法等。
4. 通过求解出的 x 值，可以计算出接收器的精确位置。
这个位置由经度、纬度和高度三个参数表示。
需要注意的是，由于信号传输过程中会受到大气层、地形等因素的影响，所以实际计算出的位置可能会有一定的误差。
为了减小误差，可以采用一些滤波算法来对位置进行平滑处理。
北斗一号卫星导航系统定位算法及精度分析
北斗一号卫星导航系统定位算法及精度分析北斗一号卫星导航系统定位算法及精度分析3赵树强,许爱华,张荣之,郭小红(西安卫星测控中心,陕西西安710043)摘要:针对我国建立的北斗一号导航定位系统,介绍了该系统的定位原理,给出了基于北斗双星和三星定位算法的模型,进行了实测数据的解算,分析了星历误差、信号传播误差和接收机钟差等误差对定位精度的影响,计算结果表明该算法简单、实用,可满足中高精度的导航定位用户需求,对二代导航系统定位数据处理和精度分析具有参考价值。
统系统,是我国自行研制、(RDSS ,Radio Determination Satellite Service) ,能为用户提供快速定位、简单数字报文通信及高精度授时服务的全天候、区域性的卫星导航定位系统。
在2000年10月31日和12月21日发射了两颗“北斗导航试验卫星”,具备了双星定位的功能。
关键词:北斗一号卫星;定位算法;定位误差;精度分析北斗一号卫星导航定位系统又称为双星定位建立的一种区域性定位系中图分类号: P207文献标识码:A文章编号:1008 -9268 (2008) 01 -0020 -051.引言是待测站。
但是,地球表面不是一个规则椭球面,即用户一般不在参考椭球面上,要唯一确定待测站“北斗一号”卫星导航定位系统是有源的,需要和“北斗”定位总站即中心站建立联系才能定位,因此存在着系统用户数量易饱和以及定位速度慢等方面的缺点。
2003年5月25日我国将第三颗“北斗一号”备份卫星送入太空,这使得我国“北斗一号”系统具备了无源定位的功能。
针对北斗双星有源定位和三星无源定位的算法与定位精度进行研究。
2.北斗一号卫星导航系统定位原理3.1双星定位原理以两颗卫星为球心,以卫星到待测站的距离为半径分别作两个球。
因为两颗卫星在轨道上的弧度距离为60°,即两颗卫星的直线距离约为42000km之间,这一直线距离小于卫星到观测站的两个距离之和(约为72000km) ,所以两个大球必定相交。
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０ 引 言
１ 利用广播星历解算卫星位置
的研制工作.虽然不同的应用环境,对北斗接收机 GPS略有不 同. 其 中IGSO、MEO 卫 星 计 算 方 法
要求的侧重点不同,但接收机位置解算都是必须考 相同,GEO 卫星因其轨道倾角和偏心率均很小,需
虑的部分.本文对北斗接收机的位置解算过程进 采用坐标系旋转的方法增大轨道倾角以提高卫星
行分 析 研 究,并 结 合 MATLAB 软 件,分 别 使 用 北
广,在农业、交通及 航 空 等 各 个 行 业 中 发 挥 着 越 来 轨道卫星,即地球同步轨道 (GEO)、倾斜地球同步
越 重 要 的 作 用 . 因 此 ,对 北 斗 接 收 机 的 需 求 也 越 来 越 大 ,各 导 航 设 备 研 制 单 位 竞 相 展 开 了 北 斗 接 收 机
轨 道 (InclinedIGSO)和 中 地 球 轨 道 (MEO)组 成 的 混合星 座[１],因 此,北 斗 卫 星 位 置 的 解 算 方 法 与
定义
升交点赤经变化率 参考时间的轨道倾角
轨道倾角变化率 纬 度 幅 角 的 余 弦/正 弦 调 和 改 正 项 的 振 幅 轨 道 半 径 的 余 弦/正 弦 调 和 改 正 项 的 振 幅 轨 道 倾 角 的 余 弦/正 弦 调 和 改 正 项 的 振 幅
收 稿 日 期 :２０１８Ｇ０５Ｇ１７ 资 助 项 目 :国 家 重 点 研 发 计 划 课 题 (批 准 号 :２０１６YFB０５０２４０２) 通信作者:丁其金 EＧmail:１３４２８５９８５０＠qq．com
８６
全 球 定 位 系 统
第 ４３ 卷
图 １ 星 历 参 数 用 户 算 法
本节使用 诺 瓦 泰 FlexPark６ 北 斗 接 收 机 ２０１８ 年３月２日２点 至 ２３ 点 采 集 到 的 实 测 星 历 数 据, 按照文献[４]中的 算 法 进 行 北 斗 卫 星 位 置 解 算,并 将解算出的卫星位置分别和精密星历以及诺瓦泰 FlexPark６北斗接 收 机 所 提 供 的 卫 星 位 置 进 行 对 比 ,分 析 所 解 算 出 的 卫 星 位 置 精 度 . 本 文 使 用 武 汉 大学 提 供 的 代 号 为 WUM 的 精 密 星 历,径 向 误 差 优于１０cm,比广播星历精度高出１Ｇ２个数量级 ; [５] 根据诺瓦泰给出的 FlexPark６技术指标,该接收机 水平定位精 度 达 到 １������５ m(RMS),时 间 精 度 为 ２０ ns,因 此 均 可 以 作 为 真 值 来 评 估 所 解 算 卫 星 位 置 的 精度.
(中国民航大学 电子信息与自动化学院,天津３００３００)
摘 要 :接 收 机 位 置 解 算 作 为 卫 星 导 航 定 位 中 极 其 重 要 的 一 环 ,所 使 用 算 法 的 正 确 与 否 , 直接影响到定位精度.文中使用诺瓦泰接收机采集 到 的 北 斗 星 历 数 据 和 伪 距 观 测 量,对 北 斗 接收机位置解算的经典算法,包括北斗卫星位置的解算 算 法 和 最 小 二 乘 法 接 收 机 位 置 解 算 算 法 ,进 行 了 计 算 及 分 析 验 证 . 结 果 表 明 ,利 用 北 斗 空 间 控 制 接 口 文 件 所 提 供 的 算 法 计 算 所 得 卫 星位置三维误差均在１０ m 以下,使用 最 小 二 乘 法 解 算 出 的 接 收 机 位 置 三 维 误 差 均 在 ５ m 以 下 ,均 满 足 北 斗 官 方 性 能 规 范 要 求 ,从 而 验 证 了 算 法 的 正 确 性 以 及 可 行 性 .
度 分 析 ,验 证 了 算 法 的 正 确 性 和 可 行 性 .
其定义.
表 １ 星 历 参 数 及 其 定 义
参数
toe A e ω
△n M０ Ω０
定义
星历参考时间 长半轴的平方根
偏心率 近地点幅角 卫星平均运动速率与解算值之差 参考时间的平近点角 按参考时间解算的升交点赤经
参数
̇Ω i０ IDOT Cuc ,Cus Crc ,Crs Cic ,Cis
位置的计算精度 . [２Ｇ３] 北斗官方文件 给 [４] 出 了 北 斗
斗空间控制接口文 件 所 提 供 的 算 法 解 算 北 斗 卫 星 卫星位置 解 算 的 星 历 参 数 用 户 算 法,这 里 不 再 赘
位置和最小二乘法解算北斗接收机位置,并进行精 述,图１为算法流 程 框 图,表 １ 示 出 了 星 历 参 数 及
按照文献[４]中 的 算 法,进 行 北 斗 卫 星 位 置 解 算 ,在 解 算 过 程 中 需 注 意 以 下 几 个 问 题 :
１)在计算时间差tk 时,必 须 考 虑 周 变 换 的 开 始或结束.
２)按 照 上 述 算 法 所 解 算 的 卫 星 位 置 是 卫 星 在 信 号 发 射 时 刻 的 位 置 ,而 北 斗 接 收 机 位 置 解 算 过 程 中所使用的却是信号接收时刻的卫星位置.事实 上 ,如 果 直 接 将 求 解 的 卫 星 位 置 和 接 收 机 所 提 供 的 卫 星 位 置 对 比 ,会 发 现 所 有 类 型 卫 星 位 置 三 维 坐 标 互差绝对值 的 RMS 均 在 ３５０ m 左 右. 原 因 是 信 号 接 收 时 刻 的 地 心 地 固 坐 标 系 ,是 由 在 信 号 发 射 时
北 斗 卫 星 导 航 系 统 (BDS)是 我 国 自 主 建 设 、独
北斗卫星位置解算是接收机位置解算中至关
立运行的卫星导航系统,正 在 逐 步 完 善,２０２０ 年 前 重要的一部分,因为卫星位置是否准确直接影响了
后,将向 全 球 提 供 服 务 . [１] 其 应 用 范 围 也 越 来 越 接收机的定位 精 度. 北 斗 卫 星 导 航 系 统 采 用 三 种
第 ４３ 卷 第 ４ 期
全球定位系统
２０１８年８月 GNSS WorldofChina
doi:１０．１３４４２/j．gnss．１００８Ｇ９２６８．２０１８．０４．０１６
VAoulg．u４s３t,,N２０o１．８４
北斗接收机位置解算算法及验证
刘 瑞 华 ,丁 其 金