无人机导航技术32页PPT
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《无人机培训教材》PPT课件
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简约大气无人机技术培训PPT模板
03
团队介绍
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1
《无人机航拍技术》课件—03配置无人机
你会购买哪款无人机，说说你的看法 到大疆官网下载“大疆精灵4PRO”电子版说明 书和使用手册，仔细阅读
感谢您的聆听
配置无人机
目录 CONTENTS
01 下载安装APP 02 认识遥控器 03 起飞前检查
目录 CONTENTS
01 下载安装APP 02 认识遥控器 03 起飞前检查
下载安装APP
下载DJI GO 4 App。
激活飞行器
第一次使用需要注册大疆账号并激活飞行器
固件升级
激活完成后会提示固件更新
采用全新的返航逻辑。
感知系统
前后视最大障碍物感知距离提升至30米。同 时左右配备红外感知系统，精准检测障碍物 与飞行器之间的距离，最大检测距离7米。
目录 CONTENTS
01 如何选购无人机 02 开箱检查配件 03 安装螺旋桨
目录 CONTENTS
01 如何选购无人机 02 开箱检查配件 03 安装螺旋桨
12 相机设置转盘
14 飞行模式切换
16 回放按键
18 USB接口
认识遥控器
将遥控器支架展开，手机放入支架后调整支架夹紧手机，使用数据线连接 手机与遥控器USB接口
目录 CONTENTS
01 下载安装APP 02 认识遥控器 03 起飞前检查
5 起飞前检查
是否禁飞区： 提前到大疆官网 https:/// cn/flysafe/geo-map 里查询自己所在的地 区是否为禁飞区。当 无人机的GPS定位到 目前处于禁飞区时， 无人机将无法启动。
总结
本次课主要熟悉大疆精灵4PRO的遥为什么要设置禁飞区？
为什么每次都要做好起飞前检查工作？
配置无人机
大疆精灵4PRO
大疆精灵4PRO，拥有前后以及下方的视觉避障和机 身左右两侧红外线避障，更加适合新手操作。
感谢您的聆听
配置无人机
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下载安装APP
下载DJI GO 4 App。
激活飞行器
第一次使用需要注册大疆账号并激活飞行器
固件升级
激活完成后会提示固件更新
采用全新的返航逻辑。
感知系统
前后视最大障碍物感知距离提升至30米。同 时左右配备红外感知系统，精准检测障碍物 与飞行器之间的距离，最大检测距离7米。
目录 CONTENTS
01 如何选购无人机 02 开箱检查配件 03 安装螺旋桨
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01 如何选购无人机 02 开箱检查配件 03 安装螺旋桨
12 相机设置转盘
14 飞行模式切换
16 回放按键
18 USB接口
认识遥控器
将遥控器支架展开，手机放入支架后调整支架夹紧手机，使用数据线连接 手机与遥控器USB接口
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01 下载安装APP 02 认识遥控器 03 起飞前检查
5 起飞前检查
是否禁飞区： 提前到大疆官网 https:/// cn/flysafe/geo-map 里查询自己所在的地 区是否为禁飞区。当 无人机的GPS定位到 目前处于禁飞区时， 无人机将无法启动。
总结
本次课主要熟悉大疆精灵4PRO的遥为什么要设置禁飞区？
为什么每次都要做好起飞前检查工作？
配置无人机
大疆精灵4PRO
大疆精灵4PRO，拥有前后以及下方的视觉避障和机 身左右两侧红外线避障，更加适合新手操作。
无人机PPT课件
2021
观察野生动物 气象监测 物流运输 自拍
6
无人机 基本结构
GPS
机身
电池
减震
云台
脚架
2021
螺旋桨 电调
电机
7
森瑟无人机 高性能
三
抗八级风超稳定飞行
千
米
高
抗中雨以下严酷飞行
空
Байду номын сангаас
飞 行
5公斤载重 一小时超长飞行
准
十分钟快充满电 支持连续作业
确
定 高
-10 ~ 50℃ 的超宽工作温度范围 2021
8
HAPPY WORK
THANKS
2021
9
无人机
基础知识
UAV Basic knowledge
2021
1
CONTENTS 内容
无人机 历史 无人机 优势 无人机 应用领域分类 无人机 用途 无人机 基本性能 森瑟无人机 高性能
2021
2
无人机 历史
HISTORY
1914年第一次世界大战，英国的卡德尔和皮切尔两位将军向英 国军事航空学会提出，：研制一种不用人驾驶，而用无线电操纵 的小型飞机
这种大胆的设想立即得到当时英国军事航空学会理事长戴·亨德 森爵士赏识。他指定由A.M.洛教授率领一班人马进行研制
无人机的初始使命作为训练用的靶机使用的
2021
3
无人机 优势
APPLICATION SCENE
应用场景
高空 有毒 危险 隐蔽 长时间
ADVANTAGE
无人机 优势
PRODUCT ADVANTAGES
产品优点
高效 安全 无差错 成本低廉 高精准度
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简意赅的阐述观点
单击此处输入你的正文，文字是您思想的提
添加标题 炼为了最终演示发布的良好效果，请尽量言
简意赅的阐述观点
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无人机
DRONES
添 加 标 题 UAV TECHNOLOGY KNOWLEDGE SPREAD
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无人机 无D人R O机N E S
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无人机
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无人机培训资料PPT课件
“嘀”“嘀”“嘀”······（根据电调品牌不同，嘀声不同，有的是长响一声“嘀”，有的是“嘀”6声，跟 电池片数相同，根据电调和电机） • 7、慢慢推动油门，观察电机转速是否一致（油门太低的情况下不一致为正常情况） • 先断动力电，再断飞控电（对于飞控和动力部分并联的，可以同时断电）
第14页/共43页
飞 (2)转动检查：手动转动电机，感觉电机转动是否有阻 力，若阻力很大禁止起飞。
前 (3)过热检查：检查电机以及电调是否过热(上次飞行 完毕后是否烫手)。
检 (4)遥控器检查：打开遥控器，打开地面站；检查模型 名称和飞机是否对应，检查遥控器是否锁定，检查遥控
查 器电压是否低于或者接近报警电压，对于T8FG遥控器， 若为锂电池供电，报警电压为7.4V，若为镍氢电池供电，
所 示 ， 教 练 机 在 姿 态 模 式 下
四 方 位 悬 停 训 练 示 意 图 如 图
。
第32页/共43页
可顺、逆时针画圆飞行
.
第33页/共43页
第34页/共43页
第三节
植保机训练
第35页/共43页
起
(1)松动检查：检查飞机外观是否有破损，机臂及机翼
是否有松动，电池及药桶是否固定牢固。
头)。 (6)动力电池最佳的充电电流1C~2C之间(对于支持5C充电的电池，
建议每周至少两次以上小电流1C充电)
第27页/共43页
第五章
第一节
模拟训练
第28页/共43页
模拟器的安装和操作
• (1)安装模拟器软件，并使用模拟器配置遥控器控制通道。 • (2)要训练的模拟器科目有对头悬停，对尾悬停(中间有升降舵，副翼，与升降舵+副翼)，标准对头与对尾悬停
KV值为350的电机，理论上，输入电压为24V时，其空转转速为 350*24=8400转/分钟。
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飞 (2)转动检查：手动转动电机，感觉电机转动是否有阻 力，若阻力很大禁止起飞。
前 (3)过热检查：检查电机以及电调是否过热(上次飞行 完毕后是否烫手)。
检 (4)遥控器检查：打开遥控器，打开地面站；检查模型 名称和飞机是否对应，检查遥控器是否锁定，检查遥控
查 器电压是否低于或者接近报警电压，对于T8FG遥控器， 若为锂电池供电，报警电压为7.4V，若为镍氢电池供电，
所 示 ， 教 练 机 在 姿 态 模 式 下
四 方 位 悬 停 训 练 示 意 图 如 图
。
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可顺、逆时针画圆飞行
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第三节
植保机训练
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起
(1)松动检查：检查飞机外观是否有破损，机臂及机翼
是否有松动，电池及药桶是否固定牢固。
头)。 (6)动力电池最佳的充电电流1C~2C之间(对于支持5C充电的电池，
建议每周至少两次以上小电流1C充电)
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第五章
第一节
模拟训练
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模拟器的安装和操作
• (1)安装模拟器软件，并使用模拟器配置遥控器控制通道。 • (2)要训练的模拟器科目有对头悬停，对尾悬停(中间有升降舵，副翼，与升降舵+副翼)，标准对头与对尾悬停
KV值为350的电机，理论上，输入电压为24V时，其空转转速为 350*24=8400转/分钟。
无人机操控技术ppt课件第1章无人机概述
1. 3.3 垂直起降固定翼
垂直起降固定翼无人机是近三年新研发出来的一款无人机机型，单纯从结构上看可以看做是多旋翼和固定翼的结合体，它既有多旋翼起降简单、没有场地要求的优点，又有固定翼长航时、大载重的优点，很适合做行业的测绘、监测、管路巡查等工作。
目录
01 认识无人机
02 国家对无人机在高
校发展的政策支持
1 . 2 无人机系统
1 .3 无人机分类
按照不同的平台，无人机包括固定翼、旋翼机、垂直起降固定翼、无人飞艇等。根据飞行场地和任 务需求，选用不同种类的无人机进行作业。
1. 3. 1 固定翼
固定翼无人机就是指飞机的机翼固定不动，靠机翼的空气动力特性而产生升力的一种机型。
1. 3. 2 旋翼机
旋翼机是指通过飞机机翼（桨叶）旋转而产生升力的一种机型，主要包含多旋翼、直升机、自转旋翼机。
1 .1 无人机
无人机系统，也称无人驾驶航空器系统，是指由无人机、相关的遥控站、所需的指挥与管制链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统。简称：UAS(Unmanned Aircraft System)。
1 . 2 无人机系统
无人机与航空模型区别：
1 . 2 无人机系统
无人机
航空模型
无人机与航空模型区别：
《中国制造2025》推进无人机产业化快速发展
我国有229所高等职业学校设立专业代码为560610的无人机应用技术专业无人机发展前景系统未来将是航空业最蓬勃发展的部分
2 国家对无人机在高校发展的政策支持
第一章 无人机概述
无人机操控技术
无人机应用技术专业规划教1 材
目录
01 认识无人机
02 国家对无人机在高
校发展的政策支持
无人机结构与系统课件：组合导航系统
➢ 多卫星系统可提高相位模糊度搜
利用多种导航卫星信号有利于误差补偿提高导航定位的精 度和可靠性。
► 系统误差——轨道系统误差、卫星钟差、多路径误 差…；
► 随机误差——信号随机误差、轨道随机误差、钟差随 机误差…;
► 有色噪声——太阳光压、随时间变化的钟差…; ► 异常误差——周跳、变轨误差…。
➢ 此外，因为没有GLONASS卫星的精确轨道源数据， 故无法测定精度。与GPS相比这是GLONASS的个一 主要缺陷。
3）GALILEO存在的主要问题
➢ “伽利略计划”是由欧盟委员会和欧洲空间局共同发起并 组织实施的欧洲民用卫星导航计划，它受多个国家政策和 利益的制约，政策具有摇摆性。
➢ 由于欧盟受美国的影响极大，“伽利略计划”本身的独立 性值得怀疑；
的容错功能。 ➢ 提高导航系统的抗干扰能力，提高完好性。
（4）多传感器组合导航系统
多传感器组合导航系统是指传感器数目多于两个的组合导 航系统，GPS／INS／Loran-C、GPS／Glonass／INS、 GPS／JTIDS／INS等都是实用的例子。在不少应用场合 传感器数目可能大于等于4个，例如GPS／INS／ DNS/Loran-C和GPS／INS/JTIDS/TAN／SAR等。 优点： • 实时性好、容错性强和精度高。 • 未来发展趋势。
组合导航系统
全球卫星导航定位系统（GPS、 GLONASS、GALILEO、BD）
惯性导航（包括惯性导航INS、航位推
现
算导航DR）
有
导 航
天文导航系统（CNS）
系
统
重磁导航（重力导航、磁力导航）
匹配导航（地形匹配导航、影像匹配导 航）
1.卫星导航存在的问题
1）美国GPS可能存在问题
利用多种导航卫星信号有利于误差补偿提高导航定位的精 度和可靠性。
► 系统误差——轨道系统误差、卫星钟差、多路径误 差…；
► 随机误差——信号随机误差、轨道随机误差、钟差随 机误差…;
► 有色噪声——太阳光压、随时间变化的钟差…; ► 异常误差——周跳、变轨误差…。
➢ 此外，因为没有GLONASS卫星的精确轨道源数据， 故无法测定精度。与GPS相比这是GLONASS的个一 主要缺陷。
3）GALILEO存在的主要问题
➢ “伽利略计划”是由欧盟委员会和欧洲空间局共同发起并 组织实施的欧洲民用卫星导航计划，它受多个国家政策和 利益的制约，政策具有摇摆性。
➢ 由于欧盟受美国的影响极大，“伽利略计划”本身的独立 性值得怀疑；
的容错功能。 ➢ 提高导航系统的抗干扰能力，提高完好性。
（4）多传感器组合导航系统
多传感器组合导航系统是指传感器数目多于两个的组合导 航系统，GPS／INS／Loran-C、GPS／Glonass／INS、 GPS／JTIDS／INS等都是实用的例子。在不少应用场合 传感器数目可能大于等于4个，例如GPS／INS／ DNS/Loran-C和GPS／INS/JTIDS/TAN／SAR等。 优点： • 实时性好、容错性强和精度高。 • 未来发展趋势。
组合导航系统
全球卫星导航定位系统（GPS、 GLONASS、GALILEO、BD）
惯性导航（包括惯性导航INS、航位推
现
算导航DR）
有
导 航
天文导航系统（CNS）
系
统
重磁导航（重力导航、磁力导航）
匹配导航（地形匹配导航、影像匹配导 航）
1.卫星导航存在的问题
1）美国GPS可能存在问题
《无人驾驶技术》PPT课件
2、缺点：
容易受到大气条件以及工作环境的烟尘的影响。
三、同步定位与地图构建（SLAM）：
SLAM 全称 Simultaneous Localization and Mapping，即同步定位与地图构建，主要用于解决 机器人在未知环境运动时的定位和地图构建问题。主要解决定位、避障和导航的问题。目前用在无人驾 驶汽车上的 SLAM 主要是基于激光雷达传感器。
5、激光导引技术：
激光导引是在行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，通过发射激光束，同时采集由反射板反射 的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现导引。（激光雷达）
此项技术最大的优点是：定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现 场环境。（无人驾驶主要导引）
1、技术核心：
（1）定位技术 （2）跟踪技术 （3） 路径规划技术lling）
2、应用范围：
（1）无人机 （2）无人驾驶汽车 （3）服务机器人（扫地机器人、安巡机器人等） （4）仓储机器人、自动导航车（AGV） （5）AR设备。
无人驾驶技术
（Suitable for teaching courseware and reports）
目录：
一、无人驾驶导航方式 二、激光雷达（LiDAR）
三、同步定位与地图构建（SLAM）
一、无人驾驶导航方式：
1、电磁导引技术：
在行驶路径上预先埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对引导频率的识别来实现无人驾驶 路线导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光 无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。
2、磁带导引技术：
磁带导引技术与电磁导引相似，在行驶路径上预先贴磁带，通过磁带感应信号实现导引。其灵活性 比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，对 磁带的机械损伤极为敏感，因此导引的可靠性受外界影响较大。
容易受到大气条件以及工作环境的烟尘的影响。
三、同步定位与地图构建（SLAM）：
SLAM 全称 Simultaneous Localization and Mapping，即同步定位与地图构建，主要用于解决 机器人在未知环境运动时的定位和地图构建问题。主要解决定位、避障和导航的问题。目前用在无人驾 驶汽车上的 SLAM 主要是基于激光雷达传感器。
5、激光导引技术：
激光导引是在行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，通过发射激光束，同时采集由反射板反射 的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现导引。（激光雷达）
此项技术最大的优点是：定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现 场环境。（无人驾驶主要导引）
1、技术核心：
（1）定位技术 （2）跟踪技术 （3） 路径规划技术lling）
2、应用范围：
（1）无人机 （2）无人驾驶汽车 （3）服务机器人（扫地机器人、安巡机器人等） （4）仓储机器人、自动导航车（AGV） （5）AR设备。
无人驾驶技术
（Suitable for teaching courseware and reports）
目录：
一、无人驾驶导航方式 二、激光雷达（LiDAR）
三、同步定位与地图构建（SLAM）
一、无人驾驶导航方式：
1、电磁导引技术：
在行驶路径上预先埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对引导频率的识别来实现无人驾驶 路线导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光 无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。
2、磁带导引技术：
磁带导引技术与电磁导引相似，在行驶路径上预先贴磁带，通过磁带感应信号实现导引。其灵活性 比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，对 磁带的机械损伤极为敏感，因此导引的可靠性受外界影响较大。
无人机导航技术_PPT课件
5
GPS导航原理
•
8
惯性导航系统
A. 分类：平台式惯导系统 & 捷联惯导系统
B. 包含模块：计算机、加速度计、陀螺仪或其他运动传感器的平台
C. 工作原理：
加速度
位置变化
速度变化
角速度
姿态变化
实现定位导航
初始条件
9
平台式惯导系统
10
捷联惯导原理图
11
惯导系统的特点 A. 优点：
a. 不依赖外界任何信息实现完全自主的导航； b. 隐蔽性好； c. 不受外界干扰； d. 不受地形影响； e. 能够全天候工作。
3
Ⅱ.常见的几类导航系统
1. 单一导航
a) 卫星导航系统 b) 惯性导航系统(INS) c) 无线电跟踪系统 g) 天文导航
d ) 多普勒导航 e ) 图形匹配导航系统 f ) 地磁导航
4
2. 组合导航
a) INS / GPS 组合导航系统 b) 惯导 / 多普勒组合导航系统 c) 惯导 / 地磁组合导航系统 d) 惯导 / 地形匹配组合导航系统 e) GPS / 航迹推算组合导航系统
21
INS / GPS 组合导航系统
➢组合导航常以 INS 作为主导航系统，而将其他导航定位误差不随时间 积累的导航系统，如无线电导航、天文导航、地形匹配导航和卫星导航 等系统作为辅助导航系统。
GPS 的低动态、窄带宽、高精度 “黄金组合”
INS的高动态、宽频带、误差慢漂移特性
典型应用案例：
全球鹰、捕食者
➢ 大气数据系统(ADS)是一种自主、无源工作的系统，可靠性较高，而 且不受高度、地形等因素的影响，在高空长航时无人机的全程都可以使 用，因此，是一种较为理想的信息源。 ➢ 增强导航系统的容错性和可靠性。
GPS导航原理
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惯性导航系统
A. 分类：平台式惯导系统 & 捷联惯导系统
B. 包含模块：计算机、加速度计、陀螺仪或其他运动传感器的平台
C. 工作原理：
加速度
位置变化
速度变化
角速度
姿态变化
实现定位导航
初始条件
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平台式惯导系统
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捷联惯导原理图
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惯导系统的特点 A. 优点：
a. 不依赖外界任何信息实现完全自主的导航； b. 隐蔽性好； c. 不受外界干扰； d. 不受地形影响； e. 能够全天候工作。
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Ⅱ.常见的几类导航系统
1. 单一导航
a) 卫星导航系统 b) 惯性导航系统(INS) c) 无线电跟踪系统 g) 天文导航
d ) 多普勒导航 e ) 图形匹配导航系统 f ) 地磁导航
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2. 组合导航
a) INS / GPS 组合导航系统 b) 惯导 / 多普勒组合导航系统 c) 惯导 / 地磁组合导航系统 d) 惯导 / 地形匹配组合导航系统 e) GPS / 航迹推算组合导航系统
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INS / GPS 组合导航系统
➢组合导航常以 INS 作为主导航系统，而将其他导航定位误差不随时间 积累的导航系统，如无线电导航、天文导航、地形匹配导航和卫星导航 等系统作为辅助导航系统。
GPS 的低动态、窄带宽、高精度 “黄金组合”
INS的高动态、宽频带、误差慢漂移特性
典型应用案例：
全球鹰、捕食者
➢ 大气数据系统(ADS)是一种自主、无源工作的系统，可靠性较高，而 且不受高度、地形等因素的影响，在高空长航时无人机的全程都可以使 用，因此，是一种较为理想的信息源。 ➢ 增强导航系统的容错性和可靠性。