喷涂机器人控制系统及其组件全解析
头盔喷漆机器人喷涂机械手
山东本森智能装备头盔喷漆机器人喷涂机械手是专为头盔喷涂设计的自动化设备，它结合了机器人技术、喷涂技术和自动化控制技术，实现了头盔喷涂的高效、精准和自动化。
以下是对头盔喷漆机器人喷涂机械手的详细解析：一、设备组成头盔喷漆机器人喷涂机械手主要由以下几个部分组成：1.机器人本体：采用多自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，可灵活运动以适应头盔的不同形状和喷涂需求。
机器人本体多采用高强度、轻质材料制成，以提高设备的灵活性和耐用性。
2.喷涂系统：包括喷枪、油漆泵、油漆管等部件，用于将油漆均匀、精准地喷涂到头盔表面。
喷涂系统可根据头盔的材质、形状和喷涂要求进行调整和优化。
3.控制系统：基于数控技术和自动化控制理论，通过预先设定的程序和参数对机器人进行精确控制。
控制系统可实时监测涂层厚度、颜色等参数，以保证喷涂质量的一致性和稳定性。
二、工作原理头盔喷漆机器人喷涂机械手的工作原理如下：1.预设参数：在工作开始前，操作人员需要预先输入所需的喷涂参数，如喷涂速度、喷涂压力、喷涂角度和喷涂距离等。
2.路径规划：根据头盔的形状和喷涂要求，控制系统会规划出最佳的喷涂路径和轨迹。
3.自动喷涂：机器人接收到工作指令后，会根据预设的路径和参数自动进行喷涂作业。
喷枪在机器人的控制下沿着规划好的路径移动，将油漆均匀、精准地喷涂到头盔表面。
4.实时监测：在喷涂过程中，控制系统会实时监测涂层厚度、颜色等参数，以确保喷涂质量的一致性和稳定性。
如有需要，控制系统会及时调整喷涂参数以优化喷涂效果。
三、优势与特点1.高效精准：头盔喷漆机器人喷涂机械手能够实现高效、精准的喷涂作业，大幅提高生产效率和喷涂质量。
2.节省人力：自动化作业减少了人工干预和劳动强度，降低了人力成本。
3.提高安全性：减少了人工操作带来的安全风险，提高了工作场所的安全性。
4.适用性强：可根据不同形状、材质和喷涂要求的头盔进行调整和优化，适用范围广。
5.环保节能：采用先进的喷涂技术和控制系统，能够减少油漆浪费和排放，降低对环境的污染。
PLC的喷涂机器人控制系统研究
PLC的喷涂机器人控制系统研究
喷涂机器人是一种广泛应用于汽车、航空、建筑等领域的智能化喷涂设备。
与传统的
手动喷涂相比，喷涂机器人具有操作精准、喷涂效率高、涂层均匀等优势。
其中，PLC控
制系统是喷涂机器人的关键部分，其负责对机器人的运动、喷涂、安全保护等方面进行控
制和管理。
喷涂机器人的PLC控制系统主要包括控制主机、输入输出模块、通信模块、运动控制
模块、喷涂控制模块和安全保护模块等。
其中，运动控制模块是整个控制系统中最为重要
的部分，它主要负责对机器人的运动轨迹进行规划和控制。
在运动控制模块的支持下，机
器人可以完成精准的喷涂操作，同时避免机器人运动过程中出现碰撞、误差等问题。
另外，在喷涂控制模块中，PLC控制系统可以根据喷涂物料的特性，对机器人的喷涂
参数进行精细化调整。
例如喷涂速度、喷涂角度、喷涂压力等参数可以根据不同场景下的
喷涂需求进行调整，以保证喷涂效果的最佳化。
同时，安全保护模块也是整个控制系统中
不可或缺的部分。
通过安全保护模块，可以对机器人运动过程中可能出现的安全隐患进行
识别和预测，并及时采取相应的措施，以保证人员和设备的安全性。
总结来说，PLC控制系统是喷涂机器人中非常重要的一个组成部分。
通过该控制系统，可以对喷涂机器人的运动、喷涂、安全保护等方面进行有效的控制和管理，以保证机器人
在工作中的高效性和稳定性。
喷漆机器人控制原理
喷漆机器人控制原理
1.传感器控制：喷漆机器人会通过传感器来感知周围环境和工件表面的形状和大小，以及涂料的流量和喷洒速度，从而对喷漆机器人的运动轨迹和喷涂参数进行控制。
2. 运动控制：喷漆机器人需要通过运动控制系统来实现各种运动，包括旋转、平移、上下移动、前后倾斜等。
运动控制系统通常由多个电机和控制器组成，通过控制电机的运动来实现机器人的运动。
3. 涂料控制：喷漆机器人喷涂涂料时需要进行涂料控制。
涂料控制包括控制喷涂液体的流量和喷涂速度等参数，以确保涂料均匀喷涂在工件表面上。
4. 路径规划：路径规划是喷漆机器人控制中的一个重要环节。
通过对工件表面的三维数据进行分析和处理，喷漆机器人可以计算出喷涂路径，以确保涂料均匀喷涂在工件表面上。
5. 协调控制：喷漆机器人需要进行多轴协调控制，以确保机器人在喷涂工作中的运动轨迹和涂料流量的控制协调一致，从而达到高质量的涂装效果。
综上所述，喷漆机器人的控制原理包括传感器控制、运动控制、涂料控制、路径规划和协调控制等多个方面，这些方面相互协调来实现机器人的自动化涂装。
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喷涂机器人的控制系统设计
喷涂机器人的控制系统设计引言喷涂机器人在工业生产中具有广泛的应用，可以提高喷涂效率和质量。
控制系统是喷涂机器人的重要组成部分，对机器人的运动和喷涂过程进行控制。
本文将介绍喷涂机器人的控制系统设计。
控制系统架构喷涂机器人的控制系统一般包括以下几个部分：1. 感知模块：用于感知工作环境和目标表面的信息。
可采用传感器如视觉传感器、力传感器等。
2. 规划模块：根据感知模块提供的信息，规划机器人的运动轨迹和喷涂路径。
可以使用路径规划算法和轨迹生成算法。
3. 控制模块：控制机器人的运动和喷涂动作。
可以使用运动控制算法和喷涂控制算法。
4. 交互界面：提供给操作人员对机器人进行控制和监控的界面。
可以包括触摸屏、按钮等。
控制系统设计考虑在设计喷涂机器人的控制系统时，需要考虑以下几个方面：1. 实时性：喷涂过程需要实时响应，控制系统的设计应具备高实时性，能够快速准确地控制机器人的运动和喷涂动作。
2. 稳定性：控制系统应具备良好的稳定性，以确保机器人在运动和喷涂过程中的稳定性和精度。
3. 一致性：控制系统应保证机器人在不同任务和环境下的一致性，使其能够适应各种喷涂需求。
4. 可扩展性：控制系统应具备良好的可扩展性，方便后续对系统进行升级和改进。
控制系统算法选择在实际应用中，可以选择以下算法来实现喷涂机器人的控制系统：1. PID 控制算法：用于控制机器人的姿态和位置，可以实现良好的稳定性和精度。
2. 运动规划算法：如 Dubins 曲线算法、RRT 算法等，用于规划机器人的运动路径。
3. 机器研究算法：如深度研究、强化研究等，可以通过训练提高机器人的喷涂效果和自适应能力。
总结喷涂机器人的控制系统设计对于提高喷涂效率和质量至关重要。
在设计过程中，需要考虑实时性、稳定性、一致性和可扩展性等方面，并选择适合的算法来实现控制系统功能。
通过合理设计和优化，可以使喷涂机器人发挥出最佳的性能。
自动喷涂机器人结构组成
自动喷涂机器人结构组成自动喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。
多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。
较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。
自动喷涂机器人一般由8大部分组成，主体、控制器、系统操作控制台、工艺控制柜、车型检测系统、隔离的生产区、车身直线跟踪系统、电源分配柜。
下面给大家详细讲解一下1、机器人控制器：按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，控制单台自动喷涂机器人设备运动轨迹的装置。
2、机器人主体：即机座、臂部、腕部和终端执行机构，是一个带有旋转连接和AC伺服电机的6轴或7轴联动的一系列的机械连接，使用轮系和RV型减速器。
3、工艺控制柜：在电信号与潜在的挥发性油漆和溶剂间的相对安全接口，将电信号转换为气动信号。
4、系统操作控制台：主要功能是集成整个喷房硬件，实现系统自动化功能，包含系统所有与管理自动喷涂机器人活动相关的硬件及整合到每个喷房的相关硬件。
5、车型检测系统：根据不同的生产现场及所生产的车型间的差异程度，通过PLC程序来设置不同的位置为检测位置，并调整好光电开关的安装位置。
6、车身直线跟踪系统：运用于整车自动喷涂线的自动喷涂机器人，为了提高生产节拍，在喷涂作业过程中车身一直跟随输送链按照设定速度前进，而不会脱离输送链固定在某处供机器人喷涂作业。
7、电源分配柜：分电配源。
8、设置一个安全的、隔离的生产区域：通常可分别在自动喷涂机器人自动喷涂区域的入口和出口处分别安装一对安全光栅，防止发生人身伤亡及损坏设备的事故。
从上面自动喷涂机器人的结构组成我们可以看到自动喷涂机器人明显优势于一般喷涂设备。
它的一个主要优势是能够自动喷涂减少了人工是喷涂行业用工荒的一个好的解决方案。
PLC的喷涂机器人控制系统研究
PLC的喷涂机器人控制系统研究PLC是可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller）的缩写，是一种特殊的计算机系统，广泛应用于工业控制领域。
喷涂机器人是一种可以自动完成喷涂工作的机器人，它能够提高生产效率和产品质量。
本文主要研究PLC的喷涂机器人控制系统。
喷涂机器人控制系统主要包括机器人运动控制、喷涂过程控制和报警处理三个方面。
机器人运动控制是喷涂机器人控制系统的核心部分。
通过PLC控制机器人的各个关节，实现机器人的动作控制。
机器人的运动控制包括坐标变换、轨迹规划和运动插补等功能，这些功能可以通过PLC编程实现。
通过编写PLC程序，可以控制机器人按照指定的路径运动，并实现喷涂操作。
喷涂过程控制是喷涂机器人控制系统的重要部分。
在喷涂过程中，需要对喷涂液的喷射量、喷涂速度和喷涂角度进行控制。
PLC可以通过读取传感器的信号，实时获取喷涂液的喷射量和喷涂速度，并根据预设条件进行控制。
在喷涂过程中，根据PLC的程序，可以实现喷涂角度的调整和喷涂厚度的控制，确保喷涂效果的一致性和稳定性。
报警处理是喷涂机器人控制系统的安全保障。
在喷涂过程中，可能出现液压系统故障、气压不稳定、喷嘴堵塞等问题。
当出现异常情况时，PLC会发出报警信号，提醒操作人员及时采取措施。
PLC可以进行故障诊断，识别故障原因，并提供解决方案，保证喷涂机器人的安全运行。
PLC的喷涂机器人控制系统在喷涂工艺中起到非常重要的作用。
通过PLC编程，可以实现机器人运动控制、喷涂过程控制和报警处理等功能。
这些功能的实现，能够提高喷涂效率和产品质量，同时保障喷涂机器人的安全运行。
PLC的喷涂机器人控制系统的研究具有重要的意义和应用价值。
1- 喷涂机器人控制系统
u 内存：184 芯DIMM 插座，最高支 持1 GB DDR 200/266/333 SDRAM; 512 KB 2 级高速缓存。
u 电源：只需24v (10v ～ 26.4v)。
u 电池：3V 锂电池， CR 2032。
u BIOS：Phoenix FirstBIOS Embedded Pro.
SDI-03单元是驱动系统单元的控制器，控制工艺系统的齿 轮泵和/或CBS系统。
CNAUS - 28
IRC5P喷涂机器人控制系统的构成：
构成：
1. 主计算机模块：Main Computer 2. 轴驱动单元模块：Drive Unit 3. 控制器模块：PIB,SIB,MIB,SCB,TIB,ALED. 4. 分布式输入/输出&通讯模块:I/O， Profibus，
轴驱动单元原理图：
驱动器由下列功能块 组成：
– 基准滤波器 – 加法器 – 第三相加法器 – 电流控制器 – PWM 调制器 – 电流测量装置 – 调制器 – 过电流保护装置 – 偏移控制装置 – 逻辑电路 – 电源电路
CNAUS - 18
2.驱动单元模块---包含整流器的电机驱动单元(新式)
MDU430A 用于小型 机器人
CNAUS - 22
2.驱动单元模块---串行测量单元SMU
u 串行测量单元SMU，安装在机械手的底座处，负责测量所有电机编 码器的位置和转数，并反馈给轴计算机板。
u 电机位置由各台电机上的编码器测算。 u 串行测量单元SMU 用于机械手轴（包括外轴）和CBS系统。
CNAUS - 23
2.驱动单元模块---串行测量单元SMU
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喷涂机器人控制系统及其组件全解析
喷涂机器人控制系统及其组件全解析喷涂机器人是现代工业中重要的自动化设备之一，其控制系统及组件的设计与优化对于机器人的性能、精度和稳定性具有至关重要的影响。
本文将对喷涂机器人的控制系统及其组件进行全面的解析。
一、喷涂机器人控制系统喷涂机器人的控制系统是其灵魂，它主导了机器人的运动轨迹、速度、喷涂厚度等各项参数。
控制系统主要由以下几个部分组成：1、控制器：它是控制系统的核心，负责接收和解析来自各传感器的信号，并控制伺服电机驱动机器人运动。
2、伺服电机：伺服电机是机器人的动力来源，通过接收控制器的指令，使机器人各部分按照预定轨迹运动。
3、传感器：传感器是机器人感知环境的重要工具，包括但不限于位置传感器、速度传感器、压力传感器等，它们将收集的信息反馈给控制器，帮助机器人进行自我调整。
4、人机界面：人机界面是操作者与机器人进行交互的接口，操作者可以通过界面输入指令，或者调整机器人的运动参数。
二、喷涂机器人组件解析喷涂机器人主要由以下几个组件构成：1、喷枪：喷枪是喷涂机器人的核心部件，它负责将涂料均匀地喷涂到工件表面。
喷枪的参数设置如涂料流量、喷涂压力等都会直接影响喷涂效果。
2、伺服电机驱动器：伺服电机驱动器负责将控制器的指令转化为伺服电机的实际运动，它对于机器人的运动精度和稳定性具有重要影响。
3、涂料泵：涂料泵负责将涂料从储罐中抽出，并输送至喷枪。
涂料泵的流量和压力需要精确控制，以确保喷涂的质量。
4、传感器：包括涂料流量传感器、喷枪位置传感器等，它们负责收集机器人的运动和涂料流量信息，并将这些信息反馈给控制器。
5、防护装置：包括呼吸保护装置、防护罩等，它们负责保护操作者和机器人在工作过程中免受伤害。
三、优化喷涂机器人控制系统及其组件的设计优化喷涂机器人控制系统及其组件的设计对于提高机器人的性能、精度和稳定性具有重要意义。
以下是一些优化设计的建议：1、控制器方面：采用高性能的微处理器和优化的算法，以提高控制器的处理能力和控制精度。
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职业教育机电一体化专业教学资源库新技术新工艺名称：喷涂机器人控制系统及其组件全解析编制人：邮箱：电话：编制时间：2014.11编制单位：辽宁省交通高等专科学校喷涂机器人控制系统及其组件全解析涂装工艺中，喷漆机器人的使用可以说为实现高效、高质量的涂装提供了很好的帮助。
喷漆机器人在涂装车间是比较复杂的设备之一，也是涂装车间的关键设备，一般来说占到涂装车间的设备总投资的16%～30%左右。
一流的涂装设备可以有效地保证汽车涂装的质量和效果。
作为优秀的民族品牌，奇瑞汽车公司从一开始就非常注重先进技术的学习和引进。
杜尔RP6型喷漆机器人，让奇瑞汽车更加的可靠和多姿多彩。
汽车涂装在普通眼中也许只是让汽车变得更美丽多彩，其实不然，由于汽车制造中，大批量的使用金属材料，而金属材料的腐蚀会给汽车带来很大的安全隐患，所以汽车涂装的本质作用是要为汽车提供可靠的防腐蚀保护。
而在涂装工艺中，喷漆机器人的使用可以说为实现高效、高质量的涂装提供了很好的帮助。
喷漆机器人在涂装车间是比较复杂的设备之一，也是涂装车间的关键设备，一般来说占到涂装车间的设备总投资的16%～30%左右。
因此，涂装工艺是汽车制造过程中的重要一环，而对于这一环节的考评，通常是基于性能指标和装饰指标：性能指标是指汽车的油漆层具有的硬度、耐酸碱性等；装饰指标是指汽车油漆层的色泽均匀、光亮度、鲜艳度等。
源自于世界一流涂装设备供应商的杜尔RP6型喷漆机器人，凭借其具有的先进自动控制系统，为奇瑞汽车实现优质、高效地涂装贡献一臂之力。
◎机器人控制网络结构1、通过工业以太网连接的部件及功能站控制器（SIEMENS PLC S7 416 F-2）用于整个工作站的控制，包括过程控制、安全控制、机器人系统与其他系统（机械化系统、热工系统、消防系统）互锁、喷涂车身数据信息（车型、颜色等）管理等。
监控PC用于整个站的监视和控制，可以显示机器人喷涂仿行制作和管理、机器人以及整个站的运行状态和位置、维护维修机器人界面等信息。
机器人控制器ECORC2 （每台机器人均有此控制器）用于机器人运动以及计量泵控制管理、高压发生器的控制、机器人气动阀组控制等。
图1 机器人控制系统图2 喷涂机器人控制系统中央控制室中央控制室可以监视机器人站的运行状态，同时在分布在车间现场的9台EMOS （equipment monitor and operate system）也有相同的功能，为生产人员以及设备人员提供相关信息，从而可以及时发现并解决问题。
编程和监控PC在现场比较方便的监视和控制机器人，可将机器人的相关程序下载到相应的控制器内，也可通过其他协议（PROFIBUS）连至相应的控制器，进行监控。
2、PROFISAFE连接的部件（控制器是STATION PLC S7 416 F-2）控制器（STATION PLC S7 416 F-2）利用PROFISAFE协议将控制安全相关信息（例如消防互锁信号、输送互锁信号、热工系统的喷漆室通风等）的从站连接起来，在出现与安全有关的问题时，可保证机器人进入安全状态或保持为安全模式。
运动控制器（ECORC2）与PROFISAFE主站控制器保持通讯，并作为PROFISAFE从站。
各PROFISAFE从站用于机器人站相关信息的输入和输出，如机器人站入口从站、机器人站出口从站和操作台从站等。
中继器PROFISAFE信号由于距离较远造成信号衰减，通过中继器对信号进行放大，从而可以连接其后的从站。
3、SERCOS连接的部件（控制器为ECORC2）控制器（ECORC2）由于机器人6个运动轴和1个计量泵的运动控制具有高度实时性、高精度同步性的要求，因此采用SERCOS（串行实时通信协议）。
这是一个专门用于在工业机械电气设备的控制单元与数字伺服装置及可编程控制器之间的串行实时通信的国际标准（IEC61491）。
伺服电机控制器（包括6个轴和1个计量泵）SERCOS控制器发送相应的指令至伺服电机控制器，通过伺服电机来实现运动。
图3 喷涂机器人运动控制器件4、DDL连接的部件运动控制器为ECORC2，DDL作为PROFIBUS网络的下一级网络，主要是用于气动阀组及比例阀的控制。
输入模块和输出模块现场信息通过此模块输入至控制器，并可将控制器的输出至相应的元器件或设备。
比例阀主要用于控制压缩空气的流量（整形空气1和2、马达空气），将计量功能集成在比例阀内，即可实现压缩空气流量的闭环控制。
◎控制系统使用协议1、工业以太网工业以太网是指其在技术上与商用以太网（IEEE802.3标准）兼容，但材质的选用、产品的强度和适用性方面能满足工业现场的需要，具有以下优点：应用广泛，支持多种编程语言；软硬件资源丰富，方便实现各种配置；易与Internet连接，实现办公自动化网络与工业控制网络的连接。
工业以太网可持续发展的空间巨大。
目前，工业以太网以其特有的低成本、高实效、高扩展性及高智能性的优势，得到了快速发展，并在发展中不断完善。
为了防止因众多厂商研制和开发工业以太网技术，造成该技术标准众多、兼容性差的问题，国际社会已经开始制定工业以太网标准。
借助以太网和通信技术的突飞猛进，工业以太网技术已经开始向实时工业以太网和无线工业以太网的方向发展，并将在未来成为工业网络中的主流技术。
2、现场总线PROFIBUS协议PROFIBUS是作为德国国家标准DIN 19245和欧洲标准PREN 50170的现场总线，以ISO/OSI模型为参考，由PROFIBUS-DP、PROFIBUS-FMS、PROFIBUS-PA组成。
DP型用于分散外设间的高速传输，适合于加工自动化领域的应用；FMS为现场信息规范，适用于纺织、楼宇自动化、可编程控制器、低压开关等一般自动化；PA型则是用于过程自动化的总线类型，它遵从IEC1158-2标准。
PROFIBUS支持主—从系统、纯主站系统、多主多从混合系统等几种传输方式。
主站具有对总线的控制权，可主动发送信息。
对多主站系统来说，主站之间采用“令牌”方式传递信息，得到令牌的站点可在一个事先规定的时间内拥有总线控制权。
按PROFIBUS的通信规范，令牌在主站之间按地址编号顺序，沿上行方向进行传递。
主站在得到控制权时，可以按主—从方式，向从站发送或索取信息，实现点对点通信。
PROFIBUS的传输速率为96～12kbps最大传输距离在12kbps时为1000m，15Mbps 时为400m，可用中继器延长至10km。
其传输介质可以是双绞线、光缆，最多可挂接127个站点。
3、现场总线PROFISAFE协议PROFIBUS因其拥PROFISAFE故障安全技术解决方案而成为唯一能够满足制造业（采用RS485和光纤传输技术）和过程工业自动化（采用“MBP-IS”，即曼彻斯特编码一总线供电和本质安全传输技术，原名IEC61158-2）故障安全通信要求的现场总线。
PROFISAFE使标准现场总线技术和故障安全技术合为一个系统，即故障安全通信和标准通信在同一根电缆上共存，节约了成本，也便于日后改建。
过程工业自动化要求采用冗余来提高设备的使用率。
PROFISAFE则采用单信道通信结构的方法实现上述要求。
单信道故障安全可编程控制器可以达到SIL3。
这种通信结构原则上也可以执行标准自动化任务，如诊断、参数设置服务器等。
4、SERCOS协议SERCOS（串行实时通讯协议Serial Real-time Communication Specification）是一种专门用于在工业机械电气设备的控制单元与数字伺服装置及可编程控制器之间实现串行实时通讯的国际标准。
目前，SERCOS是唯一的运动总线标准。
对于具有高实时性和高性能要求的开放式控制系统，控制器和驱动器间的运动控制接口是关键的部件。
而SERCOS接口包含了在多供应商环境下确保控制器兼容性和互操作性所必需的全部规定。
SERCOS数字运动控制接口提供了高度实时性，高精度同步，并且具有配置和访问多达400多个不同的驱动器参数的能力。
SERCOS的主要特点：采用光纤作为通信介质，强大的通信能力，极高的开放性，经济、可靠的分布式控制，支持高速高分辨率的数据通信，支持输入/输出控制，具有高度的灵活性。
◎机器人控制器及其组件SIEMENS和机器人运动控制器ECORC2是两个主要的控制器。
1、站控制器（SIEMENS S7 416 F-2）故障安全型系统，主要用于对人身、机器或环境必须保证安全的场合。
当发生错误或故障时，故障安全型控制器进入安全状态或保持为安全模式，将标准的过程自动化和安全组合在了一个单系统内。
中央控制器与安全有关的I/O以及标准的I/O之间的有关安全的通信和标准的通信均通过PROFIBUS DP和PROFISAFE行规实现。
2、机器人控制器ECORC2专为往复机、机器人等运动和控制研发的控制器。
此控制器所控制的部件有机器人的各个轴、计量泵和高压发生器等。
其组成部件如下：机架（CR092 Housing/Rack）CR092设计用于支持所有的插入式模块。
“背板总线”安装在机架背面的下半部分，并带有插入式模块多极性插槽；IEB1（扩展总线）总线安装在上半部分，相对于背板总线具有三个多极性接口。
机架上共有10个导轨和插槽，其中S0用于电源模块，S9用于总线终端模块，剩余插槽用于（S1～S8）。
电源模块（PS 244 Power Supply Module）该输入为直流24V，输出为直流5V（用于给插入式模块提供内部工作电压），并有±15V和12V可选。
模块设有极性相反保护，过电压和过电流保护，同时设有复位信号，可以用于复位模块。
CPU（CU 313 CPU Module/Processor）用于控制所有连接的硬件。
由于ECORC2不支持热插拔功能，因此在从机架上将模块取下来时，一定要先将电源关闭。
通信模块（SC 102 Communication Module）通过扩展的总线连接CPU，这些增加的模块需要比较长的插槽，因此不能安装在CU 313 模块内，而应该分别安装在现场总线主站模块（上部），编码器接口模块（中部），现场总线从站模块（下部）的三个插槽内。
现场总线可以是Interbus，PROFIBUS或者DeviceNet等。
输入模块（DI 325 Digital Input Module）用于检测外部电压信号，检测的范围18～30 V。
必须设定硬件的地址，而且要特别注意硬件地址是否和软件地址相同，若两者不同，则逻辑上认为不存在。
硬件地址的设置是通过在模块后部的旋转开关来实现的，可以设置的范围为0-F，通过J1跳线，地址可以到0-1F。
输出模块（DO 321 Digital Output Module）用于控制不同的外围输出，地址模块设有短路、过流和断线检测保护，输出模块的地址设置如上。