FANUC机器人编程培训手册
FANUC机器人培训教程(完成版)
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
机器人培训 铝加工科
老款的TP 没有彩色
新款款的TP
18
第二章 机器人单元
四、示教盒介绍
1、单色TP介绍
液晶屏 LED指示灯
此按键被按下，机器 人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教、 编程、手动运行不能 被使用
机器人培训 铝加工科
DEAD MAN 开关
4.Sealing Tool
用于布胶
5.Paint Tool
用于油漆
ser Tool
用于激光焊接和切割
机器人培训 铝加工科
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
三、控制器
1、控制柜常规型号：
R-30iB A柜
R-30iB B柜
R-30iB A柜(分离式)
R-30iA B柜
R-30iA Mate柜
DEAD MAN 开关
当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警
TP操作键
TP LED指示灯
21
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
四、示教盒介绍
3）TP操作键介绍
2024版年度FANUC机器人培训手册
设置软件权限、密码保护等安全措施，防止 未经授权的访问和操作。
13
基本操作与编程技巧
01
02
03
04
手动操作
通过示教器或电脑进行机器人 的点动、连续移动和轨迹复现
等操作。
程序编写
使用FANUC机器人专用编程语 言编写程序，实现自动化作业。
调试技巧
掌握程序调试方法，如单步执 行、断点设置和变量监视等，
2024/2/2
5
培训内容与结构
培训内容
包括FANUC机器人基本操作、编程基础、高级编程技巧、系统参数设置、故障 诊断与排除、维护保养等。
培训结构
按照由浅入深、循序渐进的原则，将培训内容分为多个章节，每个章节包含若 干个小节，方便用户逐步学习和掌握。同时，提供大量的实例和案例分析，帮 助用户更好地理解和应用所学知识。
简介
本手册旨在为使用FANUC机器人 的用户提供全面、系统的培训指导。
目的
帮助用户熟悉FANUC机器人的基 本操作、编程、维护保养等技能， 提高机器人使用效率和安全性。
4
适用范围及对象
适用范围
适用于FANUC机器人操作、编程、维 护等相关人员。
适用对象
包括初学者和有经验的机器人操作员、 编程工程师、维护保养人员等。
22
06 FANUC机器人应 用案例分享
2024/2/2
23
焊接领域应用案例
01
02
03
汽车车身焊接
FANUC机器人可应用于汽 车车身的自动化焊接生产 线，提高焊接质量和效率。
2024/2/2
管道焊接
FANUC机器人配备专用焊 接工具，可实现管道的高 精度焊接，减少人工干预。
fanuc发那科 机器人编程手册
fanuc发那科机器人编程手册Fanuc发那科机器人编程手册一、简介Fanuc发那科是世界上领先的机器人制造商之一，其机器人在工业自动化领域有着广泛的应用。
Fanuc发那科机器人编程手册是操作Fanuc发那科机器人的重要工具，通过该手册，用户可以学习机器人编程的基础知识和技巧，掌握机器人的操作方法和编程语言，实现对机器人的灵活控制。
二、机器人编程基础知识1. 机器人的结构和组成：Fanuc发那科机器人由机械臂、控制器、传感器、执行器等多个部件组成，每个部件都有特定的功能和作用。
2. 坐标系和运动控制：机器人的坐标系是确定机器人运动和定位的基础，掌握坐标系的概念和使用方法是进行机器人编程的前提。
3. 程序结构和语法：机器人编程语言包括RSL（Robot Script Language）和KAREL（Fanuc发那科控制器语言），熟悉编程语言的结构和语法可以更好地编写机器人程序。
三、机器人编程技巧1. 运动指令的使用：机器人的运动指令包括直线运动、圆弧运动、旋转运动等，选择合适的运动指令可以实现不同的操作需求。
2. 传感器的应用：机器人的传感器可以提供环境信息和物体检测等功能，合理应用传感器可以增加机器人的灵活性和安全性。
3. 条件判断和循环控制：机器人程序中常常需要进行条件判断和循环控制，熟练掌握条件判断和循环控制的语法和用法可以提高程序的效率和可读性。
四、实例操作和案例分析Fanuc发那科机器人编程手册中通常会包含一些实例操作和案例分析，通过对实际案例的分析和操作，用户可以更好地理解机器人编程的应用和技巧。
1. 实例操作：手册中会提供一些具体的机器人操作场景，例如机器人的物料搬运、焊接、涂装等，用户可以按照手册中的操作步骤进行实践。
2. 案例分析：手册中会提供一些机器人编程案例的分析和解决方法，用户可以通过分析案例来学习问题解决的思路和方法。
五、常见问题和故障排除Fanuc发那科机器人编程手册中还会包含一些常见问题和故障排除的方法和技巧，这对用户在实际应用中遇到问题时进行自我排除和解决非常有帮助。
Fanuc_Robot_Basic_Training_FANUC机器人培训教材(基本)
Fanuc_Robot_Basic_Trning_FANUC培训教材(基本) Fanuc_Robot_Basic_Trning_FANUC培训教材(基本)章节一：基础知识1.1 定义和分类1.2 FANUC概述1.3 的工作原理1.4 的基本部件介绍章节二：操作系统2.1 FANUC控制器简介2.2 控制器的基本界面2.3 编程语言简介2.4 控制器的程序输入和输出章节三：运动学3.1 坐标系和运动学基础3.2 FANUC的轴和关节3.3 的运动规划和轨迹控制3.4 的动力学章节四：编程4.1 编程的基本概念4.2 基于位置的编程4.3 基于关节的编程4.4 的运动指令和逻辑控制章节五：应用及故障排除5.1 FANUC的应用领域5.2 的安装和调试5.3 的故障诊断和维修5.4 的安全操作和维护附录：附件一：FANUC操作手册附件二：FANUC编程示例法律名词及注释：其主要功能是通过感知、决策和执行动作，在人工操作的环境中完成任务。
2.FANUC：FANUC公司生产的工业，其具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
3.控制器：用于控制运动和操作的电子设备，包含了控制器硬件和控制器软件。
4.编程语言：一套用于编写程序的语言，可以控制的运动和操作。
5.坐标系：运动时参考的坐标系，用于确定的位置和姿态。
6.运动规划：运动轨迹的规划和优化，以实现特定的任务。
7.编程示例：展示不同应用场景下的编程实例，供学习和参考。
本文档涉及附件：1.FANUC操作手册2.FANUC编程示例本文所涉及的法律名词及注释：操作设备，其主要功能是通过感知、决策和执行动作，在人工操作的环境中完成任务。
2.控制器（Robot Controller）：用于控制运动和操作的电子设备，包含了控制器硬件和控制器软件。
FANUC机器人培训手册
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5
9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12
5）FANUC 机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC 机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4
2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5
FANUC 机器人培训手册(常用)
FANUC 机器人培训手册(常用)简介本手册是针对FANUC机器人培训而编写的，旨在提供基本的操作指南和常用技巧，帮助用户更好地使用FANUC机器人。
本手册主要包括以下几个部分：1.机器人操作基础知识2.机器人程序编写3.机器人常见问题解决4.机器人安全使用指南机器人操作基础知识1. 机器人的基本结构FANUC机器人由基座、臂部、手部和控制系统组成。
基座是机器人的底部支撑部分，臂部则是机器人的主要动作部分，手部用于抓取和操作物体。
控制系统是机器人的大脑，负责控制机器人的动作和执行任务。
2. 机器人的坐标系统机器人使用笛卡尔坐标系进行定位和移动。
常用的坐标系统有工具坐标系（TCP）、基坐标系（WCS）和用户坐标系（UCS）。
理解和熟练掌握坐标系统的概念对正确操作机器人至关重要。
3. 机器人的基本操作•机器人的开关机操作：了解机器人的开关机流程和注意事项，确保机器人的安全使用。
•示教操作：学习机器人的示教操作，包括手动示教和在线示教，掌握机器人的基本动作操作。
•自动操作：学习使用FANUC机器人的自动操作功能，包括程序的加载和启动，以及常见的自动操作命令。
机器人程序编写1. 机器人程序的基本结构机器人程序是用于控制机器人执行任务的程序代码。
了解机器人程序的基本结构和语法规则非常重要。
一个基本的机器人程序包括程序头部、变量定义、示教点定义和程序主体部分。
2. 机器人程序的编写工具FANUC机器人提供了多种编写机器人程序的工具，包括手持编程器、离线编程软件和在线编程等。
根据不同的需求和使用场景选择合适的编程工具，提高编写机器人程序的效率和准确性。
3. 常用的机器人程序指令掌握常用的机器人程序指令对编写复杂的机器人任务非常有帮助。
常用的机器人程序指令包括移动指令、逻辑控制指令和IO指令等。
熟练掌握这些指令可以更灵活地控制机器人的运动和执行任务。
机器人常见问题解决1. 机器人故障排除在使用机器人过程中，可能会遇到各种故障和问题。
FANUC机器人指令手册：编程操作指南
FANUC机器人指令手册：编程指南（1）1.变更编号（Renumber）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。
图1示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。
图2通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。
图3注意：1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。
2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。
具体操作步骤：将光标移至程序首行后①选择F5编辑命令；②选择“变更编号”选项；③选择F4“是”（如图4、图5所示）。
图4备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。
所以，变更编号后两者编号保持一致。
图52.取消（Undo）该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。
注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。
下文以行删除为例对该功能进行说明。
原程序如图6所示：图6在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：图7通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。
具体操作步骤：①选择F5编辑命令；②选择“取消”；③选择F4“是”（如图8、图9所示）。
图8图9取消后，程序如图10所示。
图103.改为备注（Remark）该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。
原程序如图11，图11该程序对应机器人轨迹如图12，图12将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。
改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。
将2-4行改为备注后，程序如图13，图13改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。
图14具体操作步骤：①将光标移至需要改为备注的行号位置；②选择F5编辑命令；③选择“改为备注”选项（如图15）；④根据提示，下移光标选中目标对象；⑤选择F4“改为备注”（如图16）。
2024版FANUC编程手册
目录
• FANUC系统概述 • 编程基础知识 • FANUC编程指令详解 • FANUC编程实例分析 • FANUC系统操作与调试 • FANUC编程技巧与经验分享
01
FANUC系统概述
FANUC系统发展历程
初始阶段
FANUC公司由富士通和NUM公司合 资成立，专注于研发和生产数控系统。
数控编程坐标系及运动方向
机床坐标系
以机床原点为坐标原点建立的坐标系，用于描述机床各轴的 位置和运动方向。
工件坐标系
以工件某一固定点为坐标原点建立的坐标系，用于描述工件 的位置和形状。
运动方向
在数控编程中，机床各轴的运动方向用正负号表示。例如， X轴正向向右，负向向左；Y轴正向向前，负向向后；Z轴正 向向上，负向向下。
数控编程常用术语
程序
由一系列指令组成的加工程序， 用于控制机床完成整个加工过 程。
运动方向
机床各轴的运动方向，如X、Y、 Z轴的正负方向。
指令
用于控制机床运动的代码或符 号。
坐标系
描述机床和工件位置的参考系， 包括机床坐标系和工件坐标系。
切削参数
包括切削速度、进给量、切削 深度等，影响加工质量和效率 的重要参数。
报警界面
显示系统报警信息，帮助用户快速 定位问题。
04
程序输入与编辑操作
程序输入
通过键盘或外部存储设备将程序输入到 FANUC系统中。
程序编辑
使用系统提供的编辑功能对程序进行修改、 删除、插入等操作。
程序保存
将编辑好的程序保存到系统中，以便后续调 用。
程序调用
从系统中调用已保存的程序，进行加工操作。
G00
G01
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
FANUC PaintPro 编程基础培训手册
第一版
作者：罗少华
2011年2月21日
目录
一. 启动Paint PRO‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥3
二. 打开一个现有的work cell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥4
三. 使用鼠标和键盘将3维空间平移，旋转，放大或者缩小‥‥‥‥6
四. 使用teach pendant移动机器人‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥8
五. 创建一个新的Work cell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥9
六. 建立part carrier和跟踪参数‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥25
七. 给机器人安装喷枪‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥30
八. 载入工件数模‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥33
九. 使用Conveyor控制条 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥34
十. 将现实机器人的程序导入仿真软件‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥35 十一. 创建喷涂程序‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥38
1.启动PaintPRO
1)点击开始按钮，如图一所示。
图一
2)左键点击PaintPRO图标，将出现如图二所示对话框。
图二
2.打开一个现有的workcell
1) 点击工具栏上的按钮，出现类似图三的对话框：
图三
2)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的文件夹，出现图四:
图四
3)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的图标，Workcell将自动运行打开。
4)如果Workcell中缺少3D数模文件，将显示如图5的信息框，点击OK to All以继续。
图五。