iec104规约中单点和双点遥控的区别
IEC104规约报文说明

IEC104规约调试小结一、四遥信息体基地址范围“可设置104调度规约”有1997年和2002年两个版本,在流程上没有什么变化,02此配置要根据主站来定,有的主站可能设为1,1,2,我们要改与主站一致。
三、以公共地址字节数=2,传输原因字节数=2,信息体地址字节数=3为例对一些基本的报文分析第一步:首次握手(U帧)发送→激活传输启动:68(启动符)04(长度)07(控制域)00 00 00接收→确认激活传输启动:68(启动符)04(长度)0B(控制域)00 00 00第二步:总召唤(I帧)召唤YC、YX(可变长I帧)初始化后定时发送总召唤,每次总召唤的间隔时间一般设为15分钟召唤一次,不同的主站系统设置不同。
发送→总召唤:68(启动符)0E(长度)00 00(发送序号)00 00(接收序号)64(类型标示)01(可变结构限定词)06 00(传输原因)01 00(公共地址即RTU地址)00 00 00(信息体地址)14(区分是总召唤还是分组召唤,02年修改后的规约中没有分组召唤)接收→S帧:注意:记录接收到的长帧,双方可以按频率发送,比如接收8帧I帧回答一帧S帧,也可以要求接收1帧I帧就应答1帧S帧。
6804 01 00 02 00接收→总召唤确认(发送帧的镜像,除传送原因不同):68(启动符)0E(长度)00 00(发送序号)00 00(接收序号)64(类型标示)01(可变结构限定词)07 00(传输原因)01 00(公共地址即RTU地址)00 00 00(信息体地址)14(同上)发送→S帧:注意:记录接收到的长帧,双方可以按频率发送,比如接收8帧I帧回答一帧S帧,也可以要求接收1帧I帧就应答1帧S帧。
68 04 01 00 02 00接收→YX帧(以类型标识1为例):68(启动符)1A(长度)02 00(发送序号)02 00(接收序号)01(类型标示,单点遥信)04(可变结构限定词,有4个遥信上送)14 00(传输原因,响应总召唤)01 00(公共地址即RTU地址)03 00 00(信息体地址,第3号遥信)00(遥信分)发送→S帧:68 04 01 00 04 00接收→YX帧(以类型标识3为例):68(启动符)1E(长度)04 00(发送序号)02 00(接收序号)03(类型标示,双点遥信)05(可变结构限定词,有5个遥信上送)14 00(传输原因,响应总召唤)01 00(公共地址)01 00 00(信息体地址,第1号遥信)02(遥信合)06 00 00(信息体地址,第6号遥信)02(遥信合)0A 00 00(信息体地址,第10号遥信)01(遥信分)0B 00 00(信息体地址,第11号遥信)02(遥信合)0C 00 00(信息体地址,第12号遥信)01(遥信分)发送→S帧:68 04 01 00 06 00接收→YC帧(以类型标识9为例):68(启动符)13(长度)06 00(发送序号)02 00(接收序号)09(类型标示,带品质描述的遥测)82(可变结构限定词,有2个连续遥测上送)14 00(传输原因,响应总召唤)01 00(公共地址)01 07 00(信息体地址,从0X0701开始第0号遥测)A1 10(遥测值10A1)00(品质描述)89 15(遥测值1589)00(品质描述)发送→S帧:68 04 01 00 08 00接收→结束总召唤帧:68(启动符)0E(长度)08 00(发送序号)02 00(接收序号)64(类型标示)01(可变结构限定词)0A 00(传输原因)01 00(公共地址)00 00 00(信息体地址)14(区分是总召唤还是分组召唤,02年修改后的规约中没有分组召唤)发送→S帧:6804 01 00 0A 00第二步:发送对时报文(通过设置RTU参数表中的”对间间隔”,单位是分钟,一般是20分钟)发送→对时命令:68(启动符)14(长度)02 00(发送序号)0A 00(接收序号)67(类型标示)01(可变结构限定词)06 00(传输原因)01 00(公共地址)00 00 00(信息体地址)01(毫秒低位)02(毫秒高位)03(分钟)04(时)81(日与星期)09(月)05(年)接收→对时确认:68(启动符)14(长度)0C 00(发送序号)02 00(接收序号)67(类型标示)01(可变结构限定词)07 00(传输原因)01 00(公共地址)00 00 00(信息体地址)**(毫秒低位)**(毫秒高位)**(分钟)04(时)81(日与星期)09(月)05(年)发送→S帧:68 04 01 00 0E 00第三步:电度总召唤(如果没有电度此步骤可以省略且可以在对时之前以送.通过设置参数中”全数据扫描间隔”,单位是分钟一般是15分钟召唤一交,如果不需要召唤电度一定要将参数中的电度个数设为0)发送→召唤电度:68(启动符)0E(长度)04 00(发送序号)0E 00(接收序号)65(类型标示)01(可变结构限定词)06 00(传输原因)01 00(公共地址)00 00 00(信息体地址)45(QCC)接收→召唤确认(发送帧的镜像,除传送原因不同) :68(启动符)0E(长度)10 00(发送序号)06 00(接收序号)65(类型标示)01(可变结构限定词)07 00(传输原因)01 00(公共地址)00 00 00(信息体地址)45(QCC)发送→S帧:68 04 01 00 12 00接收→电度数据:68(启动符)1A(长度)12 00(发送序号)06 00(接收序号)0F(类型标示)02(可变结构限定词,有两个电度量上送)05 00(传输原因)01 00(公共地址)01 0C 00(信息体地址,从0X0C01开始第0号电度)00 00 00 00(电度值)00(描述信息)02 0C 00(信息体地址,从0X0C01开始第1号电度)00 00 00 00(电度值)01(描述信息)发送→S帧:68 04 01 00 14 00接收→结束总召唤帧:68(启动符)0E(长度)14 00(发送序号)06 00(接收序号)65(类型标示)01(可变结构限定词)0A 00(传输原因)01 00(公共地址)00 00 00(信息体地址)45(QCC)发送→S帧:6804 01 00 16 00第四步:如果RTU有变化数据主动上送主动上送变位遥信,类型标识为1或3接收→变位遥信:68(启动符)0E(长度)16 00(发送序号)06 00(接收序号)01(类型标示,单点遥信)01(可变结构限定词,有1个变位遥信上送)03 00(传输原因,表突发事件)01 00(公共地址即RTU地址)03 00 00(信息体地址,第3号遥信)00(遥信分)发送→S帧:68 04 01 00 18 00接收→变位遥信:68(启动符)0E(长度)18 00(发送序号)06 00(接收序号)03(类型标示,双点遥信)01(可变结构限定词,有1个变位遥信上送)03 00(传输原因,表突发事件)01 00(公共地址即RTU地址)06 00 00(信息体地址,第6号遥信)01(遥信分)发送→S帧:68 04 01 00 1a 00主动上送SOE,类型标识为0x1e或0x1f接收→SOE :68(启动符)15(长度)1a 00(发送序号)06 00(接收序号)1e(类型标示,单点遥信)01(可变结构限定词,有1个SOE)03 00(传输原因,表突发事件)01 00(公共地址即RTU 地址)08 00 00(信息体地址,第8号遥信)00(遥信分)ad(毫秒低位)39(毫秒高位)1c(分钟)10(时)7a(日与星期)0b(月)05(年)发送→S帧:68 04 01 00 1c 00接收→SOE :68(启动符)15(长度)1c 00(发送序号)06 00(接收序号)1f(类型标示,双点遥信)01(可变结构限定词,有1个SOE)03 00(传输原因,表突发事件)01 00(公共地址即RTU 地址)0a 00 00(信息体地址,第10遥信)01(遥信分)2f(毫秒低位)40(毫秒高位)1c(分钟)10(时)7a(日与星期)0b(月)05(年)第四步:如果主站超过一定时间没有下发报文或RTU也没有上送任何报文则双方都可以按频率发送U帧,测试帧发送→U帧:68 04 43 00 00 00接收→应答:68 04 83 00 00 00第五步:遥控发送→遥控预置:68(启动符)0e(长度)20 00(发送序号)06 00(接收序号)2e(类型标示)01(可变结构限定词)06 00(传输原因)01 00(公共地址即RTU地址)05 0b 00(信息体地址,遥控号=0xb05-0xb01=4)82(控合)接收→遥控返校:68(启动符)0e(长度)0e 00(发送序号)06 00(接收序号)2e(类型标示)01(可变结构限定词)07 00(传输原因)01 00(公共地址即RTU地址)05 0b 00(信息体地址,遥控号=0xb05-0xb01=4)82(控合)发送→遥控执行:68(启动符)0e(长度)04 00(发送序号)18 00(接收序号)2e(类型标示)01(可变结构限定词)06 00(传输原因)01 00(公共地址即RTU地址)05 0b 00(信息体地址,遥控号=0xb05-0xb01=4)02(控合)接收→执行确认:68(启动符)0e(长度)12 00(发送序号)08 00(接收序号)2e(类型标示)01(可变结构限定词)07 00(传输原因)01 00(公共地址即RTU地址)05 0b 00(信息体地址,遥控号=0xb05-0xb01=4)02(控合)发送→遥控撤消:68(启动符)0e(长度)04 00(发送序号)18 00(接收序号)2e(类型标示)01(可变结构限定词)08 00(传输原因)01 00(公共地址即RTU地址)05 0b 00(信息体地址,遥控号=0xb05-0xb01=4)02(控合)接收→撤消确认:68(启动符)0e(长度)12 00(发送序号)08 00(接收序号)2e(类型标示)01(可变结构限定词)09 00(传输原因)01 00(公共地址即RTU地址)05 0b 00(信息体地址,遥控号=0xb05-0xb01=4)02(控合)补充说明:1、报文中的长度指的是除启动字符与长度字节的所有字节。
IEC101(104)规约培训解读

链路层控制域功能码(平衡模式)
启动方向 功能码和服务
<0> 复位远方链路 <1>复位用户进程 <3>发送/确认用户数据 <9>请求链路状态
从动方向 功能码和服务
<0>确认:肯定认可 <1>确认:否定认可
<4>发送/无应答用户数据 无应答 <11>响应:链路状态
19
规约应用层
0x68 Len Len 0x68 Link Control Link Address Application Data Check Code 0x16
信息体地址 标识某具体的信息。 有明确的含义。
应用层公共地址和信息体地址唯一的标识了某个信息点。
24
链路初始化(非平衡101)
主站 请求链路状态 子站
索引
响应链路状态 复位远方链路
肯定确认/否定确认
25
链路初始化(平衡101)
配电主站应用功能
配电主站初始化开始 请求链路状态 FC=9 PRM=1 PRM=0 复位远方链路 FC=0 链路连接已建立 PRM=1 FC=0 PRM=0 PRM=1 链路状态 FC=11 PRM=0 PRM=1 链路被复位,等待 下一帧的FCB=1 FC=0 PRM=0 配电主站初始化结束 后续命令: (1)总召唤 (2)时钟同步 链路连接已建立 FC=0 复位远方链路 FC=9 请求链路状态 链路被复位,等待 下一帧的FCB=1 FC=11 链路状态
请求 / 响应(S3) 从动站接收到启动站的请求报文后,用数 据响应启动站的请求。如召唤数据、请求 1数据、请求链路状态等。
12
101帧格式一(固定帧长)
IEC104常见报文解析

104常见报文解析电度量68 2B F4 2C 58 05 |启动字符ADPU长度(43)控制域位组0F 86 25 00 01 0A | 电度类别表识个数SN 传输原因扇区装置地址01 64 00 | 信息体地址07 00 00 00 41 第一路电度03 00 00 00 4204 00 00 00 430A 00 00 00 4407 00 00 00 450B 00 00 00 46遥测68 40 B2 15 98 04 | 启动字符ADPU长度(64)控制域位组09 91 01 00 07 03 | 遥测类别表识个数SN(最高位取反值为个数)传输原因扇区装置地址01 40 00 | 信息体地址02 00 00 第一路遥测02 00 0002 00 0001 00 0002 00 0002 00 0001 00 0004 00 0000 00 0002 00 0002 00 0002 00 0000 00 0000 00 0000 00 0000 00 0000 00 00遥信(带时标)68 15 6C 2B DE 08 | 启动字符ADPU长度(64)控制域位组1E 01 03 00 02 02 | 遥信类别表识(1E 或1F)个数SN(最高位取反值为个数)传输原因扇区装置地址1E表示单点遥信状变用(00,01)表示,1F表示双点遥信状变用(01,02)表示01 00 00 | 信息体地址00 4C DA 25 0F 05 07 04状态(最低位)55秒884毫秒37分15点5日7月04年68 15 32 2B D8 08 | 1E 01 03 00 02 02 | 01 00 00 | 01 35 CC 25 0F 05 07 0468 15 3C 31 2C 0A | 1F 01 03 00 09 02 | 3D 00 00 | 02 68 61 29 0F 05 07 04遥信(不带时标)68 0E 8A 15 18 0103 01 14 00 01 09 BE 00 00 01遥信识别(03双点|单点)数目传输原因扇区装置地址信息体地址有效无效(等)(01(分)02(合))遥控选择下发68 0E 10 7F 70 D4 |2E 01 06 00 07 03 |遥信类别表识(2E 或2F)1 传输原因扇区装置地址01 60 00 | 信息体地址82| 01 跳02 合装置返校68 0E C0 77 5A 15 | 2E 01 07 00 07 03 | 01 60 00 | 82遥控撤销下发68 0E 8A 88 FE 0C | 2E 01 08 00 07 02 | 01 60 00 | 82遥控执行下发68 0E 80 7C 7A 16 | 2E 01 07 00 07 02 | 01 60 00 | 02装置执行68 0E 80 7C 7A 16 | 2E 01 07 00 07 02 | 01 60 00 | 02装置返回结束保文68 0E 82 7C 7A 16 | 2E 01 0A 00 07 02 | 01 60 00 | 02SOE(不带动作值)68 17 D0 12 C8 00 |26 01 03 00 01 16 |SOE类别表识(26)1 传输原因扇区装置地址43 01 00| 信息体地址02 17 00 17 DB 28 10 05 07 04 |02 相对时间毫秒低位毫秒高位分时日月年(动作)01(复归)68 24 9A 1B 86 01 |A6 01 03 00 01 16 | SOE类别表识(A6)1 传输原因扇区装置地址B7 10 00 | 信息体地址02 16 00 21 B3 06 11 05 07 04 状态时标03 动作值个数FB 09 A4 40 第一路动作值大小浮点数表示A2 2E 37 3A 第二路DB C5 88 3B 第三路。
IEC104协议规约解析

IEC104协议规约解析IEC104协议规约解析⼀、四遥信息体基地址范围104调度规约有1997年和2002年两个版本,在流程上没有什么变化,02版只是在97版上扩展了遥测、遥信等信息体基体址,区别如下:类别1997版基地址2002版基地址遥信1H------400H1H------4000H遥测701H------900H4001H------5000H遥控B01H------B80H6001H------6100H设点B81H------COOH6201H------6400H电度C01H------C80H6401H------6600H⼆、⼀些报⽂字节数的设置类别配置⽅式公共地址字节数2传输原因字节数2信息体地址字节数3此配置要根据主站来定,有的主站可能设为1,1,2,我们要改与主站⼀致。
三、详细报⽂分析以公共地址字节数=2,传输原因字节数=2,信息体地址字节数=3为例对⼀些基本的报⽂分析第⼀步:⾸次握⼿(U帧)发送→激活传输启动:68(启动符)04(长度)07(控制域)00 00 00接收→确认激活传输启动: 68(启动符)04(长度)0B(控制域)00 00 00第⼆步:总召唤(I帧)召唤YC、YX(可变长I帧)初始化后定时发送总召唤,每次总召唤的间隔时间⼀般设为15分钟召唤⼀次,不同的主站系统设置不同。
发送→总召唤:68(启动符)0E(长度)00 00(发送序号)00 00(接收序号)64(类型标⽰)01(可变结构限定词)06 00(传输原因)01 00(公共地址即RTU地址)00 00 00(信息体地址)14(区分是总召唤还是分组召唤,02年修改后的规约中没有分组召唤)接收→S帧:注意:记录接收到的长帧,双⽅可以按频率发送,⽐如接收8帧I帧回答⼀帧S帧,也可以要求接收1帧I帧就应答1帧S帧。
68 04 01 00 02 00接收→总召唤确认(发送帧的镜像,除传送原因不同):68(启动符)0E(长度)00 00(发送序号)00 00(接收序号)64(类型标⽰)01(可变结构限定词)07 00(传输原因)01 00(公共地址即RTU地址)00 00 00(信息体地址)14(同上)发送→S帧:注意:记录接收到的长帧,双⽅可以按频率发送,⽐如接收8帧I帧回答⼀帧S帧,也可以要求接收1帧I帧就应答1帧S帧。
[指南]iec104报文解析
![[指南]iec104报文解析](https://img.taocdn.com/s3/m/7abc9748f12d2af90242e68d.png)
[指南]iec104报文解析1.变化遥测报文举例:68 04 07 00 00 00子站响应帧报文68 04 0B 00 00 002.链路测试帧报文:68 04 43 00 00 00响应帧报文68 04 83 00 00 003.主站接收数据确认帧报文:68 04 01 00 5A 024(总召唤上送遥测报文举例:68 40 18 00 04 00 09 91 14 00 01 0B 70 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F4 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 说明:0x09 ASDU 类型:遥测数据。
0x91 可变机构限定词:第七位定义该帧应用数据的数目,低位在前高位在后。
最高位为1,表示应用数据是信息体地址连续的一串数据,报文中只提供一个起始信息体地址,即第一个遥测的信息体地址,后面的遥测在此地址的基础上递增。
如上报文上送的是起始信息体地址为0x4070的17个遥测。
0x0014 传送原因:定义数据上送的原因,低位在前高位在后。
20为召唤上送,一般为响应总召唤。
0x004070 起始信息体地址:该帧第一个遥测信息体地址,其后信息体地址在此地址后依次递增。
0x0b01 公共地址:主站个子站设定的地址,低位在前高位在后。
由主站方确定,子站严格按此地址设定。
00 00 00 遥测实际上送数据:以下每3个字节一个遥测数据,信息体地址在起始地址上依次递增。
5(变化遥测报文举例:68 3A 00 00 00 00 09 08 03 00 01 0B 01 40 00 45 00 00 02 40 00 CD FF 00 03 40 00 32 00 00 04 40 00 0C 04 00 05 40 00 2C 00 00 06 40 00 0C 04 00 07 40 00 50 00 00 0F 40 00 88 13 00说明:0x09 ASDU类型:遥测数据。
精选IEC101104规约入门培训教材

40
01
41
16
主站:复位链路
10
00
01
01
16
厂站:肯定确认
10
01
01
02
16
厂站:否定确认
索引
请求远方链路帧和访问请求
10
48
01
49
16
主站:访问请求
10
49
01
41
16
10
0B
01
0C
16
子站:响应
主站:请求链路
请求用户数据
10
5A/7A
01
5B /7B
16
主站:请求1级数据
10
101帧格式一(固定帧长)
0x10
Link Control
Link Address
Check Code
0x16
固定帧长帧格式:长度固定恒为5个字符0x10--启动字符Link Control--链路控制域Link Address--链路地址域Check Code--校验和,Link Control 和Link Address累加和的256模值0x16--结束字符
01
应用层公共地址01
00
信息体地址:0
00
QOI
召唤限定词: <20>:站召唤 <21>-<36>:召唤第(n-21)组
物理层
体系结构
OSI七层
101三层
应用层
链路层
物理层
应用层
传输层
网络层
链路层
物理层
104规约
索引
几点说明
启动站和从动站发起通讯的一方为启动站响应服务的一方为从动站
104规约报文详解(解剖麻雀_最快速掌握_强力推荐)

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- IEC-60870-5-104:应用模型是:物理层,链路层,网络层,传输层,应用层物理层保证数据的正确送达,保证如何避免冲突。
(物理层利用如 RS232上利用全双工)链路层负责具体对那个slave的通讯,对于成功与否,是否重传由链路层控制(RS485 2线利用禁止链路层确认)应用层负责具体的一些应用,如问全数据还是单点数据还是类数据等(网络利用CSMA/CD等保证避免冲突的发生)--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 基本定义:端口号2404,站端为Server 控端为Client,平衡式传输,2Byte站地址,2Byte传送原因,3Byte信息地址。
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 注:APDU 应用规约数据单元(整个数据)= APCI 应用规约控制信息(固定6个字节)+ ASDU 应用服务数据单元(长度可变)--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- APDU长度(系统-特定参数,指定每个系统APDU的最大长度)APDU的最大长度域为253(缺省)。
[指南]iec104报文解析
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[指南]iec104报文解析1.变化遥测报文举例:68 04 07 00 00 00子站响应帧报文68 04 0B 00 00 002.链路测试帧报文:68 04 43 00 00 00响应帧报文68 04 83 00 00 003.主站接收数据确认帧报文:68 04 01 00 5A 024(总召唤上送遥测报文举例:68 40 18 00 04 00 09 91 14 00 01 0B 70 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F4 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 说明:0x09 ASDU 类型:遥测数据。
0x91 可变机构限定词:第七位定义该帧应用数据的数目,低位在前高位在后。
最高位为1,表示应用数据是信息体地址连续的一串数据,报文中只提供一个起始信息体地址,即第一个遥测的信息体地址,后面的遥测在此地址的基础上递增。
如上报文上送的是起始信息体地址为0x4070的17个遥测。
0x0014 传送原因:定义数据上送的原因,低位在前高位在后。
20为召唤上送,一般为响应总召唤。
0x004070 起始信息体地址:该帧第一个遥测信息体地址,其后信息体地址在此地址后依次递增。
0x0b01 公共地址:主站个子站设定的地址,低位在前高位在后。
由主站方确定,子站严格按此地址设定。
00 00 00 遥测实际上送数据:以下每3个字节一个遥测数据,信息体地址在起始地址上依次递增。
5(变化遥测报文举例:68 3A 00 00 00 00 09 08 03 00 01 0B 01 40 00 45 00 00 02 40 00 CD FF 00 03 40 00 32 00 00 04 40 00 0C 04 00 05 40 00 2C 00 00 06 40 00 0C 04 00 07 40 00 50 00 00 0F 40 00 88 13 00说明:0x09 ASDU类型:遥测数据。
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iec104规约中单点和双点遥控的区别
(原创版)
目录
1.IEC101 和 IEC104 规约的简介
2.单点和双点遥控的定义
3.单点和双点遥控在 IEC101 和 IEC104 规约中的应用
4.单点和双点遥控的区别
5.结论
正文
IEC101 和 IEC104 是两个用于电力系统自动化和远程控制的国际标准。
IEC101 规约主要用于电力系统的遥信和遥测,而 IEC104 规约则用于电力系统的遥控。
在这两个规约中,单点和双点遥控是两种常见的遥控方式。
单点遥控和双点遥控的定义如下:
单点遥控:在电力系统中,通过一个遥控点对一个被控设备进行控制。
例如,通过一个遥控点控制一个开关的合闸或分闸。
双点遥控:在电力系统中,通过两个遥控点对一个被控设备进行控制。
例如,通过一个遥控点控制一个开关的合闸,通过另一个遥控点控制该开关的分闸。
在 IEC101 和 IEC104 规约中,单点和双点遥控都被广泛应用。
然而,这两种遥控方式有一些区别:
1.控制方式不同:单点遥控只涉及一个遥控点和一个被控点,而双点遥控涉及两个遥控点和一个被控点。
因此,双点遥控的控制方式更为复杂。
2.应用场景不同:单点遥控通常用于对电力系统中的单个设备进行控
制,例如开关、断路器等。
双点遥控则用于对电力系统中的多个设备进行协同控制,例如并联或串联控制。
3.通信方式不同:单点遥控只涉及一条通信链路,而双点遥控涉及两条通信链路。
因此,双点遥控的通信方式更为复杂。
总的来说,单点和双点遥控在 IEC101 和 IEC104 规约中都有重要的应用,但它们有一些本质的区别。
单点遥控适用于对单个设备进行控制,而双点遥控适用于对多个设备进行协同控制。