仿生机构的分类及其结构简介
仿生机构的分类和结构简介
仿生机构的分类与其结构简介摘要仿生机构是由刚性构件、柔韧构件、仿生构件以与动力元件等人为实物组合而成的机槭系统。
仿生机构按照机构所能实现的运动功能可划分为仿鸟飞行机构、仿蛇爬行机构、多足步行机构、尾鳍推进机构等。
本文针对以上四种类型的仿生机构进行了简要说明并分别举例介绍了其结构形式。
关键词仿生机构；类型；结构目录摘要1第1章仿生机构概述31.1引言31.2仿生机构的概念与组成31.3仿生机构的基本类型4第2章四种仿生机构分类介绍52.1仿生扑翼飞行机构结构简介52.1.1 仿昆飞行机器人结构简介52.1.2 扑翼三维运动的新型扑翼机构结构简介62.2仿蛇蠕动爬行机构结构简介82.2.1 多关节仿蛇机器人结构简介82.2.2 一种蠕动爬行方案结构简介92.3多足步行机构结构简介102.3.1 一种新型四足机器人机构构型设计112.3.2 具有手脚融合功能的多足步行机器人结构12 2.4尾鳍推进机构结构简介12结论14参考文献15第1章仿生机构概述1.1 引言所谓“仿生学”，就是旨在研究生物系统，用来改进人类工程技术的一门属于生物科学与技术科学之间的边缘新兴学科。
具体地说，它是研究和探索生物系统的结构特性、能量转换、信息控制过程，并把研究的结果用于改善现有的或创造全新的机械设备、俭测仪器、建筑构型石工艺过程与自动装置等工程技术。
1.2 仿生机构的概念与组成仿生机构是由刚性构件、柔韧构件、仿生构件以与动力元件等人为实物组合而成的机槭系统。
通过运动副或仿生关节的联接，系统的各部之间能保持足够确定的相对运动，在控制系统的指挥下，可于某种程度上模拟设计者所期望的某特定生物的运动功能。
其中，刚性构件的概念与传统机构学中的构件概念一样。
指的是机构中做刚体运动的单元体，柔韧构件和仿生构件却是传统机构学中的新概念，前者是指弯曲刚度很小(在研究问题中其刚度可以被忽略)且不会伸长或缩短或弹性很小)的带状构件；后者是指那些为模仿生物运动器官的力学特性而增设的，在机构中独立存在，不影响机构相对运动，只起改善传动质量的构件。
仿生结构及其功能材料研究进展
3、其他仿生结构：除了仿生肢和仿生翅，仿生学还应用于其他领域，如建 筑、船舶、车辆等。通过模仿自然界的生物系统，可以优化结构性能、提高稳定 性、降低能耗，为人类创造更加实用、高效、可持续的设计方案。
仿生功能材料
仿生功能材料是指模仿生物的皮肤、牙齿等具有特定功能的材料。这些材料 具有优异的性能，如高强度、高韧性、防腐蚀、自修复等，为人类提供了全新的 解决方案。
面临的挑战
尽管仿生材料学已经取得了很大的进展，但其应用还面临着许多困难和挑战。 首先，制备工艺复杂，往往需要精密的设备和繁琐的步骤，导致成本较高。其次， 仿生材料的损伤阈值较高，其耐久性和稳定性还有待提高。此外，对自然生物的 模仿还处于初级阶段，许多生物的特殊性能和复杂结构尚未得到充分挖掘和应用。
3、弹性变形：蜻蜓的翅膀具有一定的弹性，可以在飞行过程中进行动态变 形，从而对飞行姿态进行灵活的调整。
二、蜻蜓翅膀的功能特性
蜻蜓的翅膀除了具有结构特性外，还具有独特的功能特性：
1、高效能量利用：蜻蜓的翅膀具有出色的能量利用能力。它们能够在飞行 过程中有效地将太阳能转化为推进能量，这一特性在现代太阳能电池板的设计中 得到了应用。
一、蜻蜓翅膀的结构特性
蜻蜓的翅膀结构精巧，具有以下重要特性：
1、薄壁结构：蜻蜓的翅膀壁极薄，这使得它们在飞行中可以产生向上的升 力和向前的推力。这种薄壁结构的强度和轻量化令人印象深刻。
2、网格状结构：蜻蜓的翅膀具有复杂的网格结构，这种结构在增加翅膀强 度和刚性的同时，也起到了重要的流体动力学作用。
三、结论
随着科技的不断进步，仿生材料的研究和应用已经成为了材料科学领域的重 要发展方向之一。通过模拟自然生物的特性和功能，人们已经开发出了许多具有 高性能、高稳定性和高度适应性的新型材料，这些材料在工业、医疗、环保等领 域都具有广泛的应用前景。然而，目前仿生材料的研究还面临着许多挑战，例如 模拟自然生物的精度和复杂性等方面的限制。
空间双摇杆型仿生飞行机构的设计与分析
空间双摇杆型仿生飞行机构的设计与分析博采众长自然是中国古老的科学思想，也是最简单的仿生学原理。
因此，仿生学对人类科技的发展起到了重要的推动作用。
针对仿生学在飞机设计中的应用实践，研究其设计原理和技术意义，为仿生学在飞机设计中的应用提供理论支持。
随着我国航空航天技术的不断发展，我国飞行器技术自主设计研究领域得到了极大的发展。
在这一研究过程中，大量传统设计技术得到创新发展，为设计质量的提高提供了有效支撑。
其中，仿生设计技术作为一种传统的设计技术理念，已经广泛应用于当前的飞机设计中。
因此，飞机设计技术人员结合仿生技术的传统和新概念，开展了有针对性的设计技术研究，为飞机设计质量的提高提供支持。
飞机设计中常用的仿生学概念仿生学作为一门传统的设计与技术学科，几乎伴随着人类历史而产生，仿生学科理论建立于1960年。
仿生学包括力学、能量、控制、实际应用中的应用等多种科学理论。
就单机设计而言，我们常用的仿生学概念包括以下几类。
形态学仿生学形态学仿生学是模仿动植物形态的仿生学科，也是人类最早的仿生类型。
在飞行器设计上，从最早的滑翔机到空天飞行器，都有明显的仿生特征。
例如，在达芬奇绘制的最早的飞机设计图中，是通过模仿蝙蝠的形状来进行设计的。
在当前的飞机设计中，形态仿生设计的概念非常普遍。
如双翼形状、当前线性形状、尾部平衡状态等。
，都是针对鸟形的仿生设计。
同时，一些设计研究者也提出模仿鱼、昆虫等的体型。
设计飞机的外形。
目前，在微型无人机的设计中，设计人员往往模仿昆虫的外形来进行设计工作，这为飞行器外形的发展提供了新的发展思路。
功能仿生学功能仿生学是指在飞机的设计中，模仿动物的功能，进而帮助实现飞机的技术功能。
在飞机设计中，功能仿生学的应用也很普遍。
比如在着陆过程中，为了提高起落架的安全性，设计者模仿鸟类脚步的弹性阻尼效应，设计了一种弹性阻尼起落架，提高了飞机在着陆过程中的安全性和舒适性。
在夜间飞行中，设计师模仿蝙蝠的微波导航功能，设计了雷达导航系统，提高了飞机夜间飞行的安全性。
创新创业教育 5.1：仿生创新设计原理及分类
5.1 仿生创新设计原理及分类5.1.1仿生学与仿生机械学概述在长期的进化过程中，受到自然条件的严峻选择，为了生存和发展，自然界形形色色的生物各自练就了一套独特的本领。
例如，有利用天文导航的候鸟，有建筑巧妙的蜂窝，有能探测势源的响尾蛇;海洋中水母能预报风暴;老鼠能事先躲避矿井崩塌或有害气体;蝙蝠能感受到超声波;鹰眼能从三千米高空敏锐地发现地面上运动着的小动物;蛙眼能迅速判断目标的位置、运动方向和速度，并能选择最好的攻击姿势和时间。
人们在技术上遇到的许多问题、许多困难找不到正确解决的方法和途径，生物界早在千百万年前就曾出现，而且在进化过程中就已得到了很好的解决，人类应从生物界得到有益的启示。
相传在公元前三千多年.人们的祖先有巢氏模仿鸟类在树上营巢，以防御猛兽的伤害;四千多年前，人们的祖先“见飞蓬转而知为车”，即见到随风旋转的飞蓬草而发明轮子，做成装有轮子的车。
我国战国时期墨子仿鸟而制造的竹鹊”;三国时期诸葛亮设计的“木牛流马”;春秋战国时期的鲁班，从锯齿形的草叶中“悟”到了锯的原理;中国古代劳动人民对水生动物一鱼类的仿生也卓有成效。
鱼儿在水中有自由来去的本领，古人伐木凿船，用木材做成鱼形的船体人们就模仿鱼类的形体造船。
相传早在大禹时期，我国古代劳动人民观察鱼在水中用尾巴的摇摆而游动、转弯，他们就在船尾上架置木桨。
通过反复的观察、模仿和实践，逐渐改成橹和舵，增加了船的动力，掌握了使船转弯的手段。
人们还仿照鱼的胸鳍制成双桨，由此取得水上运输的自由。
后来随制作水平提高而出现的龙船，多少受到了不少动物外形的影响。
图5-1 竹鸢、楼兰古城的有翼天使图5-2 木牛流马、龙舟研究生物系统的结构和特征、并以此为工程技术提供新的设计思想、工作原理和系统构成的科学,称为仿生学（bionics）。
仿生学不是仅仅外形相似即可，有些外形相似的仿造很失败，有些外形不像但是结构原理一致的仿生很成功。
图5-3 仿生结构5.1.2 仿生机械分类仿生机械（bio-simulation machinery），是模仿生物的形态、结构、运动和控制，设计出功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。
人体仿生机器人的设计与实现
人体仿生机器人的设计与实现
一、背景介绍
人体构型仿生机器人是基于人体特征和机构结构设计的机器人，它可
以模拟人的身体结构，从而在现实社会环境中完成一些服务任务，如家庭
服务、救援服务、巡逻、护卫等等。
相比传统机器人，人体构型仿生机器
人可以与人类更好地交互，更有效的完成任务，使服务效率更高、更准确。
二、人体仿生机器人设计
1.机器人构型设计
人体仿生机器人通常分为上半身解析人型和下半身轮式型两类，上半
身考虑人类的身体结构，可以模仿人类的身体运动，从而实现人机交互，
并且有一个可以自由活动的手臂。
下半身采用轮式模式，可以模拟人类的
步态，使机器人可以自由移动，可以运输和搬运物品。
2.电机选型
考虑到人体仿生机器人模型的复杂程度，建议采用多轴驱动的方式，
每个关节可以采用容量较大的直流电机。
由于此类机器人运行稳定性要求
较高，因此，可以采用更高级的机械结构和控制算法来满足更高的要求。
3.控制系统
在设计控制系统时，必须考虑到人体仿生机器人的复杂性，使用的控
制算法应足够灵活以及能够满足性能要求，例如人机交互能力、实时性能等。
仿生机器人的结构和控制技术
仿生机器人的结构和控制技术随着现代化科技的火速发展，仿生机器人成为了前沿的研究方向之一。
仿生机器人能够模仿生物体的结构和运动方式，具有众多应用价值，例如在医疗领域、军事领域、工业生产领域等都有广泛的运用。
这些仿生机器人受到了生物学和机器人学等学科领域的共同关注，因此，仿生机器人的结构和控制技术也受到了不少关注。
一、仿生机器人的结构仿生机器人的结构可以分为硬件结构和软件结构两部分。
硬件结构主要包括仿生传感器、运动机构、质量分布和控制系统等部分。
1. 仿生传感器仿生传感器是仿生机器人的核心组成部分之一，仿生传感器主要分为视觉传感器、触觉传感器和听觉传感器三种。
这些传感器利用传感器技术将生物体感知信息的方式转化为机器人所识别的信号，从而实现了仿生机器人对外界环境的感知和理解。
2. 运动机构仿生机器人的运动机构主要分为运动支架和动力系统。
运动支架是仿生机器人运动的支撑结构，包括仿生机器人的骨架、支撑结构和关节；动力系统则是仿生机器人的动力来源，主要包括电机、液压和电液等动力装置。
3. 质量分布仿生机器人的质量分布是决定仿生机器人运动稳定性的重要因素之一。
仿生机器人中，质量分布会影响到仿生机器人的惯性和姿态控制，因此设计仿生机器人时需要考虑质量分布的优化，以提高仿生机器人的运动稳定性。
4. 控制系统仿生机器人的控制系统主要是通过中央控制器对运动机构控制和传感器反馈进行管理，以实现仿生机器人在复杂环境中的稳定、准确、高效的移动。
二、仿生机器人的控制技术1. 基于神经网络的控制技术神经网络是一种高度并行计算的模式，仿生机器人的控制系统可以采用神经网络实现对仿生机器人的行为控制及智能判断。
通过神经网络的学习和训练，将仿生机器人的传感器反馈、系统特性和目标动作相结合，实现仿生机器人智能进化和个体变异的控制模式。
2. 基于模糊控制的技术模糊控制技术可以有效地模拟人类的思维和行为，是仿生机器人控制技术中的主要方式之一。
仿生机器人的机构设计及运动仿真
仿生机器人的机构设计及运动仿真首先，仿生机器人的机构设计是指根据生物体的结构特征来设计机器人的机械结构。
生物体的结构特征包括骨骼、肌肉、关节等，这些特征能够赋予生物体良好的运动能力和适应环境的能力。
仿生机器人的机构设计需要考虑如何模仿和应用这些特征来达到类似的机械性能。
例如，仿生机器人的骨骼设计可以参考动物的骨骼结构，采用轻巧、强度高的材料来制造骨架，以提供良好的支撑和稳定性。
仿生机器人的肌肉设计可以采用电动气动等方式，模拟生物体的肌肉收缩和伸展运动。
仿生机器人的关节设计可以参考生物体的关节结构，采用摆动、滑动等方式实现运动的灵活性和多样性。
其次，仿生机器人的运动仿真是指通过计算机模拟仿真生物体的运动行为。
运动仿真是仿生机器人设计和优化的重要手段，可以通过模拟不同运动参数和运动模式来评估机器人的性能和效果。
运动仿真可以采用多种方法，包括动力学模拟、运动轨迹规划、控制算法仿真等。
动力学模拟是通过建立仿真模型和运动方程，计算机模拟机器人在不同环境和外力作用下的运动状态和响应。
运动轨迹规划是指根据机器人的运动要求和环境限制，通过路径优化和规划算法，生成机器人的运动轨迹。
控制算法仿真是指通过计算机模拟机器人的控制算法和动作序列，评估机器人的运动稳定性和控制性能。
最后，仿生机器人的机构设计和运动仿真需要综合考虑多个因素，包括机器人的应用领域、运动任务的要求、环境条件等。
不同应用领域的仿生机器人需要有不同的适应性和功能要求，例如医疗机器人需要具备精细的操作和控制能力，矿山机器人需要具备良好的耐久性和抗干扰能力。
同时，仿生机器人的机构设计和运动仿真还需要与感知系统、控制系统等其他子系统相结合，实现整体的机器人系统集成和优化。
总之，仿生机器人的机构设计和运动仿真是实现仿生机器人设计和优化的关键环节。
通过模仿生物体的结构和运动特征，设计和仿真机器人的机械结构和运动行为，可以实现出更加灵活、稳定和高效的仿生机器人系统。
仿生机构的分类及其结构简介
现代仿生机构的分类及其结构简介摘要仿生机构是由刚性构件、柔韧构件、仿生构件以及动力元件等人为实物组合而成的机槭系统。
仿生机构按照机构所能实现的运动功能可划分为仿鸟飞行机构、仿蛇爬行机构、多足步行机构、尾鳍推进机构等。
本文针对以上四种类型的仿生机构进行了简要说明并分别举例介绍了其结构形式。
关键词仿生机构；类型；结构目录摘要......................................................................... 错误!未定义书签。
第1章仿生机构概述 (3)1.1引言 (3)1.2仿生机构的概念及组成 (3)1.3仿生机构的基本类型 (4)第2章四种仿生机构分类介绍 (5)2.1仿生扑翼飞行机构结构简介 (5)2.1.1 仿昆飞行机器人结构简介 (5)2.1.2 扑翼三维运动的新型扑翼机构结构简介 (6)2.2仿蛇蠕动爬行机构结构简介 (8)2.2.1 多关节仿蛇机器人结构简介 (8)2.2.2 一种蠕动爬行方案结构简介 (9)2.3多足步行机构结构简介 (10)2.3.1 一种新型四足机器人机构构型设计 (11)2.3.2 具有手脚融合功能的多足步行机器人结构 (12)2.4尾鳍推进机构结构简介 (12)结论 (14)参考文献 (15)第1章仿生机构概述1.1 引言所谓“仿生学”，就是旨在研究生物系统，用来改进人类工程技术的一门属于生物科学与技术科学之间的边缘新兴学科。
具体地说，它是研究和探索生物系统的结构特性、能量转换、信息控制过程，并把研究的结果用于改善现有的或创造全新的机械设备、俭测仪器、建筑构型石工艺过程及自动装置等工程技术。
1.2 仿生机构的概念及组成仿生机构是由刚性构件、柔韧构件、仿生构件以及动力元件等人为实物组合而成的机槭系统。
通过运动副或仿生关节的联接，系统的各部之间能保持足够确定的相对运动，在控制系统的指挥下，可于某种程度上模拟设计者所期望的某特定生物的运动功能。
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现代仿生机构的分类及其结构简介摘要仿生机构是由刚性构件、柔韧构件、仿生构件以及动力元件等人为实物组合而成的机槭系统。
仿生机构按照机构所能实现的运动功能可划分为仿鸟飞行机构、仿蛇爬行机构、多足步行机构、尾鳍推进机构等。
本文针对以上四种类型的仿生机构进行了简要说明并分别举例介绍了其结构形式。
关键词仿生机构；类型；结构目录摘要 (1)第1章仿生机构概述 (2)1.1引言 (2)1.2仿生机构的概念及组成 (2)1.3仿生机构的基本类型 (3)第2章四种仿生机构分类介绍 (4)2.1仿生扑翼飞行机构结构简介 (4)2.1.1 仿昆飞行机器人结构简介 (4)2.1.2 扑翼三维运动的新型扑翼机构结构简介 (5)2.2仿蛇蠕动爬行机构结构简介 (7)2.2.1 多关节仿蛇机器人结构简介 (7)2.2.2 一种蠕动爬行方案结构简介 (8)2.3多足步行机构结构简介 (9)2.3.1 一种新型四足机器人机构构型设计 (10)2.3.2 具有手脚融合功能的多足步行机器人结构 (11)2.4尾鳍推进机构结构简介 (11)结论 (13)参考文献 (14)第1章仿生机构概述1.1 引言所谓“仿生学”，就是旨在研究生物系统，用来改进人类工程技术的一门属于生物科学与技术科学之间的边缘新兴学科。
具体地说，它是研究和探索生物系统的结构特性、能量转换、信息控制过程，并把研究的结果用于改善现有的或创造全新的机械设备、俭测仪器、建筑构型石工艺过程及自动装置等工程技术。
1.2 仿生机构的概念及组成仿生机构是由刚性构件、柔韧构件、仿生构件以及动力元件等人为实物组合而成的机槭系统。
通过运动副或仿生关节的联接，系统的各部之间能保持足够确定的相对运动，在控制系统的指挥下，可于某种程度上模拟设计者所期望的某特定生物的运动功能。
其中，刚性构件的概念与传统机构学中的构件概念相同。
指的是机构中做刚体运动的单元体，柔韧构件和仿生构件却是传统机构学中的新概念，前者是指弯曲刚度很小(在研究问题中其刚度可以被忽略)且不会伸长或缩短或弹性很小)的带状构件；后者是指那些为模仿生物运动器官的力学特性而增设的，在机构中独立存在，不影响机构相对运动，只起改善传动质量的构件。
如滑液囊、滑液鞘等；至于动力元件，实际上是关于构件驱动装置的新提法，本文中是指一类能在控制下直接对柔韧构件施加张力的动力源的总称，其功能相当于动物的肌肉[1]。
由研究节肢动物和脊椎动物的肢体受到启发，可以认为仿生机构也是由骨骼、韧带和肌腱等组成的，只不过在这里已具有更加广义的概念，包容刚性构件、柔韧构件和动力元件了。
为研究问题方便，我们不仿把仿生机构划分为刚性和柔性两大组成部分。
其中刚性组成部分同传统机构学中的空间机构(开链机构和闭链机构)并无差别。
它是整个机构的基础，决定着机构的自由度数及每个刚性构件的活动范围；其中柔性组成部分则是传统机构学中所没有的，它决定着刚性部分中起始构件的驱动方式及机构的运动确定性。
1.3 仿生机构的基本类型仿生机构的类型，可以按照所仿生物及其运动机构的类别分为五种基本机构类型作为综合仿生机构的组成单元，他们分别是“蟹脚机构”、“肱股机构”、“尺挠机构”、“指爪机构”和“颈脊尾机构”。
也可以按照机构所能实现的运动功能划分为仿鸟飞行机构、仿蛇爬行机构、多足步行机构、尾鳍推进机构等。
当然，仿生机构类型的划分方式还有很多种，本文主要针对第二种类型划分方式，对飞行、爬行、步行、尾鳍推进四种仿生机构及其结构进行简要分析。
第2章四种仿生机构分类介绍2.1 仿生扑翼飞行机构结构简介目前国内外对飞行机器人的研究多集中于固定翼和旋翼类型，这两种类型的飞行机器人各有特长，但活动场所和工作环境等都受到一定的限制。
随着军事、民用的发展和科学技术的进步，对于许多任务而言，固定翼和旋翼类型的机器人的飞行方式是不够的。
因此，为了适应任务的复杂性和环境的多样性，对具有更好机动灵活性的飞行方式的研究是势在必行，即要在飞行方式上进行创新。
与固定翼和旋翼类型的飞行机器人相比，扑翼飞行方式由于其具有更大的机动灵活性、更好的避障能力以及低廉的飞行费用，因而受到国内外众多研究者的广泛关注。
许多国家都已在这方面进行了研究，如美国加州大学、日本东京大学等都已经在这个领域进行了深入的研究探索工作，国内的科学家们也开始了这方面的基础研究工作。
仿生扑翼飞行机器人或仿生扑翼飞行器，既属于飞行器范畴，又属于新概念的仿生飞行机器人研究范畴，是一种模仿鸟类和昆虫飞行，基于仿生学原理设计制造的新型飞行机器人:随着对动物飞行机理的认识和微电子机械技术M(EMS)、空气动力学和新型材料等的快速发展，仿生扑翼飞行机器人在目前己成为一个新的研究热点。
2.1.1 仿昆飞行机器人结构简介图2-1所示为电磁场驱动的仿昆飞行机器人[2]。
图示结构中，板A、B、C构成了实现翅无摩擦运动的柔性机构，板B、板C与板A上分别涂有相反磁性的磁层，翅膀上的灰色弹性薄膜是控制翅下拍时打开，上拍时闭合。
在电磁场的作用下，板B和板C朝着与板A运动方向相反的方法运动，使得翅膀上下拍动。
2-1 仿昆虫飞行机器人加州大学和AeroViormnent公司及加州洛杉矶大学共同研制了微型扑翼飞行器，名为“Micrboat”，如图所示。
该微型飞行器的研究人员通过大量实验研究了扑翼飞行方式的非定常空气动力学特性，并制作了一种轻型传动机构将微电机的转动转变为机翼的煽动。
实验中，该飞行器的机翼能以20Hz的频率煽动，采用NidcN-50电池作为动力源，并在非控制条件下进行了18秒、46米远的飞行实验。
这也是迄今为止文献公开报道的、有技术细节的、可以持续飞行的微型仿生扑翼机器人。
美国加州大学还计划在2004年研制出翼展5~10，重46mg，180HZ压电石英驱动的四翼“机器苍蝇”，又称“黑寡妇”，如图2-2所示。
美国斯坦福研究中心(S班)和多伦多大学在DARPA的资助下，设计了多种扑翼微型飞行器模型，图2-2所示为他们共同研究的一种扑翼微型飞行器“Menot，1r38]”，它有4片由“人工肌肉”驱动的扑动机翼和用来保持稳定的尾翼，整个飞行器约30厘米，重不到住5千克，并在2002年2月成为世界上第一架成功悬浮空中的微型扑翼飞行器。
研制人员希望能够把它缩小至蜂鸟大小，这样它就可以被用于监视工作了。
此外，DARPA也资助了基于弹性动力和热动力的扑翼飞行器研究工作，另外几种类型的微扑翼飞行机构也正在研制并取得了一定的成功。
2-2 苍蝇机构想象图2.1.2 扑翼三维运动的新型扑翼机构结构简介现有的微型扑翼飞行器机构均是一维扑动形态，如图2-3所示。
曲柄OA 旋转，通过连杆A B ， A B ’带动两翼上下扑动。
翼扑动时为产生升力和推力，只能依靠翼的柔性变形来实现翼弦的被动俯仰。
为了使翼做主动俯仰，实现三维运动，一种能实现8字形或香蕉形运动轨迹的常用杆机构，如梯形机构和逆平行四边形机构，其连杆中点的轨迹能满足要求，但此类机构为非格拉斯霍夫(Non2Grashof) 机构，均有传动死点，出现运动反转问题；曲柄摇杆机构中的连杆曲线谱可以找到近似8 字形或香蕉形，考虑到距离连杆铰链点较远,影响传动性能和机构总体尺寸。
上述机构均不适宜用作微型飞行器的驱动机构。
本文研究出一个实现翼尖8 字形运动、且能使扑翼能绕展向轴线扭转的七杆八铰链机构，如图2-3所示。
该机构在一个5 杆6 铰链机构A 2B2C2D 2E 2G2A 的基础上，根据机构的组成原理，在C点和机架上增加一个RRR 二级杆组C2F 2G 组，扑翼与CF 杆连接。
5 杆机构在C铰链点可产生8字形或香蕉形轨迹，在GF 和FC 带动下，使翼产生弦向扭转运动。
由于该机构的自由度为2，可利用齿轮机构或带传动机构将两个曲柄A B 和D E 联系起来。
前已叙述，产生8 字形的运动是由上下和前后两个运动的合成。
当前后运动循环周期是上下运动的2 倍时(A B 至D E 的传动比为2) ，产生8 字形轨迹；若两者周期相同(A B 至D E 的传动比为1)，则产生香蕉形运动轨迹。
扑翼的俯仰运动由CF 杆的角位置实现。
利用图2-4机构，设计出三维运动扑翼微型飞行器运动简图，如图2-5所示[3]。
短轴Q 1，Q 2 与CF 杆固联，两翼与短轴分别在Q 1，Q 2 组成球销副，可保证两翼随CF 杆作俯仰运动；机翼与机架分别在R 1，R 2 处组成滑球副，可将C 点的平面8 字形轨迹传至翼尖的空间8字形，实现上下扑动和前后划动两个运动。
图2-3 一维扑翼机构运动简图图2-4 七杆八铰链机构图2-5 三维运动扑翼飞行器机构运动简图2.2 仿蛇蠕动爬行机构结构简介此类仿生机构根据性能不同，大体可分为仿蛇爬行机构与仿蠕虫爬行机构两类。
2.2.1 多关节仿蛇机器人结构简介针对障碍物众多、凹凸不平等非结构环境，研究人员提出了仿蚯蚓、蛇类生物的多关节、多自由度仿生机构，蛇类动物能够在极不规则的环境下运动，可以爬坡、跨越沟道、攀援等等，也能够在松软的沼泽或沙漠中运动，还能够通过蜿蜒曲折的狭窄的通道。
因此仿蛇机器人的研究得到了国际机器人领域的高度重视。
上海交大研制的仿蛇变体机器人结构如图2-6所示，其截面尺寸为30×30mm , 总长为300mm. 由10 节组成，相邻两节的相对转动由步进电动机、齿轮机构及联接件驱动和控制, 如图3 所示, 图中的大小圆为一对啮合的齿轮, 步进电机与小齿轮固联. 机器人每节长度相同, 设为lmm , 头部和尾部的长度为节长的一半, 即l/2mm。
图2-6 仿蛇机器人结构图蛇形机器人的运动过程可分为三个阶段，即：波峰产生阶段，波峰传递过渡阶段和波峰传递阶段[4]。
如图2-7所示，控制节点1、节点2 处的电机, 使第1节相对于尾部, 第1节相对于第2节逆时针转动; 控制节点3处的电机, 使第2节相对于第3节顺时针转动。
当各电机转过设定值, 机器人将形成图 (b) 所示的体态。
波峰传递过渡阶段要将上一阶段产生的波峰从节点2 平稳地传递到节点3。
波峰传递的过渡阶段完成后, 改变节点2的运动方向, 使其迅速下降, 节点3保持原有的速度及运动方向不变, 这样, 节点2向下运动, 节点3向上运动, 波峰从节点2向节点3 传递, 图3 (d) 所示。
重复上述过程, 波峰将从节点3传递到节点4，当机器人实现图3 (g)所示的体态时, 蛇形机器人就完成一个动作循环, 机器人向前运动了一个步距。
图2-7 蛇形机器人运动机理图2.2.2 一种蠕动爬行方案结构简介蠕动爬行类机器人作为仿生爬行机器人中的一支,正受到越来越多学者的关注,所以将来会有很大的发展空间。
它是根据蠕虫爬行时的分节现象而得来的,其运动方式是前体节夹持住物体，通过肌肉收缩，带动后体节前移,从而实现蠕动爬行。