汽车操纵稳定性的仿真
3 6 a .( b ] ^ _ B ‘ \% B 3 c 6
# )
* R * K -
式中
后轮胎侧偏角 ; << 前 ; \ \ $ ) << 横摆角速度 << 纵向速度 b c #
? 仿真分析
将 上 述 模 型 结 合 起 来F 组成完整的汽车操纵稳 定 性 模 型F 并用 { 见 A [| C A ‘ }建 立 计 算 机 仿 真 模 型 * 图) m 仿真所需的主要结构参数 k $ K} F&x % &%9I n % $S J I
d Q" ,Q" f g 8 $ # $ * S . h if 右轮回正力矩 ; << 前左 ; Q" Q" 8 $ # $ if<< 转向系刚度 d f g << 方向盘转角
<< 转向系总传动比 h = > j 整车动力学模型 假设 k 汽车仅作沿 /轴的纵向运动 ; 4轴的侧向 运动 ; 绕 "轴的横摆运动和绕 /轴的侧倾运动 F 且沿 悬挂质量的质心与整车 /轴 的 纵 向 速 度 视 为 不 变 l 质 量的质 心 重 合 m 根 据 假 设 F 对操纵稳定性进行分 析F 建立一般两轴整车动力学模型见图 $ m
* $ $ 前 左 后 左 前 右 后 ; ; ; << ; ; ; ! ! ! ! 4 8 $ 4 8 ) 4 # $ 4 # ) 右轮侧向力 << 整车绕 "轴转动惯量 y " << 悬挂质量 &x y /<< 悬挂质量绕 /轴转动惯量 << 惯性积 y / " 后悬架侧倾角阻尼 ;2 << 前 ; z 2 $ z ) << 侧倾角速度 b 2
!""#年 $ $月
农 业 机 械 学 报
第 % &卷 第 $ $期
5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5
图 $ 整车动力学模型示意图 o $ pq @ A n r A ^ C qs t ‘ B [A ^[u s q C
= > ? 轮胎模型 9 E 车辆的侧向力和回正 根据 @ 的轮胎模型 D F A B C B 力矩计算式为
) 9 .I > $ I 9) 2 * 2 L$ > M : N 2 .I > I J JK 2 ! 4 * M % G H " $ > I I J9 * 2 P$ > M : N ) 9 .I > I S M 2 T .I > I K R) 2 T , > ) R :S 2 T XI # # #
纵向运动为
O
%^ * $ I c u ‘ v _ 横向运动 ; 横摆运动 ; 侧倾运动数学模型为 w w ,&c b ,&x 5 b %! ^ u v d ,! ^ u v d , # 2 4 8 $ 4 # $ X&a ! ,! 4 8 ) 4 # ) w b %+ * ! ,! ^ u v d .( * ! ,! " # 4 8 $ 4 # $ 4 8 ) 4 # ) Wy w w w y b ,&x 5 * a ,c b ,y b %* &’ 5 .1 .1 2 . / 2 # / " # 2 2 $ ) Y 式中 ,z b * z 2 2 2 $ )
: Q" I > I 9 M9 2 T # %W G H I " > ) ) MK V
* 2 U) N * 2 Z) N ! 4<< 侧向力 << 附着系数 H
* J -
Y2 .I > 9 ) 式中 Q"<< 回正力矩 << 垂直载荷 G "
假设印迹为长方形<< 轮胎 印 迹 长 度 * F T # 取I > )[ 取I << 轮胎拖距 F > J[ V 轮胎侧偏角为 a ,+ b # %B .d ] ^ _ B ‘ \ $ c
+ 0 %&’ ,&+ , ! " # ) / ) * + ,( ) * + ,( 1 2 &+ 0,&’ 5 2 4 ) 1 ,1 7 2 2 $ ) 式中 * : -
后左 ; 前右 ; 后右 ; ; ; << 前左 ; ! ! ! ! " 8 $ " 8 ) " # $ " # ) 轮垂直载荷 &<< 整车质量 0<< 质心高度 后轴的距离 ; << 质心至前 ; + ( << 悬挂质量质心至侧倾中心的距离 5 << 侧倾角 2 后悬架侧倾角刚度 ;2 << 前 ; 1 2 $ 1 ) << 质心到左右轮距 7 纵向加速度 ; + + / 4<< 侧 ;
度对横摆角速度影响较大 . 刚度愈大 . 横摆角速度变 化值愈大 Z 而侧倾角速度影响较小 B
图 & 侧倾角速度在不同车速下响应曲线 E & P C D * K : H G M : KQ I 5 R K :G S J D L J D M *6 M * I L 6 5R K L G Q D J T6 J 7 D S S K 5 K M J R K V D Q L K: H K K 7 :
Байду номын сангаас
89 : ; < = > ?@ > :A = BC < @ D = 9 >9 E F ; G = H < ;I@ > : < = > ?A D @ J = < = D K
L M N 0 OP N , Q M R 0 O S M R 0L M N T U N 0 O L M N 0 O+ M . V , N 0 O WR , WR ,L T .XN , Y , 0 Z l [\ ] \ ^ _ ‘ ^ a \ b c ^ d ef ]g \ h i ‘ f j f k e m J n D o @ H D )Y x pR M , q / RM N 0 r / , 0 OQ s N Y , / , s U, Q, -t T u s N 0 s . s, Qr , v v , q . / ss TY Ru R N / , w R rv T uN 0N . s TR 0 O , 0 R R u { ), WRr R y R / T t R rNM N 0 r / , 0 OQ s N Y , / , s U-T r R / T v s zT N | , Qy R M , q / RY N Q R rT 0, s Qr U 0 N -, q Q 0zM , q Ms M R v N q s T u QT v u R r , Q s u , Y . s , T 0T v / R v s N 0 ru , O M s s , u R Q } / T N r QzM R 0u T / / , 0 ON 0 r0 T 0 / , 0 R N uQ , r Rv T u q R QzR u R x~ x~ s N 1 R 0, 0 s TN q q T . 0 s M R 0s M RQ , -. / N s , T 0zN Qt R u v T u -R rY U. Q , 0 Os M , Q-T r R / M R, 0 v / . R 0 q R QT v x~ -N 0 Ut N u N -R s R u QN 0 rs , / s , 0 OT vY T r UT 0N . s T -T Y , / RM N 0 r / , 0 OQ s N Y , / , s U zR u RN 0 N / U w R r M R xWM Q , -. / N s , T 0u R Q . / s Q q T , 0 q , r R rz, s Ms M R Q R v u T -s M R R | t R u , -R 0 s Q , q M, 0 r , q N s R rs M N s s M R -T r R / zN Q x Nt u R q , Q RN 0 r. Q R v . / T 0 Rv T u y R M , q / RM N 0 r / , 0 OQ s N Y , / , s Ur R Q , O 0 )XN )P )+ !; K" 9 o : n pR M , q / R 0 r / , 0 OQ s N Y , / , s U U 0 N -, q-T r R / , -. / N s , T 0
第$ $期
张代胜 等 k汽车操纵稳定性的仿真
$ 9
0 ( %&’ .&+ , ! " # $ / ) * + ,( ) * + ,( 1 2 &+ 0,&’ 5 2 4 $ 1 ,1 7 2 2 $ )
与前轮转角之间关系为 % d
3 3 3
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式中
0 + ,&+ . %&’ ! " 8 ) / ) * + ,( ) * + ,( 1 2 &+ 0,&’ 5 2 4 ) 1 ,1 7 2 2 $ ) * 9 -
汽车操纵稳定性的仿真
张代胜 陈朝阳 张树强 韦 伟 邹海斌
摘要 ( 分析了汽车侧倾引起的左右轮胎垂 直 载 荷 的 重 新 分 配 ) 以及轮胎侧向力非线性变化对操纵稳定性的 ’ 影响 ) 并综合考虑汽车转向系和行驶系的结构和性能特性 ) 建立两轴汽车操纵稳定性数学模型 * 并对用 + , -. / , 0 1构 建的计算机模型进行仿真 ) 仿真结果与试验 结 果 一 致 ) 证实模型具有很好的精度和实用性*分析了车速2 转向系刚 度2 前后轮侧偏刚度比 2 前后悬架侧倾角刚度比以及侧倾对汽车操纵稳定性的影响 * 关键词 3车辆 操纵稳定性 动力学模型 仿真 中图分类号 345 & $ 6 & 文献标识码 37
汽车操纵稳定性虚拟仿真研究
式中
为车轮绕其中心轴 的转动惯量 ， 若车辆为后轮驱动 ， ｉ ３４ 为滚动阻力系数 ＝ ／ ； ｉ 则 ＝ ， ａ Ｒ ∞ 为
车轮旋转 角速 度 。 从 动轮 回转动 力 学方程 为
＝
Ｒ一， ．
（） ２
若 车辆处 于制 动状 态 ， 车 轮运动 方程 为 则
＝
Ｒ— 一 （ ＝１ … ， ） Ｆ ｉ ， ４，
汽 车 操纵 稳定 性 虚 拟仿 真 研 究
彭鹏 峰 魏 朗 ，
（ ． 东白云学院， 东 广 州 ５ ０ ５ ；． １广 广 １４ ０ ２ 长安 大学 汽车 学院 ，陕西 西安 ７０ ５ １０ ４）
摘要 ： 基于汽车操纵 动力 学理 论建 立 了汽车 动力 学模 型 ， 用 虚拟 仿真 技术 ， Ｚ ６ ０ Ｈ 客车 为仿 真对 象 、 利 以 Ｋ １０ Ｖ ＋为平 台开发 了汽车操 纵稳定性虚 拟仿真系 统 ， 以转 向盘 角阶跃输入试 验为例进 行 了仿 真分析 。该系 Ｃ＋ 并 统还 可以对转 向盘角脉冲试验 、 稳态转 向特性试验和单 移线试 验进行虚 拟仿真 分析 。本 研究 的完成使得 在计 算机 上进行车 辆操 纵稳 定性 的试验模 拟及评价 分析成为了可能 。
以虚拟 现实 技术 为手 段来进 行 汽车操 纵稳 定性 的研 究 成 为必 要 和 可 ¨。本 文基 于汽 车操 纵 动 力学 理
论和虚拟现实技术 ， Ｚ ６ ０ Ｈ客车为仿真对象 、ｃ＋ 为平台开发 了汽车操纵稳定性虚拟仿真系统。 以 Ｋ １０ Ｖ ＋
１ 车 辆 动 力 学 模 型
在进行操纵稳定性虚拟仿真研究 中 ， 建立 车辆动力 学模型是基础工作 之一。虚拟仿真研究要求 具有很高的实 时性 ， 因此动力学模型应在满足研究需求的条件下尽量简化。本文建立了 ９自由度汽车 操纵稳定性动力学模型 ， 个 自由度分别为 ： 向盘的转动 ， ９ 转 整车纵 向、 向、 侧 侧倾 、 横摆运动和 ４个车
基于adams的汽车操纵稳定性仿真分析
摘要随着汽车技术的发展，用户对汽车性能的要求越来越高，汽车行业的竞争逐渐加剧。
在产品开发中采用虚拟样机分析的开发策略，已成为各大汽车公司缩短产品开发周期、减少产品开发费用、提高产品开发质量，从而提高竞争能力的主要做法。
以多体动力学为理论基础的ADAMS软件是由美国MDI公司开发的一种机械系统动力学分析软件。
目前己成为世界各主要汽车公司及其零部件供应商的主要动力学仿真软件。
利用ADAMS／Car软件，建立了包括前后悬架、转向、车身、动力总成、轮胎、路面等系统在内的整车多体动力学模型。
应用该模型进行了稳态回转、转向回正性、转向盘角阶跃输入、转向盘角脉冲输入、蛇行等仿真分析，同时还以操纵稳定性中的角阶跃试验为例，分别分析了汽车的质心高度、前后位置、前后悬架弹簧刚度和整车载荷等参数对操纵稳定性的影响。
仿真结果表明，该车具有良好的操纵稳定性，从分析来看质心略微前移汽车的操纵稳定性得到改善；而适当的降低质心高度、增加前后悬架弹簧刚度、和减少载荷，有利于整车的操纵稳定性。
关键词：ADAMS；仿真；操纵稳定性Simulation Analysis of Vehicle Handling Stability of Santana2000 Based on ADAMS/CarABSTRACTWith the development of the vehicle technology，and concerning about the car performance，the competition of the car industry becomes more and more intense．In the exploitation of the production，one of the main methods is to use the virtual prototyping technology to exploit the production of car，which may deeply shorter the competition ability，lessen the expenses，improve the quantity，and enhance the competition ability．Based on the multi-body dynamics theory exploited by Mechanical Dynamics，Inc，the ADAMS is a type of software of dynamic analysis of mechanical system．At present，many main car corporation and their accessory suppliers use the ADAMS an their main software of dynamic analysis of mechanical system．The article builds a whole vehicle model that contains suspension，stabilize bar, steering，body，powertrain，tires and road etc by using ADAMS／Car．Appling the full vehicle model，have performed Steady static circular test simulation，returnability test simulation，Steering wheel angle step input simulation，Steerwheel angle pulse input simulation，Pylon course slalom test simulation，and through triangular bump pulse input simulation test,several main factors are discussed in order to study the rule of vehicle parameters affecting on handing stability, including mass gravity center height, the location of center of mass, leaf spring stiffness and the load.The simulation results show that handing stability of the vehicle is good. From the analysis of the test, the centroid slightly forward is beneficial to handing stability. And suitably reducing the height of mass center, increasing front and rear leaf spring stiffness and load reduction can be improved handling stability performance.Key Words: ADMAS；Simulation；Handling Stability目录摘要 (I)ABSTRACT (II)引言 (1)1 绪言 (2)1.1 课题的研究背景 (2)1.2 课题研究的历史及发展现状 (3)1.2.1 车辆操纵稳定性研究历史及现状 (3)1.2.2 车辆动力学仿真技术发展及现状 (4)1.3 小结 (6)2 基于ADAMS/Car 的车辆建模 (7)2.1 ADAMS/Car 建模基本原理 (7)2.2 车辆仿真模型的相关参数 (8)2.3 前悬架模型的建立 (8)2.4 后悬架建立 (10)2.5 转向系模型的建立 (12)2.6 轮胎模型的建立 (13)2.7 车身模型 (15)2.8 动力模型的建立 (15)2.9 整车模型装配 (16)2.10 小结 (16)3 汽车操纵稳定性仿真试验及影响因素分析 (17)3.1 汽车操纵稳定性概述 (17)3.2 转向盘转角阶跃输入仿真试验 (18)3.2.1 车速为105km/h下的转向盘角阶跃输入仿真试验 (18)3.2.2 不同速度下转向盘角阶跃输入仿真试验 (20)3.2.3 不同弹簧刚度下转向盘角阶跃输入仿真试验 (21)3.2.4 不同质心高度转向盘角阶跃输入仿真试验 (24)3.2.5 质心前后位置转向盘角阶跃输入仿真试验 (25)3.2.6 满载与空载转向盘角阶跃输入仿真试验 (27)3.3 转向盘转角脉冲输入仿真实验 (28)3.3.1 汽车在105km/h下的转向盘转角脉冲试验 (28)3.3.2 不同速度下转向盘转角脉冲试验 (29)3.4 转向回正仿真试验 (31)3.5 稳态回转仿真实验 (32)3.6 蛇形仿真实验 (33)3.7 小结 (36)全文总结 (37)参考文献 (38)致谢................................................................................................ 错误!未定义书签。
汽车操纵稳定性虚拟仿真的研究
ｄｅ ｌ ｐｅ Ｆｉ ａｌｙ， ｉ ｕ ａｔｏｎ ｘ ｖｅ ｏ ｄ． ｎ ｌ ａ ｓ ｍ ｌ ｉ ｅ ａｍ ｐｌ ｗａｓ ｖｅ ｅ ｇｉ ｎ． Ｋｅ ｙｗｏｒ ： Ｖｅ ｃ ｅ ｈａ ｄｓ ｈｉ ｌ ｎｄｌｎｇ ｔ ｂｉｉｙ ｉ ｓ ａ ｌｔ Ｄｙｎａ ｉ ｓｍ ｕｌ ｉ ｍ ｃ ｉ ａｔｏｎ Ｖｉ ｔ ｌ ｅ ｌｔ ｒ ｕａ ｒ ａ ｉｙ
熊 竖 曾 纪 国 宋健
（ 明理 工 大 学 ） 昆
（ 华 大学 ， 车 安 全 与 节 能 国家 重 点 实验 室 ） 清 汽
Ｉ 要 ｌ 应用 现代 虚拟 现 实技 术 ， 汽 车操 纵稳 定性研 究 传 统 的 数 字 仿 真 变 成 为 具 有 “ 实 场 景 的 虚 拟 仿 摘 把 真
汽 车 操 纵 稳 定 性 的研 究 方 法 可 以分 为 两 大 类 ，
一
类 为 实验 研 究 ， 一 类 为理 论 分 析 或 动 态 仿 真 研 另
究 。近十年来 ， 由于 计 算 机 技 术 的 飞 速 发 展 以 及 对 汽 车 模 型 和 轮 胎 模 型 的 精 确 构 建 ， 计 算 机 仿 真 技 以
术 为 手段 ， 究 汽 车 的操 纵 动 力 学 已成 为 该 领 域 研 研
究 中 的 主要 方 向之 一 。但 由于 这 种仿 真 技 术 是 数 字 化 的， 因此 ， 真 结 果 多 数是 以 数 据 的 形 式 给 出 ， 仿 有 时 以 曲 线 或 图 形 （ 框 ） 画 的 形 式 给 出 这 种 仿 线 动 真 方 法 ， 于 汽 车 操 纵 动 力 学 的 研 究 ， 优 点 是 可 用 其 以分 析 研 究 汽 车 操 纵 动 力 学 的 相 关 参 数 ， 测 汽 车 预
基于ADAMS的汽车操纵稳定性仿真试验分析
（ｃ ｏｌ ｆ ｒｎｐｒ ｔ ｎ＆ Ｖ ｈｃ ｎ ｉｅｒ ｇ Ｓ ａｄ ｎ ｎｖｒｔ ｏ ｅｈ ｏ ｇ ， ｉｏ２ ５ ９ Ｃ ｉａ Ｓ ｈｏ ｏ ａｓｏｔ ｉ Ｔ ａｏ ｅ ｉｅＥ ｇ ｅｉ ， ｈｎ ｏｇＵ ｉｅｓｙ ｆ ｃ ｎｌ ｙ Ｚｂ ５ ０ ， ｈｎ ） ｌ ｎ ｎ ｉ Ｔ ｏ ４
ｅ ｕｔ ｈ ａｄ ｎ ｔ ｉｔ ｆ ｔ ｅｉｌ ｉ ｅａｕｔ ｏｊｃ ｖｌ． ｈ ｅｕｔ ｓｏ ｔ ｅｉ ｅ ａ ｌ ｇｓ ｂ ｉ ａ ｂ ｌ ｅ ｒｓｌ ｔｅｈ ｎ ｉｇｓ ｂｌｙｏ ｅｖｈｃ ｖｌａｅ ｂｅｔｅｙ Ｔ ｅｒｓｌ ｈｗ ｔａ ｖｈ ｌ ｈ ｄｉ ｔ ｉｔ Ｃ ｅａａ ｚｄ ， ｌ ａ ｉ ｈ ｅｓ ｄ ｉ ｓ ｈ ｃ ｎ ｎ ａ ｌ ｎ ｙ ｎ ｙ
Ａｂ ｔａ ｔ ｓｒ ｃ：Ｕｓｎ ｙ ａ ｃ ｉ ｌｔ ｅ ｓｆ ｒ ｉｇ ｄ ｎ ｍｉｓ ｓ ｍｕａｉ ｏ ｗａｅ ＡＤＡＭＳ，ｔｅ ｈ ｎ ｌ ｇ ｓａ ｉｔ ｅｆｒ ｎ ｅ ｏ ｅ ｉｌ ｓａ ａｙｅ ｎ ｔｉ ａ ｒ ｖ ｔ ｈ ａ ｄｉ ｔｂｌ ｐ ｒ ｍａ ｃ ｆｖ ｈｃｅ ｉ ｎ ｌｚｄ ｉ ｈｓ ｐ ｐ ． ｎ ｉ ｙ ｏ ｅ
电磁式助力转向系统的车辆操纵稳定性的仿真研究
行驶速度的提高汽车动力性的发挥和汽车运输生产 率的提高 ，而且也是决定高速汽车安全行驶的一个
主要 性 能 。 文介 绍键 图方法 特 点 的同 时， 析键 图 本 分
１
容 元 １ 性 件 Ｃ
回器 转
≥ ｌ２ １ ， ≥ １
ｌ
Ａ
模型建立及应用 Ｓ ｕ ｎ 与键图模型相结合对汽车 ｉ ｌｋ ｍ ｉ 操纵稳定性的仿真。
，
ｌ ｌ。 ｌ ３
３ 电磁 式助力转 向系统 的结构和组成
电磁式助力转 向系统 主要 由转矩传感器 、 车速 传感器 、 控制单元 、 电磁力发生装置等组成。在操纵 方 向盘时 ， 控制单元根据转矩传感器输 出的转向转 矩信号及车速传感器输 出的车速信号调节 电磁力 发生装置供 电电流 的大小 ，以获得适 当的转 向助
量 ，并 以等效 阻尼 系数 代替各 连 接铰 或运 动副 的助 的扭 力杆 。简 化后 的转 向 系统 如 图 ２中所示 。 图 中： 是 方 向 盘 转 角 ， 是 方 向盘 的 转 动 惯
系统 的Байду номын сангаас 图模型建立 出与 图 ３ 相对应 的汽车 电磁 式 助 力转 向系统 的方 框 图模 型如 图 ４ 。
维普资讯
４
技 术纵横
轻型 汽车技 术
２０ （ ） ２９ ０７ １ 总 ０
电磁式助力转向系统的车辆操纵稳定性的仿真研究
王 磊 刘 晶郁 姜 攀
（ 安大 学汽 车 学院 ） 长
摘
要
介 绍 电磁 式助 力 转 向 系统 的特 点 以及 键 图理论 的 建模 方法 ，并 通过键 图理论 建 立 电
一卜● ｃ 图 ４的逻 辑关 系可 得到 ： 由
基于ADAMS的汽车操纵稳定性仿真试验分析
引 言
和沃尔沃等公司合作开发的轿车专用分析软件包 ， 集成 了他 们 在 汽 车 设 计 、 开 发 方 面 的 专 家 经 验 ，在
干 扰而 保 持稳 定 行驶 的 能力 。 汽 车操纵稳 定性 作为汽车 动力学 的一个 重要分支 ， 对 汽车 驾驶起 着 非常重 要 的作用 。在汽 车 的设计研 发过 程 中 ，对 操 纵稳 定性能 的评价 主要 采用 实车试 验评 价方 性 能参 数 【。 ２ Ｊ
２ 、整车模型 的建立
动力学仿真分析软件 ，它使用交互式 图形环境和零件
库 、约 束 库 、力库 ，创建 完 全参 数化 的机械 系 统几 何模
图 １整车模型 的建模 过程
型， 它对虚拟机械系统进行静力学 、 运动学和动力学分 析 ，输 出位 移 、速 度 、加速 度和 反作用 力等 曲线 ， Ａ Ａ Ｓ软件 的仿真可用于预测机械系统的性能、 Ｄ Ｍ 运动 范围、 碰撞检测 、 峰值载荷 以及计算有限元 的输入载荷 等。它为用户提供 了强大的建模、仿真和分析功能。
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汽车横摆角速度的瞬态响应 曲线如下 图 ６ 所示 。
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交互式汽车EPS操纵稳定性虚拟实验仿真系统
交互式汽车EPS操纵稳定性虚拟实验仿真系统交互式EPS虚拟实验仿真系统1.试验系统的意义和必要性交互式EPS（汽车电动助力转向系统）虚拟实验仿真系统是融和场景环境仿真、多体动力学仿真、交互式反馈控制、数据通讯等学科的综合实验技术，是实验技术的发展反方向和目标，它对于消除EPS 设计过程和控制程序的缺陷，改善EPS与整车性能的匹配，提高EPS 装车试验的安全性和可靠性具有重要意义。
多自由度转向操作反馈系统由多自由度试验平台及控制器、汽车驾驶转向操作相关控制部件、（制动、加速、转向等）多种传感器及数据采集系统等组成。
主要实现影响转向操作的侧倾、横摆等汽车响应参数的稳态和瞬态仿真，模拟驾驶员真实的驾驶触觉、体觉感受和行驶速度变化等对驾驶员转向操作判断的影响，真实再现驾驶员转向操作与汽车运动状态和动力学状态间的对应关系，实现EPS对汽车运动状态和驾驶员判断、操作的实时输入、输出的影响模拟和试验仿真，为EPS的设计、实验和优化奠定基础。
道路场景虚拟系统由视频和音频系统等组成。
其中视频系统由3通道显示系统组成，扩大虚拟环境的视野范围，能够实时处理道路环境和汽车模型、动画生成与渲染、数字视频和音频等模态综合和数据信息的生成，让驾驶实验者沉浸在一个虚拟的道路驾驶环境中，感受到接近于真实效果的视觉、听觉的驾驶体验，为EPS助力系统的真实操作实验提供支撑。
实验数据记录系统主要完成试验现场录像和实验数据的采集和记录，为EPS试验后期的转向过程和稳定性分析，并为二次实验仿真验证提供数据资源。
2.技术指标要求2.16自由度运动平台2.1.1总体技术参数负荷：1000kg平台尺寸：1.6m×1.6m升降行程：根据实际要求确定最低运动速度：0.8毫米/秒最高运动速度：400毫米/秒加速度：0.7G重复定位精度：±0.3毫米绝对定位精度：±0.3毫米水平位移：±300毫米最大倾角：±30度额定工作压力：14兆帕连接方式：上下台面均为球铰连接状态监视和安全保护功能2.1.2液压伺服系统技术参数：（1）液压缸技术参数：（2）伺服比例阀技术参数：安全保护装置（3）液压站及附件技术要求油泵最大供油压力：14Mpa油泵最大流量：100L/min电动机工作电压：380v电机总功率：22kw空间尺寸：1500（长）x1200（宽）x1600(高)配置：16L蓄能器、风冷却器、高低压过滤器、不锈钢油箱（600升）等供油压力、功率等技术参数需根据实际情况调整。
基于UniTire侧向力模型的汽车操纵稳定性的建模和仿真
基于UniTire侧向力模型的汽车操纵稳定性的建模和仿真赵旗;王维;罗兰;郑玲玲;李杰【摘要】为了进行汽车操纵稳定性建模和仿真,总结了非线性和线性UniTtire侧向力模型.基于平面假设,建立了考虑轮胎非线性和线性的汽车操纵稳定性二自由度模型,提出了基于线性和非线性UniTtire侧向力模型的操纵稳定性仿真算法.在常用车速60 km/h下,对某轿车操纵稳定性进行了仿真,获得了横摆角速度、质心侧偏角和侧向加速度的时间历程.研究结果表明,基于线性和非线性UniTtire侧向力模型仿真的横摆角速度、质心侧偏角和侧向加速度是不同的,研究汽车操纵稳定性应关注轮胎的非线性.【期刊名称】《科学技术与工程》【年(卷),期】2016(016)032【总页数】5页(P127-131)【关键词】操纵稳定性;轮胎;UniTtire模型;建模;仿真【作者】赵旗;王维;罗兰;郑玲玲;李杰【作者单位】吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130025;吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130025;吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130025;吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130025;吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130025【正文语种】中文【中图分类】U461.6操纵稳定性是汽车性能之一，其好坏直接影响驾驶员对汽车的操纵、行车安全性和抗干扰性，也对其它整车性能产生影响，如动力性、制动性和经济性等。
而且，汽车操纵稳定性不仅是汽车设计要满足的重要要求，也是汽车主动安全和汽车智能化等研究的基础[1—3]。
以往主要采用线性轮胎模型研究汽车操纵稳定性，线性轮胎模型仅能在较小轮胎侧偏角内使用，存在局限性。
因此，有必要使用精度更高的非线性轮胎模型。
UniTtire模型，是由我国郭孔辉院士提出可全面表达轮胎在各种工况下的轮胎特性的模型，具有很好的实用性和很高的精度[4—6]。
现从理论上将UniTtire侧向力模型和汽车操纵稳定性二自由度模型相结合，研究基于UniTtire侧向力模型的汽车操纵稳定性的建模和仿真方法，实现从轮胎模型到操纵稳定性的转变。
4WS汽车操纵稳定性建模和仿真研究
Ａｂｓ ｒ ｃ ：Ｉ ｒ ｅ ｏ ｉ ｔ ａ ｔ ｎ ｏ ｄ ｒｔ ｍｐｒ ｖ ｅ ｉ ｌ ｔｅ ｉ ｇ ｓａ ｌｔ ｈｅ ｉ ｌ ｅ ｅ ｏ ｉｅ ｌａ ｓ ａ ｄ ｓｅ ｒｎｇ ｓ ｓｅ ｔ ｈ ｅ ｃｅ ｓａ ｏ ｅ ｖ ｈ ｃｅ ｓｅ ｒｎ ｔｂｉｉ ｙ，ｔ ｎｆｕ ｎｃ ｆｔｒ ｏ ｄ ｎ ｔ ｅ ｉ ｙ ｔ ｍ ｏ ｔ ｅ ｖ ｈｉｌ ｔ—
参 考 文 献 ［ ］９ 及 理 论 研 究 结 论 一 致 。 ７ ［］
控 制形式 之 一 ，它首 先是 由后 轮与前 轮 逆 向转 向使 汽 车得 到较 小 的转弯 直径 而展 开研 究 的。这样 的汽 车 在 高速 转 弯 时横 摆角 速 度 过 大而 影 响其 安 全性 ， 从 而产 生 了低速 大转 角时前 后 轮逆 向 、高速 时前 后
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４ 汽车操纵稳 ＷＳ 定性建 模和仿真研究／ 浩， 王 叶日良， 伟 等 程
基于SIMPACK的汽车操纵稳定性仿真分析
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Ｋｅ ｒ ： Ｉ ｙ ｗｏ ｄｓ ＳＭＰＡＣＫ； ｈｃｅ Ｖｅ ｉｌ Ｈａ ｄｉｇ Ｓａ ｉｔ Ｔ ｅ ｈ ｏｙ ｆ ｍｕｉ ｂ ｄ ｄ ｎ ｍｉｓ Ｓｍｕｌｔ ｎ ｎ ｌ ｔｂｌｙ； ｈ ｔｅ ｒ ｏ ｔ— ｏ ｙ ｙ ａ ｃ ； ｉ ａｉ ｎ ｉ ｏ
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性 起着 很 久 的影 响
参 考 文 献
【］ 志 生． 车理 论ｆ ． ２版 ． 京 ： １ 余 汽 Ⅷ 第 北 机械 工 业
出版社 ．９ ９ １９
ｒ＿ 蓉 ． 向 盘 转 角 阶 越 输 入 下 汽 车 操 纵稳 性 ２ 陈 转
仿真分析『］ Ｄ． 长春 ： 吉林大学，０ ３ ２０． 『ｌ 少起 等．Ｄ ３ 岑 Ａ ＡＭＳ在汽车操纵稳定性仿真 中 ２３仿 真结 果 ． 的应用研 究ｆ１ Ｊ 郑州大学学报 ，０６ ． ２０ ． 拓 扑 结构 建 立 其 子 模 型 。 １ ． 午 的整 车 模 型 ４汽 从两个 图 中可 以看 出 ，当汽 车突然转 弯 ｆ］ ４李华师等 基于 ＡＤ ＭＳ的汽车操纵稳 定性仿 Ａ 转 幅度较 大那条线 ） 和汽 车 真 试 验 分析 ＩＩ 业 装备 与车 辆 工 程 ，０ ８ ｌ Ｊ农 ２０． 车 体 模 型 只 是 三 维 显 示 效 果 ，在 此 不 多 时 ， 向盘转角速度 （ 作 者 简 介 ： 晓 丹 （ ９ ２ ） 女 ， 庆 交 通 惠 １８～ ， 重 说 。将各个子结构模型调入到主模型进行组装 横 摆 角 速 度 （ 度 较 小 的那 条线 ） 然 增 加 ， 幅 突 经 最终 基木趋于稳定 。 稳定值为 大 学 ２ ０ 硕 士 研 究 生 ， 高 学历 ： 士 研 究 ０ ７级 最 硕 就可以得 到整车的汽车模型了。整车模型如图 过少 许的衰减后 ， １ 示： 所 ０２ａ／： 理 论 值 汁算 可 为 ：０ ／５ ｍ＝ ． ａ／ 生 ， 位 ： 生 ， 究方 向 ： 车 电 子 ．ｒｄｓ １ ｍｓ Ｏ ０２ ｄ ／ ｒ 职 学 研 汽 ． ２ 汽车操纵稳定性仿真 ｓ 可 见仿真值与理论值相等。 ： 从两 图对 比来看，