PID(比例-积分-微分)控制器
pid的公式
PID（比例-积分-微分）控制器的公式为：u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t)dt + Kd * de(t)/dt。
其中，u(t)是控制器在时间t输出的控制信号（也就是控制器的输出），Kp是比例系数（也就是比例增益），Ki是积分系数（也就是积分增益），Kd是微分系数（也就是微分增益），e(t)是控制器的输入信号与期望值之间的误差，de(t)/dt是误差的导数，即误差的变化率。
这个公式表示PID控制器根据当前误差和误差的变化率进行控制信号的计算。
比例项（Kp * e(t)）根据当前的误差大小进行调节，积分项（Ki * ∫e(t)dt）根据误差累积进行调节，用于消除系统静态误差，微分项（Kd * de(t)/dt）根据误差的变化率进行调节，用于控制系统的动态响应。
以上信息仅供参考，可咨询专业的技术人员获取准确信息。
pid参数的整定过程
pid参数的整定过程
PID（比例-积分-微分）控制器是一种常用的反馈控制器，用于调节和稳定系统。
PID控制器的参数整定过程通常包括以下几个步骤：
1.初始参数设定：根据系统的性质和需求，设置PID控制器的初
始参数。
通常情况下，可以将三个参数（比例增益Kp、积分时
间Ti、微分时间Td）都设为一个较小的初始值。
2.比例增益调整：从零开始逐步增加比例增益Kp的数值，观察
系统响应的变化。
如果Kp过小，系统响应可能过慢；如果Kp
过大，系统可能会出现超调或不稳定的情况。
通过不断调整Kp
的数值，直到找到一个合适的值，使得系统响应快速且稳定。
3.积分时间调整：在找到合适的Kp之后，开始调整积分时间Ti
的数值。
增大Ti会增加积分作用的影响，降低控制器对于持续
偏差的敏感度。
然而，过大的Ti可能导致系统响应的延迟和振
荡。
通过逐步调整Ti的数值，找到一个使系统响应稳定且快速
的值。
4.微分时间调整：在完成比例增益和积分时间的调整后，可以开
始调整微分时间Td的数值。
微分作用可以抑制系统响应中的
过冲和振荡，并提高系统的稳定性。
然而，过大的Td可能会引
入噪声的放大。
通过逐步调整Td的数值，找到一个能够平衡系
统响应速度和稳定性的值。
5.反复迭代：整定PID参数是一个迭代的过程。
一旦完成了上述
步骤，需要对整个系统进行测试和观察，以确定参数的最佳组合。
如果发现系统仍然存在问题，可以根据实际情况再次进行参数调整，直到达到满意的控制效果。
pid加热算法
pid加热算法PID加热算法是一种广泛应用于工业控制系统中的算法，用于控制加热设备的温度。
PID 是比例-积分-微分控制器的缩写，它通过计算误差信号的比例、积分和微分，生成一个控制信号，从而调整加热设备的功率，使温度达到设定值。
在PID加热算法中，比例控制是最基本的部分。
它根据当前温度与设定温度之间的误差，直接调整加热设备的功率。
误差越大，调整力度就越大。
这样，当温度偏离设定值时，比例控制可以迅速作出反应，使温度回归正轨。
然而，仅仅依靠比例控制是不够的。
因为在实际应用中，加热设备可能存在惯性、热损失等问题，导致温度无法迅速达到设定值。
此时，积分控制就派上了用场。
积分控制将过去的误差累积起来，逐步调整加热设备的功率。
这样，即使温度暂时偏离设定值，积分控制也能通过逐渐调整，使温度逐渐回归设定值。
微分控制则是为了预测未来的温度变化趋势。
它根据误差信号的变化速率，提前调整加热设备的功率。
这样，当温度即将偏离设定值时，微分控制可以提前作出反应，防止温度偏离过大。
综合比例、积分和微分三个部分，PID加热算法可以实现对加热设备的精确控制。
在实际应用中，PID参数（即比例系数、积分系数和微分系数）需要根据具体设备进行调整，以达到最佳的控制效果。
此外，为了防止积分项过大导致的问题（如积分饱和），通常还会引入积分限幅等措施。
总之，PID加热算法是一种非常有效的温度控制方法。
它通过综合考虑误差信号的比例、积分和微分，实现对加热设备的精确控制。
在实际应用中，只需根据具体设备调整PID参数，并采取适当的措施防止积分项过大导致的问题，就可以实现稳定的温度控制。
减小超调的pid算法
减小超调的pid算法随着工业自动化程度的不断提高，PID算法作为一种常用的控制策略，在工程领域得到了广泛的应用。
然而，在实际应用过程中，超调问题一直是PID 控制器设计面临的难题。
本文将从以下几个方面探讨减小超调的PID算法及其应用。
1.PID算法简介PID（比例-积分-微分）算法是一种线性调节器算法，通过计算系统误差与误差变化率来调节控制量。
其数学表达式为：u(t) = K_p * e(t) + K_i * ∫e(t)dt + K_d * de(t)/dt其中，K_p、K_i、K_d分别为比例、积分、微分系数。
2.超调的产生及影响超调是指在系统阶跃响应过程中，输出信号过度调节到目标值附近，然后逐渐稳定。
超调产生的主要原因是积分项过大，导致系统响应曲线出现振荡。
超调会降低控制系统的性能，影响生产过程的稳定性。
3.减小超调的策略为减小超调，可以采取以下几种方法：（1）调整PID参数：根据系统的类型和特性，合理调整比例、积分、微分系数，使其满足性能要求。
（2）采用抗积分饱和策略：在积分项中引入饱和限制，避免积分过大导致超调。
（3）改进算法：引入模糊控制、神经网络等先进控制策略，提高系统的自适应性和鲁棒性。
4.改进PID算法的实现以模糊控制为例，将误差和误差变化率作为输入量，通过模糊规则调节PID参数。
具体步骤如下：（1）确定模糊变量及其论域：误差e和误差变化率de/dt。
（2）设计模糊规则：根据工程实践和试验数据，制定模糊规则表。
（3）模糊化：将输入量转换为模糊集合。
（4）模糊推理：根据模糊规则，计算输出量。
（5）解模糊：将输出量转换为实际控制量。
5.实例分析以某温度控制系统为例，采用改进的PID算法进行仿真。
仿真结果表明，与传统PID算法相比，改进算法具有更快的响应速度和更小的超调。
6.总结与展望本文针对减小超调的PID算法进行了探讨。
通过调整PID参数、采用抗积分饱和策略和改进算法等方法，有效降低了超调。
PID控制详解
比例积分微分目录1基本内容调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节.PID 控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。
它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
P：比例系数 I：积分时间 D：微分时间比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
微分（D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。
其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。
这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。
所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
PID(比例积分微分)
数学物理方面 PID（比例积分微分）英文全称为Proportion Integration Differentiation，它是一个数学物理术语。
目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。
同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。
智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。
自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。
一个控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构、输入输出接口。
控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。
不同的控制系统，其传感器、变送器、执行机构是不一样的。
比如压力控制系统要采用压力传感器。
电加热控制系统的传感器是温度传感器。
目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器 (intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。
有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。
可编程控制器(PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。
还有可以实现 PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。
1、开环控制系统开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。
在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。
pid控制器的输入输出_PID控制器的控制实现
pid控制器的输入输出_PID控制器的控制实现PID控制器（Proportion Integration Differentiation.比例-积分-微分控制器），由比例单元P、积分单元I 和微分单元D 组成。
通过Kp，Ki和Kd三个参数的设定。
PID 控制器主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。
本文首先介绍的是PID控制器的工作原理，其次介绍的是pid控制器的输入输出，最后介绍了PID控制器的参数整定以及PID控制器的控制实现，具体的跟随小编一起来了解一下。
PID控制器的工作原理PID控制器广泛应用于工业过程控制。
工业自动化领域的大约95％的闭环操作使用PID控制器。
控制器以这样一种方式组合，即产生一个控制信号。
作为反馈控制器，它将控制输出提供到所需的水平。
在微处理器发明之前，模拟电子元件实现了PID控制。
但是今天所有的PID控制器都是由微处理器处理的。
可编程逻辑控制器也有内置的PID控制器指令。
通过使用低成本的简单开关控制器，只有两种控制状态是可能的，例如全开或全关。
它用于有限的控制应用，这两个控制状态足够控制目标。
然而，这种控制的振荡特性限制了其使用，因此正在被PID控制器所取代。
PID控制器保持输出，使得通过闭环操作在过程变量和设定点/期望输出之间存在零误差。
PID使用三种基本的控制行为，下面将对此进行说明。
P-控制器：比例或P-控制器给出与电流误差e（t）成比例的输出。
它将期望值或设定值与实际值或反馈过程值进行比较。
得到的误差乘以比例常数得到输出。
如果错误值为零，则该控制器输出为零。
此控制器在单独使用时需要偏置或手动重置。
这是因为它从来没有达到稳定状态。
它提供稳定的操作，但始终保持稳定状态的错误。
当比例常数Kc增加时，响应速度会增加。
比例-积分-微分PID控制规律
在串联校正时，采用I 控制器可以提高系统的型别，有利于系统稳态性能 的提高。但积分控制使系统增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生 90°的相角迟后，对系统的稳定性不利。 因此，在控制系统的校正设计中，通常不宜采用单一的I控制器。
§6-2 基本控制规律
一、比例(P)控制规律
具有比例控制规律的控制器，称为P 控制器，如图所示。其中KP称为P控制器 增益。
控制规律
u(t) K p e(t )
对于单位反馈系统 0型 ，系 统 响 应 实 际 阶跃信号 R0 1(t )的 稳 态 误 差 与 其 开 环益 增 K近 似 成 反 比 ， 即 ： R0 lim e(t ) t 1 K 型 系 统 响 应 匀 速 信 R 号 增K v 成 反 比 ， 1t的 稳 态 误 差 与 其 开 环益 即： R1 lim e (t ) t Kv
尼程度，从而改善系统的稳定性。 在串联校正时，可使系统增加一个 因而有助于系统的动态性能的改善。
1 的开环零点，使系统的相角裕度提高， τ
斜坡函数作用下PD 控制器的响应
e(t)
t
u(t)
t
例1.设具有 PD控制器的控制系统方框 图如图所示。 试分析 PD控制规律对该系统性能 的影响。
解 : 1.无PD控制器时，系统的闭环 传递函数为： 1 2 C(s) 1 Js 2 R(s) 1 1 Js 1 Js 2 则系统的特征方程为 Js 2 1 0 阻尼比等于零，其输出 信号 C (t )具有不衰减的等幅振荡 形式。 2.加入 PD控制器后，系统的闭环 传递函数为： 1 K P (1 τs) 2 K P (1 τs ) C(s) Js 2 1 R(s) 1 K (1 τs ) Js K P (1 τs ) P Js 2 2 系统的特征方程为： Js K P τs K P 0
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
PID控制——简而优秀
当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。
反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。
测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。
这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。
PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。
PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。
PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。
其输入e (t)与输出u (t)的关系为
因此它的传递函数为：
它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp，Ki和Kd）即可。
在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。
首先，PID应用范围广。
虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID就可控制了。
其次，PID参数较易整定。
也就是，PID参数Kp，Ki和Kd可以根据过程的动态特性及时整定。
如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID参数就可以重新整定。
第三，PID控制器在实践中也不断的得到改进，下面两个改进的例子。
在工厂，总是能看到许多回路都处于手动状态，原因是很难让过程在“自动”模式下平稳工作。
由于这些不足，采用PID的工业控制系统总是受产品质量、安全、产量和能源浪费等问题的困扰。
PID参数自整定就是为了处理PID参数整定这个问题而产生的。
现在，自动整定或自身整定的PID控制器已是商业单回路控制器和分散控制系统的一个标准。
在一些情况下针对特定的系统设计的PID控制器控制得很好，但它们仍存在一些问题需要解决：
如果自整定要以模型为基础，为了PID参数的重新整定在线寻找和保持好过程模型是较难的。
闭环工作时，要求在过程中插入一个测试信号。
这个方法会引起扰动，所以基于模型的PID参数自整定在工业应用不是太好。
如果自整定是基于控制律的，经常难以把由负载干扰引起的影响和过程动态特性变化引起的影响区分开来，因此受到干扰的影响控制器会产生超调，产生一个不必要的自适应转换。
另外，由于基于控制律的系统没有成熟的稳定性分析方法，参数整定可靠与否存在很多问题。
因此，许多自身整定参数的PID控制器经常工作在自动整定模式而不是连续的自身整定模式。
自动整定通常是指根据开环状态确定的简单过程模型自动计算PID 参数。
但仍不可否认PID也有其固有的缺点：
PID在控制非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时，工作地不是太好。
最重要的是，如果PID控制器不能控制复杂过程，无论怎么调参数都没用。
虽然有这些缺点，PID控制器是最简单的有时却是最好的控制器。