机器人标定系统
Fanuc机器人零点标定简易步骤
Fanuc机器人零点标定简易步骤
图一1.进入系统目录——变量
图二
2.（找到338行或者401行）MASTER ENB 后面的数字改写成1
3.点开F1。
找到系统零点标定/校准，如下图
图三
4.点一下F3 RES-PCA 用于暂时活动零点丢失的轴组
5.点一下FCTN 找到重新启动设备，冷启动。
6.待设备启动后，哪一个轴组有问题，就单独调至到关节运动，活动下该轴组，调整对准机械外零点刻度标尺位置。
图四
7接着示教器面板右上角调至你要标定的轴组，关节模式。
按照如上的步骤进入系统零点标定/校准这一画面。
8. 例如，G2轴组有问题，我们直接在第一排J1处第三个（SEL ），输入1（修改需要按住动作可能输入1） 然后再按一下F5执行。
7
8
图五
图六9
9.再点一下该图第七项7.跟新零点标定结果。
10.完成上续步骤就是简单标定的了一个G2组。
11.再次进入标定页面，点一下FCTN 找到重新启动设备，对设备进行一次冷启动。
注意！
如果在标定中出现以下黄色提示标签，（见图七）
无法执行零点标定！
由于重力补偿已启用，必须立即
所有需要零点标定的机器人轴
进行零点标定。
此时退出2全轴零点位置标定，选择进入4 简易零点标定（单轴）（见图八）
图七
图八。
机器人的运动轴和坐标系
机器人的运动轴和坐标系概述机器人的运动轴和坐标系是机器人系统中的重要概念。
机器人通过运动轴控制自身的运动，并通过坐标系来描述和规划任务中的各个位置和方向。
本文将介绍机器人系统中常见的运动轴类型和常用的坐标系。
运动轴关节运动轴关节运动轴是机器人系统中最常见的一种运动轴类型。
它是由关节驱动器控制的旋转或者转动运动。
关节运动轴通常用于工业机器人中，例如6轴工业机器人。
旋转关节运动轴旋转关节运动轴使机器人的动作类似于人的手臂，可以在各个关节上进行旋转运动。
这种类型的运动轴广泛应用于工业生产线，如焊接、装配等。
平移关节运动轴平移关节运动轴使机器人可以沿着某个轴线上下平移运动。
这种类型的运动轴一般用于需要上下移动的操作，如搬运和装卸。
直线运动轴直线运动轴使机器人能够沿直线轨迹进行移动。
它通常由线性导轨和电机驱动器组成，使机器人的运动更加精准和灵活。
直线运动轴广泛应用于需要精密定位的任务，如数控加工、激光切割等。
柔性运动轴柔性运动轴是指可以进行柔性调整形状的运动轴。
它通过使用弹性元件或软管来实现灵活的形变。
柔性运动轴常用于需要进行复杂路径和形状移动任务的场合，例如机器人手指和灵巧手的设计。
坐标系机器人基座坐标系机器人基座坐标系是机器人系统中最常见的坐标系之一。
它通常以机器人的基座为原点建立，用来描述机器人的位置和方向。
机器人的所有其他坐标系都是相对于基座坐标系来定义的。
世界坐标系世界坐标系是机器人系统中使用的全局坐标系。
它通常以工作场地的某个固定点为原点建立，用于描述机器人在工作场地中的位置和方向。
世界坐标系可以作为参考坐标系，用于描述机器人在工作场地中的绝对位置。
工具坐标系工具坐标系是机器人系统中的一种相对坐标系，通常用于描述机器人末端执行器（例如夹具、工具）的位置和方向。
工具坐标系通常通过标定和测量得到，可以根据具体任务的需求进行调整和校准。
关节坐标系关节坐标系是机器人系统中用于描述机器人各个关节的位置和方向的坐标系。
工业机器人运动学标定及误差分析研究
工业机器人运动学标定及误差分析研究工业机器人是现代制造业中不可或缺的重要设备之一，它可以实现各种复杂的工业生产操作。
而工业机器人的运动学标定和误差分析则是确保机器人准确运动和定位的关键技术之一、本文将对工业机器人运动学标定及误差分析进行研究。
首先，我们需要明确工业机器人的运动学模型。
工业机器人的运动学模型是描述机器人运动学特征的数学模型，包括机器人末端执行器在空间坐标系中的位置和姿态。
机器人的运动学模型可以通过机器人臂的几何参数和关节参数进行建立。
接下来，我们需要进行工业机器人的运动学标定。
运动学标定是指通过实验测量，获得机器人运动学参数的过程。
具体步骤包括：1.确定运动学标定系统：选择适当的标定系统是进行运动学标定的首要任务。
常用的运动学标定系统包括激光测距仪、相机视觉系统等。
2.收集标定数据：通过标定系统对机器人执行器进行测量，获取机器人的位置和姿态数据。
标定数据可以通过移动机器人执行器，并记录其位置和姿态来获取。
3.进行标定参数计算：根据标定数据，通过数学运算方法计算机器人运动学参数。
计算方法可以采用最小二乘法等。
4.检验标定结果：将计算得到的运动学参数应用于机器人中，验证其是否能够准确描述机器人的运动学特性。
在进行工业机器人运动学标定的过程中，需要注意以下几点：1.标定精度要求：根据具体需求，确定工业机器人的运动学标定精度。
标定精度要求越高，则标定过程中需要收集的数据越多。
2.标定环境准备：保证标定环境的准确度和稳定性。
避免干扰因素对机器人运动学参数的影响。
3.标定数据处理：在收集标定数据后，需要对数据进行处理，去除异常值和噪声，以提高标定结果的准确性。
4.标定误差分析：对标定结果进行误差分析，评估标定精度。
常见的误差包括位置误差、姿态误差等。
1.关节间隙误差：机器人的关节存在间隙，会导致机器人运动学参数的偏差。
因此需要对机器人关节间隙进行误差分析，以减小误差对机器人定位的影响。
2.传动误差：机器人关节传动装置存在误差，如传动精度和传动回差等。
机器人工具坐标系的标定方法
机器人工具坐标系的标定方法一、引言机器人工具坐标系的标定是机器人系统中非常重要的一项任务。
通过准确地标定机器人工具坐标系，可以确保机器人能够准确地执行任务，提高生产效率和质量。
本文将介绍机器人工具坐标系的标定方法。
二、机器人工具坐标系的定义机器人工具坐标系是机器人执行任务时，工具末端位置和姿态的参考坐标系。
它是相对于机器人末端执行器而言的，以末端执行器为原点建立的坐标系。
机器人的运动是相对于工具坐标系进行的，因此工具坐标系的准确性对于机器人的控制和运动至关重要。
三、标定方法1.静态标定方法静态标定方法是通过测量机器人末端执行器在一系列已知位置和姿态下的坐标值，来计算出机器人工具坐标系的坐标变换矩阵。
具体步骤如下：- 在工作空间内选择一系列已知位置和姿态的目标点。
- 将机器人末端执行器移动至这些目标点，并记录其坐标值。
- 根据目标点的坐标值和末端执行器位置的变换关系，计算出坐标变换矩阵。
- 根据坐标变换矩阵，确定机器人工具坐标系的原点和姿态。
2.动态标定方法动态标定方法是通过机器人执行一系列已知轨迹或动作，来计算出机器人工具坐标系的坐标变换矩阵。
具体步骤如下：- 设计一系列已知轨迹或动作，在工作空间内让机器人执行。
- 通过传感器或监视器记录机器人末端执行器的位置和姿态。
- 通过与已知轨迹或动作进行比较，计算出机器人工具坐标系的坐标变换矩阵。
3.基于外部传感器的标定方法基于外部传感器的标定方法是利用视觉传感器或其他外部传感器来测量机器人末端执行器的位置和姿态，从而计算出机器人工具坐标系的坐标变换矩阵。
具体步骤如下：- 将外部传感器固定在机器人末端执行器上。
- 通过视觉传感器或其他外部传感器测量机器人末端执行器的位置和姿态。
- 根据测量结果计算出机器人工具坐标系的坐标变换矩阵。
四、标定精度的评估和优化标定精度对于机器人系统的性能至关重要。
为了评估标定结果的精度，可以使用误差指标来衡量实际坐标和标定坐标之间的差异。
工业机器人视觉系统的标定方法
工业机器人视觉系统的标定方法在现代工业自动化领域中，工业机器人扮演着至关重要的角色。
这些机器人能够执行一系列复杂的任务，从简单的装配工作到高度精密的制造流程。
而机器人视觉系统，作为工业机器人的“眼睛”，则赋予了机器人感知和理解周围环境的能力。
为了确保机器人视觉系统的准确性和可靠性，必须对其进行精确的标定。
本文将详细探讨工业机器人视觉系统的标定方法，包括其重要性、常见方法以及未来的发展趋势。
一、工业机器人视觉系统标定的重要性工业机器人视觉系统的标定是一个涉及多个步骤的复杂过程，其目标是通过一系列算法和技术手段，确定摄像机内外部参数，以及摄像机与机器人坐标系之间的相对位置关系。
这些参数包括摄像机的焦距、畸变系数、旋转矩阵和平移向量等。
只有经过准确的标定，机器人视觉系统才能精确地识别和定位目标物体，从而实现高效的自动化生产。
标定过程对于提高机器人视觉系统的性能至关重要。
一方面，准确的标定可以显著提高视觉系统的定位精度和稳定性，从而降低生产过程中的误差率。
另一方面，标定过程还有助于优化机器人的运动轨迹和路径规划，提高生产效率。
因此，掌握有效的标定方法对于实现工业自动化生产具有重要意义。
二、工业机器人视觉系统标定的常见方法1. 传统标定方法传统标定方法主要依赖于特定的标定参照物，如标定板、标定块等。
这些参照物具有已知且精确的几何特征，可用于估计摄像机的内外部参数。
传统标定方法的优点在于标定精度高、稳定性好，适用于对精度要求较高的场合。
然而，这种方法也存在一些局限性，如标定过程繁琐、需要专业操作人员以及对标定参照物的依赖性较强等。
2. 自标定方法自标定方法是一种不需要特定标定参照物的标定方法。
它利用摄像机在运动过程中拍摄到的多幅图像之间的对应关系，通过求解一系列方程组来估计摄像机的内外部参数。
自标定方法的优点在于灵活性高、适用范围广，可以应用于各种复杂的场景中。
然而，由于自标定方法依赖于图像之间的对应关系，因此其标定精度相对较低，且容易受到噪声和光照变化等因素的影响。
工业机器人工件 工具坐标系标定的基本流程
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ABB机器人TCP视觉标定系统设计
ABB机器人TCP视觉标定系统设计发布时间：2021-07-06T01:04:57.181Z 来源：《科技新时代》2021年2期作者：陈之涵林军[导读] 鉴于数字化、智能化转型不断深入我国中小制造业，本作品考虑将机器人编程和双目视觉技术应用到ABB机器人的工具TCP点标定过程中，设计制作一个智能化、高效率的智能标定系统。
本次设计以ABB机器人为核心，采用摄像机采集图像、Hough变换识别球心、将图像进行灰度化、二值化处理，从而计算出中心点，大幅提高了标定效率，减少标定成本。
传统标定方法大多使用示教器通过固定参考点进行粗略估计，此设计作为制造业数字化、智能化的产物，具有准确度高、速度快、不需要参考点及避免碰撞等特点，具有很高的实用价值。
陈之涵林军衢州学院??浙江??衢州 324000摘要：鉴于数字化、智能化转型不断深入我国中小制造业，本作品考虑将机器人编程和双目视觉技术应用到ABB机器人的工具TCP点标定过程中，设计制作一个智能化、高效率的智能标定系统。
本次设计以ABB机器人为核心，采用摄像机采集图像、Hough变换识别球心、将图像进行灰度化、二值化处理，从而计算出中心点，大幅提高了标定效率，减少标定成本。
传统标定方法大多使用示教器通过固定参考点进行粗略估计，此设计作为制造业数字化、智能化的产物，具有准确度高、速度快、不需要参考点及避免碰撞等特点，具有很高的实用价值。
关键词：TCP标定；双目视觉；无碰撞；智能标定；一、前言国内对工具的TCP点标定以三种方法为主，分别是使用外部基准作为参考的方法，采用多个点进行标定的方法，以及使用精密的测量仪器进行测量和计算的方法。
前两种方法有着共同的缺点，首先由于工具末端大多是一个弧面，而校准使用的参考点是一个点，弧与点之间必定会有一定的误差，且让人眼判断弧是否接触到参考点，必定会引入人为的视觉误差。
其次，人力操作的时候如果操作失误就有可能发生碰撞，损坏器件和工具。
机器人相机标定原理
机器人相机标定原理宝子！今天咱们来唠唠机器人相机标定这个超有趣的事儿。
你想啊，机器人的相机就像它的眼睛一样。
但是呢，这眼睛刚长出来的时候啊，看东西可不准啦。
这就需要标定，就好比给它的眼睛配一副合适的眼镜，让它能看得清清楚楚、准准确确的。
那标定到底是咋回事呢？其实啊，就是要找到相机成像的一些内在规律。
相机成像可不是随随便便的哦。
它里面有个成像平面，就像一个小画布一样，现实世界里的东西通过镜头，就被画到这个小画布上了。
但是这个画的过程是有一定规则的。
比如说，直线在现实中是直的，在相机成像里也应该是直的，但是由于相机的一些特性，可能会有点变形。
这时候标定就来纠正这些变形啦。
相机标定里有个很关键的概念叫内参。
内参就像是相机自己的小秘密一样。
它包括像焦距啦，主点坐标之类的。
焦距就像是眼睛的度数，决定了看东西是清楚还是模糊，是放大还是缩小。
主点坐标呢，就像是眼睛看东西的中心位置。
如果这些内参没搞清楚，那机器人看到的世界就会歪歪扭扭的。
就好比你戴着度数不对的眼镜，看啥都不得劲儿。
还有外参呢。
外参就像是告诉机器人，它的眼睛在整个世界里的位置和方向。
你想啊，如果机器人不知道自己的相机是朝哪个方向的，是向上看还是向下看，是向左歪还是向右歪，那它怎么能准确地理解看到的东西呢？外参就是解决这个问题的。
它把相机的坐标系和世界的坐标系联系起来。
就好像给机器人的眼睛在世界这个大地图上定了个位。
那怎么得到这些内参和外参呢？这就需要用到一些特殊的图案和算法啦。
比如说棋盘格，那可是标定的神器呢。
把棋盘格放在相机前面，相机拍下来这个棋盘格的图像。
然后呢，根据棋盘格的一些已知的特性，像格子的大小是固定的，线条是直的这些。
算法就开始工作啦，它在图像里找棋盘格的角点，就像寻宝一样。
找到角点之后，就可以根据这些角点在现实里的位置和在图像里的位置的关系，算出内参和外参。
这个过程就像是一场魔法，把相机的那些小秘密一个个地找出来。
一旦标定好了，机器人的相机就像开了挂一样。
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它的优点在于可以一次测量并校准中心点，连杆长度，各夹角角度，home点，知道各关节连接中是否存在裂缝或不紧密处等等，并减少人为运算和误差，一般我们校准一个机器人在20分钟左右。
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