台达A2伺服配线及操作
台达A2系列伺服电机调试步骤(2019.7.12)
第七轴通过伺服电机运行的调试步骤一、概述此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。
二、需准备的材料1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC）2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台5、博途V15设计软件6、威纶通EBproV6.0设计软件三、调试步骤及简单说明调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。
建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。
1、伺服驱动器的参数设置1）、伺服驱动器面板介绍2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。
画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为233）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作步骤如下图4）、JOG模式调试正常后，在通过PLC控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。
①、P1-01设定成Pt模式 00000②、P1-00设定成脉冲列+符号 00002③、P0-02 设置驱动器显示状态监视输入脉冲 01④、设定电子齿轮比P1-44（分子）和P1-45（分母）电子齿轮比需计算，计算方式如下：前提所需条件：a.产品所要达到的精度要求比如0.001mm，相当于一个脉冲想走的距离0.001mm;b.行走速度200mm/s，PLC最大发脉冲数2000000*0.001（目前伺服电机最快20m/min）c.电机编码器分辨率1280000P/Rd.齿轮分度圆直径63.66mme.减速机速比10f.m/n电机轴与负载轴的机械减速比⑤、将P1-44设为8400，P1-45设为3183⑥、重新启动伺服驱动器，即可。
Delta_ASDA-A2_M_SC_20130603操作手册-第三章 配线
下列为接线时必须特别注意的事项： 1) 当电源切断时， 因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要接触 R、 S、 T 及 U、 V、 W 这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。 2) R、 S、 T 及 U、 V、 W 这六条大电力线不要与其他信号线靠近， 尽可能间隔 30 公分 （11.8 英寸）以上。 3) 如果编码器 CN2 或是位置反馈信号接头 CN5 联机需要加长时， 请使用双绞并附屏蔽接 地的信号线。请不要超过 20 公尺（65.62 英尺） ，如果要超 过20 公尺，请使用线径大 一倍的信号线，以确保信号不会衰减太多。关于 20 公尺线长的编码器配线规格，请使 用芯线尺寸 AWG26， 并符合 UL 2464 规范的金属编织双绞屏蔽线 （Metal braided shield twisted-pair cable） 。 4) 当使用 CANopen 时，请使用具备双绞线 SHIELDING 的标准接线，以确保通讯质量。 5) 线材选择请参考 3.1.6 节。
9 6 3 8 5 2 7 4 1 3 6 9 2 5 8 1 4 7
Encoder 连接头
此端视入
此端视入
HOUSING：AMP (1-172161-9)
Revision Jun, 2013
3-9
第三章 配线ASDA-A2 系列
编码器连接头规格及定义：
编码器引出线 的连接头
Housing : AMP(1-172161-9)
3-7
第三章 配线ASDA-A2 系列
电机型号
U、V、W ／电磁刹车连接头
端子定义
ECMA-F118553 (5500W) ECMA-F118753 (7500W) ECMA-F1221B3 (11kW) ECMA-F1221FS (15kW)
台达A2伺服配线及操作
台达A2伺服配线及操作伺服驱动器是一种高性能运动控制设备，广泛应用于机械加工、物流设备、仪器仪表等领域。
而台达A2伺服驱动器是台达电子推出的一款先进的伺服驱动器，具有高稳定性、高精度和高效能的特点。
本文将介绍台达A2伺服驱动器的配线及操作。
首先，说到伺服驱动器的配线，我们需要了解一些基本概念。
在伺服驱动器的使用过程中，通常需要进行电源和信号线的连接。
电源线连接到伺服驱动器的电源接口，用来提供工作所需的电力；信号线连接到伺服驱动器的信号接口，用来传输指令和反馈信号。
在进行配线之前，一定要确保伺服驱动器处于断电状态，以确保安全。
接下来，我们来具体介绍一下台达A2伺服驱动器的配线步骤：1.确认电源线的接线口。
台达A2伺服驱动器通常有两个电源接线口，分别是主电源接线口和控制电源接线口。
主电源接线口连接到主电源，用来提供运动控制的电力；控制电源接线口连接到控制器，用来提供控制信号的电力。
2.连接电源线。
根据实际情况，选择适合的电源线，一端连接到伺服驱动器的电源接线口，另一端连接到电源。
3.确认信号线的接线口。
台达A2伺服驱动器通常有几个信号接线口，包括运动指令输入、位置反馈输入和报警输出等。
根据实际控制需求，选择适合的信号接线口。
4.连接信号线。
根据实际情况，选择适合的信号线，一端连接到伺服驱动器的信号接线口，另一端连接到控制器或传感器。
5.安装连接好的伺服驱动器。
将连接好的伺服驱动器安装到合适的位置，并固定好。
完成上述配线步骤后，我们可以进行台达A2伺服驱动器的操作。
伺服驱动器的操作可以通过控制器或人机界面进行。
下面是一些常见的操作步骤：1.通电前的检查。
在通电之前，需要检查伺服驱动器的电源线、信号线以及控制器的连接是否正确。
2.通电。
将主电源和控制电源分别接通，并确保伺服驱动器的指示灯亮起，表示电源正常。
3.参数设置。
通过控制器或人机界面，设置伺服驱动器的参数，包括运动控制参数、速度参数和位置参数等。
Delta_ASDA-A2_M_SC_20130603操作手册-第三章 配线
伺服电机
Revision Jun, 2013
3-1
第三章 配线ASDA-A2 系列
NOTE
安装注意事项： 1） 检查 R、S、T 与 L1c、L2c 的电源和接线是否正确。 2） 确认伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线是否正确，接错电机可能 不转或乱转。 D 端开路、 外部回生电阻应接于 P 、 3） 使用外部回生电阻时， 需将 P 、 C 端，若使用内部回生电阻时，则需将 P 、D 端短路且 P 、C 端开 路。 4） 异警或紧急停止时， 利用 ALARM 或是 WARN 输出将电磁接触器 （MC） 断电，以切断伺服驱动器电源。
3-2
Revision Jun, 2013
第三章 配线ASDA-A2 系列
3.1.2 驱动器的连接器与端子
端子记号
L1c、L2c R、S、T U、V、W FG
名称
控制回路电源输入端 主回路电源输入端 电机连接线 格）
说明
连接单相交流电源。 （根据产品型号，选择适当的电压规 连接三相交流电源。 （根据产品型号，选择适当的电压规 格） 连接至电机 端子记号 U V W FG 线色 红 白 黑 绿 连接至驱动器的接地处 P 、D 端短路，P 、C 端开路 电阻接于 P 、C 两端，且 P 、D 端开路 使用外部刹车单元 将刹车单元的 P 、P 分别连接于 伺服的 P 、P 两端，且 P 、D -8
Revision Jun, 2013
第三章 配线ASDA-A2 系列
3.1.5 编码器引出线的连接头规格
编码器连接示意图一：
伺服驱动器
*2
快速接头
*1
CN2 连接头
编码器引出线 的连接头
编码器引出线
电机
台达A2伺服主要规范
台达A2伺服主要规范.txt 台达A2伺服主要规范概述本文档旨在介绍台达A2伺服的主要规范。
台达A2伺服是一种高性能伺服驱动器，广泛应用于工业自动化领域。
技术规范1. 电源电压：台达A2伺服的标准电源电压为220VAC，也可根据需要进行调整。
2. 输出功率：台达A2伺服的输出功率根据型号不同，可支持从0.1KW到55KW的范围。
3. 控制方式：台达A2伺服支持位置控制、速度控制和力矩控制等多种控制方式，可根据实际需求进行选择。
4. 通信接口：台达A2伺服提供多种通信接口，包括RS485、Modbus、___等，以便与其他设备进行通信和控制。
5. 安全保护：台达A2伺服具有过载保护、过热保护、短路保护等多种安全保护功能，能够有效保护设备和操作人员的安全。
6. 运行速度：台达A2伺服具有快速响应和高精度的特点，能够实现高速、稳定的运动控制。
安装和调试要求1. 安装位置：安装台达A2伺服时，应选择合适的位置，确保良好的散热和通风条件，避免受到异物进入和湿度过高的影响。
2. 连接方式：台达A2伺服的电源和控制信号线应正确连接，接口稳固可靠，避免接触不良和松动现象。
3. 调试工具：在进行台达A2伺服的调试过程中，可以使用相关的调试工具和软件，以便实时监测和调整参数。
维护和保养1. 清洁保养：定期清洁台达A2伺服的外壳和散热器，防止灰尘和污垢影响散热效果，同时注意不要使用带有腐蚀性的溶剂进行清洁。
2. 定期检查：定期检查台达A2伺服的电源线、控制线和接线端子，确保其连接牢固可靠，不松动。
3. 及时维修：如果发现台达A2伺服出现故障或异常情况，应及时联系专业人员进行维修和处理，避免影响设备的正常运行。
注意事项1. 使用前请认真阅读台达A2伺服的用户手册和相关技术资料，了解其具体规格和使用方法。
2. 请遵守国家和行业的相关安全规范和标准，保证使用过程中的安全性。
3. 在使用过程中，严禁随意更改台达A2伺服的参数和配置，以免影响设备的性能和稳定性。
A2 伺服多轴同步小技巧
A2 伺服多轴同步小技巧案例介绍：A2 伺服多轴同步小技巧伺服多轴同步一般通过如 Sercos、SSCNET 等高速运动控制汇流排来实现，上位控制器使用 PCI 控制板卡或中型 PLC。
还有一种数控机床领域的多轴同步，如西门子数控系统 840D 的龙门轴功能，可以实现 2~3 轴同步。
以上这些多轴同步的方式都会在运行过程中即时比较各轴之间的偏差，保证各轴同步误差在一定范围以内。
除了这些复杂又昂贵的方式，我们在做一些要求不高的同步应用时是否还有别的选择呢？在这里我们介绍一些多台伺服在只有一路指令脉冲的情况下实现简单同步的方法。
方法一：一路指令脉冲并接多台伺服图 1如图 1 所示的接线方式，在一路指令脉冲上并接多台伺服，这种接线方式可以让多台伺服同时收到相同的指令脉冲来实现同步，但是这种方式收到控制器指令脉冲输出光耦容量的限制，不能连接太多的伺服，一般线驱动方式光耦最大输出电流约 150mA。
方法二：前一台伺服的编码器回馈脉冲做下一台伺服的指令脉冲图 2如图 2 所示的接线方式，使用前一台伺服的编码器回馈脉冲作为下一台伺服的指令脉冲，通过这种方式也可以实现多台伺服同步，并且没有数量限制。
但是由於指令脉冲与编码器回馈脉冲之间存在追随误差，因此後面一台伺服相比前面一台伺服都有滞後，滞後量的多少取决於前面一台伺服追随误差的大小。
从图 3 通过软体示波器监测到的波形就可以看出编码器脉冲相比指令脉冲滞後。
图 3方法三：ASDA-A2 系列伺服的指令脉冲 ByPass 功能在 ASDA-A2 系列伺服中增加了伺服驱动器分周比 OA/OB/OZ 输出的来源选择的功能，在默认情况下 OA/OB/OZ 输出的来源为伺服电机编码器，另外还可以选择辅助编码器或者指令脉冲作为 OA/OB/OZ 的输出来源，辅助编码器可以用来连接外部光栅尺。
一般常见的伺服分周比 OA/OB/OZ 输出固定为电机编码器回馈脉冲，可以通过除频等方式改变输出数量。
台达ASDA-A2伺服驱动器安装说明
ECMA-C10807 S ECMA-2.1（AWG14） 0.82（AWG18）2.1（AWG14） 2.1（AWG14） 0.82（AWG18）2.1（AWG14）
ECMA-C11010 S 1.3（AWG16） 2.1（AWG14） 1.3（AWG16） 2.1（AWG14）
安裝示意圖： 為了使散熱風扇能夠有比較低的風阻以有效排出熱量，請使用者遵守一台與多台交流伺服驅動器的安裝間 隔距離建議值（如下圖所示）。
NOTE 1) 驅動器型號後之 為 ASDA-A2 機種代碼，請參照實際購買產品之型號資訊。
2) 伺服馬達型號中之 為煞車或鍵槽／油封仕樣。
[ ቢՄ۞Ᏼፄ!
本驅動器各端子與信號配線的標準線材，如下表所示：
驅動器與對應馬達型號
L1C, L2C
電源配線－線徑 mm²（AWG）
R, S, T
U, V, W
本產品適合的安裝環境包括有無發高熱裝置之場所無水滴蒸氣灰塵及油性灰塵之場所無注意事項安裝示意圖為使散熱風扇能夠有比較低的風阻以有效排出熱請使用者遵守一台與多台交伺服驅動器的安裝間隔距建議值如下圖所示
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接收檢驗
¾ 請依照指定的方式搭配使用伺服驅動器及伺服馬達，否則可能會導致火災或設備故障。
安裝注意
¾ 禁止將本產品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質的場所下使用，否則可能會 造成觸電或火災。
配線注意 ¾ 請將接地端子連接到 class-3（100Ω 以下）接地，接地不良可能會造成觸電或火災。 ¾ 請勿連接三相電源至 U、V、W 馬達輸出端子，否則可能會造成人員受傷或火災。 ¾ 請鎖緊電源及馬達輸出端子的固定螺絲，否則可能造成火災。 ¾ 配線時，請參照線材選擇進行配線，避免危安事件發生。
台达A2系列伺服电机调试步骤(2019.7.12)
第七轴通过伺服电机运行的调试步骤一、概述此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。
二、需准备的材料1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC）2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台5、博途V15设计软件6、威纶通EBproV6.0设计软件三、调试步骤及简单说明调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。
建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。
1、伺服驱动器的参数设置1）、伺服驱动器面板介绍2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。
画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为233）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作步骤如下图4）、JOG模式调试正常后，在通过PLC控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。
①、P1-01设定成Pt模式 00000②、P1-00设定成脉冲列+符号 00002③、P0-02 设置驱动器显示状态监视输入脉冲 01④、设定电子齿轮比P1-44（分子）和P1-45（分母）电子齿轮比需计算，计算方式如下：前提所需条件：a.产品所要达到的精度要求比如0.001mm，相当于一个脉冲想走的距离0.001mm;b.行走速度200mm/s，PLC最大发脉冲数2000000*0.001（目前伺服电机最快20m/min）c.电机编码器分辨率1280000P/Rd.齿轮分度圆直径63.66mme.减速机速比10f.m/n电机轴与负载轴的机械减速比⑤、将P1-44设为8400，P1-45设为3183⑥、重新启动伺服驱动器，即可。
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配线及操作模式
公司：中达电通股份有限公司
部门：运动控制产品处（IMS）
日期：2013年12月01
主要内容
2
伺服配线及操作
接口功能及典型接线 面板操作介绍
控制功能
位置模式 速度模式 扭矩模式 混合模式
D/I 功能
伺服配线电源
回生电阻
上位控制器
第二路反馈
Can 总线接口
扩展DI接口
动力及编码器
反馈个人电脑
通讯主机
CN1连接器实物图
此图为连接件背面端子号码及信号名称
NC为内部使用，请勿连接任何器件
DI/DO为数字输入/输出端子，其功能可自由设定，详见DI/DO功能设置
CN2连接器
电机输出线
CN6
终端电阻终端电阻
参数设置流程
报警记录查看
寸动操作在SERVO ON状态下
进入参数模式P4-05
按SET键
调整速度
按SET键
正反向寸动
台达伺服可以在多种模式下进行控制
单一模式支持速度，位置，扭矩模式
同时支持在不同模式间进行转换
支持总线CANopen控制
控制模式选择参数P1-01
模式选择需在SERVO OFF状态，系统需重新上电
1.Pt位置模式
P1-01=0，设置驱动器为外部位置（Pt）模式P1-00：用来设置外部输入脉冲的型式
脉冲型式滤波宽度
逻辑型式
2.内部位置模式
P1-01=1
设置驱动器为内部寄存器位置控制模式
驱动器提供64组寄存器，可供用户进行规划，通过I/O或通讯的方式选择要执行的路径
速度模式
速度模式应用于精密速度控制场合
命令源分两种：模拟量（+/-10V）、内部寄存器命令内部寄存器速度命令可以通过通讯方
式随时进行更改
通过合理的增益调整可以实现高响应，
高精度速度控制
相关参数
速度命令选择P1-01=2为S模式
P1-01=4为Sz模式
具体命令来源见下表
速度模式架构
命令处理单元架构。