4-7 工业机器人通信配置
X1端 子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
OUTPUT CH1A OUTPUT CH1B OUTPUT CH2A OUTPUT CH2B OUTPUT CH3A OUTPUT CH3B OUTPUT CH4A OUTPUT CH4B OUTPUT CH5A OUTPUT CH5B
1.ABB标准I/O板DSQC651
X1-数字输出接口
X1端 子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
0V 24V
工业机器人技术及应用
—4.5 工业机器人通信配置
IO 基础知识
数字 IO 在系统中对应的变 量类型为布尔型（bool）， 即开关型。有数字输入和 数字输出两种类型，通常 用于普通传感器和吸盘等 设备的连接。
4.5.1任务目标
本章讲解ABB工业机器人的IO通信，需要掌握以下几方 面内容： ➢ 了解ABB机器人I/O通信的种类； ➢ 了解ABB标准I/O板规格参数； ➢ 掌握常用ABB标准I/O板的配置； ➢ 掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。
分布式I/O模块 ai4\ao4 输送链跟踪单元
4.5.3知识储备— ABB标准I/O板
1.ABB标准I/O板DSQC651
DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。
标号 A B C D E F G
说明 数字输出信号指示灯 X1数字输出接口 X6模拟输出接口 X5是DeviceNet接口 模块状态指示灯 X3数字输入接口 数字输入信号指示灯
INPUT CH9 INPUT CH10 INPUT CH11 INPUT CH12 INPUT CH13 INPUT CH14 INPUT CH15 INPUT CH16
0V 未使用
地址 分配
8 9 10 11 12 13 14 15
X5、X3端子同DSQC651板。
3.ABB标准I/O板DSQC653
DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。
标号 A B C D E F
说明 数字继电器输出信号指示灯 X1数字继电器输出信号接口 X5是DeviceNet接口 模板状态指示灯 X3数字输入信号接口 数字输入信号指示灯
3.ABB标准I/O板DSQC653
X1-数字继电器输出信号接口
4.5.2 知识储备—ABB机器人I/O通信种类
机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。
（1）ABB的标准I/O板提供的常用信
号 处 理 有 数 字 输 入 di 、 数 字 输 出 do 、
模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送 链跟踪。 （2）ABB机器人可以选配标准ABB 的PLC，省去了原来与外部PLC进行 通信设置的麻烦，并且在机器人示教
X20-编码器与同步开关的端子
X7端子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10~16
使用定义
24V 0V 编码器1，24V 编码器1，0V 编码器1，A相 编码器1，B相 数字输入信号1，24V 数字输入信号1，0V 数字输入信号1，信号 未使用
4.5.4 任务实施—配置DSQC651板
任务要求： 以ABB标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为board10，总线连接 DeviceNet1，地址为10，创建数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、 组输入信号GI1(4位）、组输出信号GO1（4位）和模拟输出信号AO1， 并实现I/O信号的监控及操作（参考工作站压缩包4.1.rspag）。
设定I/O板的类型
DeviceNet1 设定I/O板连接的总线
10
设定I/O板在总线中的地址
1.定义DSQC651板的总线连接
2
1 3
1.“控制面板”-“配置”画面中，双击“Unit(或 Devicenet device)”，进行DSQC651模块的设定。 2.单击“添加”。 3.按照表中的参数填写，填写完成后点击“确定”， 重启后，定义DSQC651板的总线连接操作完成。
2.定义数字输入/输出信号
2
1 3
1.“控制面板”-“配置”画面中，双击 “Signal”。 2.单击“添加”。 3.对于不同类型的信号，对信号的参数进行填写， 填写完成后，点击“确定”，重启后完成设定。
数字输 入信号 di1的相 关参数：
数字输出 信号d01 的相关参 数：
参数名称 Name
Type of Signal Assigned to Unit
地 址分
配 0
X1端 子编号
11
12
1
13
14
2
15
16
3
4
使用定义
OUTPUT CH6A OUTPUT CH6B OUTPUT CH7A OUTPUT CH7B OUTPUT CH8A OUTPUT CH8B
地址 分配
5
6
7
X5端子同DSQC651板。
X3-数字输入信号接口
X3端子 编号
X3端子 编号
X5同DSQC651板。
5.ABB标准I/O板DSQC377A
DSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。
标号 A B C
说明 X20是编码器与同步开关 的端子 X5是DeviceNet接口 X3是供电电源
5.ABB标准I/O板DSQC377A
X3同DSQC355A。 X5同DSQC651。
OUTPUT CH9
8
OUTPUT CH10
9
OUTPUT CH11 10
OUTPUT CH12 11
OUTPUT CH13 12
OUTPUT CH14 13
OUTPUT CH15 14
OUTPUT CH16 15
0V
24V
X4-数字输入接口
X4端 子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
1.定义DSQC651板的总线连接 定义DSQC651板的总线连接的相关参数说明见表：
参数名称
设定值
说明
Name
Type of Unit Connected to
Bus DeviceNet Address
board10 d651
设定I/O板在系统中的名字，10代表I/O板 在DeviceNet总线上的地址是10，方便在系 统中识别
PC RS232通信 OPC server Socket
器上就能实现与PLC相关的操作。
Message1
（3）在本章中，以最常用的ABB标
准I/O板DSQC652和Profibus-DP为
例，进行详细的讲解如何进行相关的
参数设定。
ABB机器人 现场总线 Device Net2 Profibus2 Profibus-DP2 Profinet2 EtherNet IP2
ABB标准 标准I/O板 PLC …. …. ….
4.5.3知识储备— ABB标准I/O板
常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）
型号 DSQC 651 DSQC 652 DSQC 653 DSQC 355A DSQC 377A
说明 分布式I/O模块 di8\do8 ao2 分布式I/O模块 di16\do16 分布式I/O模块 di8\do8 带继电器
地址 分配 32 33 34 35 36 37 38 39
X3-数字输入接口
X3端 子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
INPUT CH1 INPUT CH2 INPUT CH3 INPUT CH4 INPUT CH5 INPUT CH6 INPUT CH7 INPUT CH8
0V 未使用
6
模块ID bit 0（LSB）
7
模块ID bit 1（LSB）
8
模块ID bit 2（LSB）
9
模块ID bit 3（LSB）
10
模块ID bit 4（LSB）
11
模块ID bit 5（LSB）
12
2.ABB标准I/O板DSQC652
DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。
标号 A B C D E F
说明 数字输出信号指示灯 X1、X2数字输出接口 X5是DeviceNet接口 模块状态指示灯 X3、X4数字输入接口 数字输入信号指示灯
2.ABB标准I/O板DSQC652
X1-数字输出接口
X2-数字输出接口
X1端 子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
0V 24V
地址 分配 0 1 2 3 4 5 6 7
X2端 子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
地址 分配
例：将第8脚和第10脚的跳线 剪去，2+8=10就可以获得10 的地址。
X5端 子编号
1
2
3
4
5
6
7 8 9 10 11 12
X5-DeviceNet接口
使用定义 0V BLACK
X5端子编 号
1
CAN信号线low BLUE
2
屏蔽线
3
CAN信号线high WHILE
2024版年度配置ABB工业机器人信号
•工业机器人信号概述•ABB工业机器人硬件配置•软件编程与信号配置•故障诊断与排除策略目•优化建议与提高性能方法•总结回顾与展望未来发展趋势录01工业机器人信号概述信号定义与作用信号定义信号作用信号在工业机器人系统中起着至关重要的作用，它们用于实现机器人与外部环境、机器人与控制器、控制器与传感器等之间的信息交互和控制。
模拟信号模拟信号是一种连续变化的信号，它可以表示任意范围内的数值。
模拟信号具有信息量大、传输精度高等特点，但抗干扰能力相对较弱。
数字信号数字信号是一种离散的信号，它只能表示有限的状态，如高电平和低电平。
数字信号具有抗干扰能力强、传输距离远、易于处理等特点。
特殊信号除了数字信号和模拟信号外，还有一些特殊信号，如脉冲信号、编码信号等。
这些信号具有特定的形状和编码方式，用于实现特定的控制功能。
信号分类及特点ABB工业机器人信号简介ABB工业机器人信号系统01常用信号类型02信号配置方法0302ABB工业机器人硬件配置控制器型号IO 模块类型IO 模块配置030201控制器与IO 模块选择传感器与执行器选型及安装传感器类型根据需要检测的信号类型选择合适的传感器，如光电传感器、接近传感器、力传感器等。
执行器类型根据控制需求选择合适的执行器，如电动缸、气缸、伺服电机等。
传感器与执行器安装根据机器人工作范围和现场环境，合理安装传感器和执行器，确保信号传输的稳定性和可靠性。
通讯网络搭建及配置通讯协议选择网络设备选型网络配置03软件编程与信号配置Rapid语言概述语法规则函数与过程错误处理Rapid编程语言基础输入输出信号配置方法01020304 IO信号概述数字量输入输出模拟量输入输出特殊IO信号配置介绍如何在Rapid 程序中实现流程控制，包括顺序执行、条件分支、循环执行等。
程序流程控制中断处理调试技巧性能优化阐述在Rapid 编程中如何处理中断，包括中断类型、中断优先级、中断处理程序等。
提供一系列调试技巧和工具，帮助开发者快速定位和解决程序中的问题。
工业机器人IO通信
任务一：机器人的发展史
ABB工业机器人控制柜 ABB工业机器人接口
X1：电源
X6：WAN
X2：服务器端口（连接PC）
X7：面板
1
X3：LAN1
X9：轴计算机
X4：LAN2
X10：USB端口
X5：LAN3
X11：USB端口
2
RS232串口及调试端口
3
工业通信总线接口
4
标配DeviceNet总线板
5
存储插槽及SD存储卡，标配2GB
0V 24V
X2端子说明
地址分配
8 9 10 11 12 13 14 15
任务二：使用机器人的I/O通信
DSQC652板模块接口连接
X3端子说明见表：
X3端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
X5端子说明
例：如果想要获得模块地址10，可将第8脚和第10脚 的跳线剪去，2+8=10，就可以获得10的地址。
获得模块地址
任务二：使用机器人的I/O通信
I/O信号配置过程
ABB标准I/O板安装完成后，需要对各信号进行一系列设置后才能在软件中使 用，设置过程称为I/O配置。
ABB标准I/O板DSQC652是最常用的模块。下面以创建数字输入信号DI、数字输出信号DO、 组输入信号GI、组输出信号GO和模拟输出信号AO为例进行详细介绍。
地址分配
0 1 2 3 4 5 6 7
任务二：使用机器人的I/O通信
DSQC652板模块接口连接
abb工业机器人通信配置流程步骤
abb工业机器人通信配置流程步骤下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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abb工业机器人板卡通讯配置
THANKS
感谢观看
配置参数
在配置软件中，根据 实际需求配置通讯参 数，如波特率、数据 位、停止位、校验位 等。
测试通讯
配置完成后，通过串 口线缆发送测试信号 ，检查机器人板卡是 否能够正确接收和响 应信号。
配置注意事项
确保通讯线缆连接正确，避免连 接不良或线序错误导致通讯故障
。
在配置过程中，要特别注意通讯 参数的设置，确保与实际需求相
04
案例分析
案例一：某汽车制造企业板卡通讯配置
总结词：高效稳定
详细描述：该汽车制造企业采用abb工业机器人进行生产线自动化改造，为了确保生产线的稳定性和高效性，需要对板卡通讯 进行合理配置。具体配置包括选择合适的通讯协议、确定通讯速率、配置信号线等，最终实现机器人与周边设备的无缝对接 ，提高生产效率。
数据传输问题处理
数据传输问题处理
在abb工业机器人板卡通讯配置中，数据传输问题也是一个比较常见的问题。数 据传输问题可能导致设备无法正常工作。
解决方案
解决数据传输问题需要检查数据传输协议是否正确、数据传输速率是否合适等。 如果数据传输协议或速率有问题，需要及时调整协议或速率设置。同时，也需要 检查网络连接是否正常，以确保数据传输的稳定性和可靠性。
了解ABB工业机器人板卡通讯 接口类型和规格，以便选择合 适的通讯线缆和转换器。
配置步骤
连接通讯线缆
根据机器人板卡通讯 接口类型，选择合适 的通讯线缆，并连接 到电脑和机器人板卡 上。
安装驱动程序
根据机器人板卡型号 和操作系统，从ABB 官方网站下载相应的 驱动程序并安装。
打开配置软件
启动ABB工业机器人 配置软件，并选择相 应的板卡进行配置。
4张图，告诉你工业机器人与PLC的通讯该如何连接
4张图，告诉你工业机器人与PLC的通讯该如何连接
工业机器人真正的应用是用在生产线上（如汽车组装生产线、半导体硅片搬运等），机器人单机各种搬运动作轨迹等都调试好了，还要配合生产线上的动作要求，也就是还要和PLC连接进行通讯，双方交互信号，PLC什么时候让机器人去搬运，机器人搬运完成通知PLC，通过这样的交互通讯，机器人即可作为整条生产线上的“一员”，和生产线的上的其他机构完成整个生产任务。
一、工业机器人与PLC的通讯连接
如果我们既掌握了工业机器人的编程，又掌握了PLC的控制技术，那么通过PLC控制机器人就显得非常简单了。
只要将工业机器人和PLC有效地连接起来并进行相互之间的信号传输即可。
工业机器人与PLC之间的通讯传输有“I/O”连接和通讯线连接两种，下面以最常用的机器人与PLC之间使用“I/O”连接的方式介绍其控制方法。
图一：PLC与机器人系统构成
上图PLC采用西门子品牌，S7-300作为上位机，S7-200与机床通过I/O信号相连；S7-300与S7-200使用Profibus总线相连；S7-300与工业机器人使用I/O信号相连；工业机器人主体和控制器之间使用自带通讯电缆（直接接插）连接。
图二：S7-300(CPU-313)输入输出信号
图三：S7-200输入输出信号(控制车床)
图四：S7-200输入输出信号(控制洗床)。
工业机器人通信基础知识
16
17
18
19
Devicenet maping
Devicenet maping
20
Device Mapping
21
Adress:10
使用二进制8421码，第一位=20=1 第二位=21=2……第4位=23=8
Address
22
23
Devicenet maping
Devicenet maping
图7-40离线定义数字输出信号
7.2.3 标准I/O板—DSSQC651板的离线配置
图7-41离线定义组输入信号
7.2.3 标准I/O板—DSSQC651板的离线配置
图7-42离线定义组输出信号
7.2.3 标准I/O板—DSSQC651板的离线配置
图7-43离线定义模拟输出信号
7.2.3 标准I/O板—DSSQC651板的离线配置
标准I/O板—DSQC651板的配置
图7-28模拟信号设置
标准I/O板—DSQC651板的配置
图7-29模拟信号设置
标准I/O板—DSQC651板的配置
图7-30模拟信号设置
标准I/O板—DSQC651板的配置
（3）在完成所有信号时，都要经过重启才能进行信号 的设置输入。
图7-31模拟信号设置
工业机器人I/O通信基础知识
机器人I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到 与工业机器人周边设备进行通信的目的。
3
4
5
6
7
8
9
10
机器人I/O控制指令
1. I/O控制指令 （1）Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出信号置位 1，指令 如下： Set do1 ； （2）Reset数字信号复位指令 Reset数字信号置位指令用于将数字输出信号置位 0，指 令如下： Reset do1； 注意：如果在 Set ， Reset 指令前有运动指令 MoveJ 、 MoveL 、 MoveC 、 MoveAbsj 的转弯区数据，必须使用 fine才可以准确地输出I/O信号的状态变化。
5.2工业相机与PLC的通讯设置
任务实施
相机组态 步骤3：
连接前：
连接后：
步骤4：
点击“未分配”，选择“PLC_1”，表示与 PLC_1进行Profinet通讯。
设置相机属性，点击“属性”、“PROFINET接口”、 “以太网地址”。设置相机IP地址和设备名称（与相 机中配置的IP地址和Profinet站名保持一致）。
任务实施
点击“网络设置”对话框中“确定”，提 示需要重启相机，点击“确定”重启相机。
任务实施
康耐视相机通讯设置 步骤1：
步骤2：
选择“格式化输出数据”，点击“添加”。
选中“应用程序步骤”中的“通信”，点击“添加设 备”，正确选择设备参数。设备：PLC/Motion控制器； 制造商：Siemens；协议：PROFINET。点击“确定”。
知识准备
1.采集控制 采集控制占用1个字节。采集控制 的地址为Q2，则bit0为Q2.0。
Bit0 Bit1 Bit2-6 Bit7
相机准备命令 相机拍照触发命令 预留 相机脱机命令
2.采集状态
3.结果数据
采集状态占用3个字节。采集状态 结果数据最多占用64个字节。
的地址为I2-I4，则bit0为I2.0。 相机输出的数据结果地址为
将“红色.通过”添加至输出数据中。
任务实施
康耐视相机通讯设置 步骤7：
步骤8：
选择“保存作业”，点击“保存”。
点击“In-sight传感器”，双击“主机名”，打开 相机保存路径，将作业保存至相机。用户也可以 保存到本地。输入“文件名”，点击“保存”
任务实施
康耐视相机通讯设置 步骤9：
步骤10：
勾选“以在线模式启动传感器”，表示上电 相机就是联机模式，用户可以根据实际情况 勾选。
机器人IO通信接口的配置
设定值
di1 Digital Input board10 0
说明
设定数字输入信号的名字 设定信号的类型 设定信号所在的IO模块 设定信号所占用的地址
© ABB Group 2020年4月5日星期日 | Slide 17
di1接口
标准IO数字输出信号的设定 do1
参数名称 Name Type of Signal Assigned to Unit Unit Mapping
3、ABB常用标准I/O板的说明 ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输 入信号di、数字输出信号do、模拟输入信号ai 、模拟输出信号ao，以及输送链跟踪。常用的 ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公 布为准）。
型号 DSQC651 DSQC652 DSQC653 DSQC355A DSQC377A
编码时高位地址在左，低位地 址在右。占用3位地址的一进制数 ，可以表示十进制数0～7，共8位 地址。占用4位地址的二进制数， 可以表示十进制数0～15，共16位 地址。
标准IO 数字输入信号的设定 di1
参数名称
Name Type of Signal Assigned to Unit Unit Mapping
各设备厂家生产的外围设备会使用不同的通信协 议标准与接口类型，ABB机器人提供了丰富的通信接 口。
通信类型 执行标准
PC端通信
现场总线
Device NET(CAN总线)²
RS232 OPC server
Socket Message
Profibus² Profibus-DP²
Profinet²
EtherNET IP²
2、确认选择“I/O”
1、访问级别 2、设备的信任水平 3、网络设备
3.2FANUC工业机器人Profibus-DP通讯设置及IO配置
操作规范，爱护设备（5）
从站设置操作步骤及参数设置完整
2
Profibus-DP通讯设置及 （40）
IO配置
IO分配操作正确（50）
得分
知识准备
序号
项目
1 波特率 2 支持类型
3 输入数量
4 输出数量
5 支持信号类型Hale Waihona Puke 表3-2 工业机器人从站功能
规格 最大 12Mbauds DP slave 1024（机器人从站输入及输出总量不能超过1952） 1024（机器人从站输入及输出总量不能超过1952）
Digital, UOP, group signals
预备知识： ProfiBus是国际上通用的现场总线标准之一。ProfiBus是属于单元级、现 场级的SIMITAC网络，适用于传输中、小量的数据。其开放性可以允许众多 的厂商开发各自的符合ProfiBus协议的产品，这些产品可以连接在同一个 ProfiBus网络上。ProfiBus是一种电气网络，物理传输介质可以是屏蔽双绞线 、光纤、无线传输。 在FANUC工业机器人Profibus-DP通讯网络中，工业机器人既可以做为主 站，也可以做为从站，工业机器人主站功能见表3-1，工业机器人从站功能见 表3-2。
知识准备
序号
项目
1 波特率 2 支持类型 3 输入数量 4 输出数量 5 模拟输入数量 6 模拟输出数量
7 支持信号类型
8 可连接从站数量
表3-1 工业机器人主站功能
规格 最大 12Mbauds DP master 1024 1024 每块设备 2通道（最多 6通道） 每块设备 2通道（最多 6通道） Digital, UOP, group, analog, and arc welding signals 32
固高工业机器人使用说明书之通讯(TCP、串口)
目录版权声明 (1)声明 (1)联系我们 (1)第1章TCPIP通讯 (3)1.1通信设置 (3)1.2指令说明 (5)1.2.1打开通讯 (5)1.2.2关闭通讯 (5)1.2.3接收数据 (5)1.2.4发送数据 (6)1.3示教程序 (6)第2章RS232串口通信 (7)2.1通信设置 (7)2.2指令说明 (9)2.2.1 打开串口端口 (9)2.2.2 关闭串口端口 (9)2.2.3接收数据 (9)2.2.4发送数据 (9)2.3示教程序 (10)第3章字符串处理指令 (13)3.1指令说明 (13)3.1.1 整型转字符串 (13)3.1.2 位置型转字符串 (13)3.1.3 实数型转字符串 (13)3.1.4 字符串转整型 (13)3.1.5 字符串转位置点 (13)3.1.6 字符串转实数 (13)3.1.7 字符串连接 (14)3.1.8 字符串拆分 (14)3.1.9 字符串比较 (14)3.1.10 计算字符串长度 (14)3.1.11 字符串取左 (14)3.1.12 字符串取右 (14)3.1.13 取字符串中间的部分字符 (14)TCPIP通讯TCPIP 通讯（即SOCKET通讯）是通过网线将服务器Server端与客户机Client端进行连接，在遵循类似ISO/OSI模型的四层层级架构的基础上通过TCP/IP协议建立的通讯。
控制器可以设置为服务器端或者客户端。
1.1 通信设置按下手持操作示教器上的【上移】或者【下移】使主菜单下。
按下手持操作示教器上的【右移】【上移】或者【下移】使主菜。
按下手持操作示教器上的【右移】的通讯功能可以同时开通，你可以点击通路选择下面的向左或者向右按每次改变或者设置新的通路选择参才出按服务器地址：即服务器端的IP地址，当机器人控制器作为客户端时，则需要填入服务器IP地址；当机器人控制器作为服务器端，则可以不填该参数。
端口：服务器端口又是本地端口号，前者是对于控制器作为客户端而言，后者是对于控制器作为服务器端而言。