基于激光雷达的移动机器人自主导航研究
智能机器人的自主导航技术研究
智能机器人的自主导航技术研究
一、自主导航技术
自主导航技术是智能机器人技术发展中的重要分支之一，有助于机器人实现自主动作。
自主导航技术研究主要围绕如何在无人识别的环境中，利用激光雷达、摄像头或其他传感器获取的环境信息，对智能机器人的行为进行推理控制，使其达到其设定的目标点或目标路径，发挥它的最大行走能力的。
二、智能机器人自主导航技术的研究
1、自主定位系统。
智能机器人自主导航的前提是要能够准确定位，确定自身位置，才能在环境中进行自主的行走。
定位技术一般采用GPS （全球定位系统）、激光雷达、视觉定位和磁定位等不同的方法。
2、盲点消除系统。
机器人在路径规划和自主行走过程中，容易存在盲点，即传感器无法监测到的地方，因此研究者开发出盲点消除系统，可以有效减少机器人行走过程中的误差。
3、动态路径规划。
路径规划作为智能机器人的自主导航技术研究中的关键技术，一般采用的是动态路径规划。
它使用碰撞检测和路径规划算法，能够把环境的障碍物和车辆的状态信息建立成动态地图，并自动规划行走路径，使机器人能够自主行走。
4、模式识别系统。
机器人自主导航与目标跟踪算法研究
机器人自主导航与目标跟踪算法研究自主导航和目标跟踪是机器人领域研究的重要课题之一。
随着机器人技术的不断发展和应用的广泛推广，实现机器人的自主导航和目标跟踪能力对于提高机器人的智能化水平和应用领域的拓展具有重要意义。
本文将从机器人自主导航和目标跟踪算法的原理、方法和应用等方面进行研究和探讨。
一、机器人自主导航算法研究机器人自主导航是指机器人在不需要人为干预的情况下能够自主感知、自主决策和自主移动到指定的目标位置。
自主导航算法是实现机器人自主导航能力的关键。
1.1 环境感知：机器人在自主导航过程中需要能够感知环境信息，包括障碍物、地图信息、位置等。
常用的感知方法包括激光雷达、摄像头、超声波传感器等。
激光雷达可以提供精确的障碍物距离信息，摄像头可以获取环境中的图像信息。
1.2 地图构建：机器人需要具备地图构建的能力，能够将环境中的感知信息转化为地图信息。
常用的地图构建方法包括基于激光雷达的SLAM算法、基于视觉的SLAM算法等。
1.3 路径规划：机器人需要能够根据目标位置和环境信息生成合适的路径。
常用的路径规划算法有A*算法、Dijkstra算法、RRT算法等。
这些算法能够找到最优或近似最优的路径，使机器人能够快速且安全地到达目标位置。
1.4 运动控制：机器人需要能够通过运动控制实现自主导航。
运动控制算法可以根据机器人的特性和需求设计，包括速度控制、姿态控制等。
二、目标跟踪算法研究目标跟踪是指机器人能够自主追踪和识别环境中的目标对象，并能够实现实时的目标跟踪和定位。
目标跟踪算法是实现机器人目标跟踪能力的关键。
2.1 特征提取与匹配：目标跟踪算法首先需要提取目标的特征，如颜色、纹理、形状等。
然后通过特征匹配的方式将目标与背景进行区分。
2.2 运动估计：目标跟踪算法需要能够实时估计目标的运动状态，包括位置、速度等。
常用的运动估计方法包括卡尔曼滤波器、粒子滤波器等。
2.3 跟踪算法：目标跟踪算法有多种实现方式，包括基于模板匹配的目标跟踪算法、基于相关滤波的目标跟踪算法、基于深度学习的目标跟踪算法等。
激光雷达SLAM定位与建图算法的研究
激光雷达SLAM定位与建图算法的研究激光雷达SLAM定位与建图算法是机器人领域中一个重要的研究方向，通过结合激光雷达的感知数据和SLAM （Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）算法，实现智能机器人在未知环境中的自主定位和建图功能。
本文将对激光雷达SLAM定位与建图算法的研究进行详细探讨，包括其原理、应用和发展趋势。
首先，我们来了解激光雷达SLAM定位与建图算法的原理。
在机器人的定位与建图过程中，激光雷达常被用作主要的传感器，它可以通过发射激光束并测量反射回来的光线来获取环境的几何信息。
SLAM算法则是通过对机器人在运动过程中接收到的传感器数据进行处理，实时地估计机器人的姿态并构建环境的地图。
激光雷达SLAM定位与建图算法就是通过将激光雷达的感知数据与SLAM算法相结合，实现机器人在未知环境中的精准定位和建立准确的地图。
基于激光雷达的SLAM算法有许多种，其中较为经典的有扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）算法、粒子滤波（Particle Filter）算法和图优化（Graph Optimization）算法。
EKF算法通过一系列的线性化和非线性化操作，逐步估计机器人的状态和建立地图。
粒子滤波算法则是通过使用一组随机粒子来近似估计机器人状态的分布，并逐步进行状态更新和重采样。
图优化算法则是将运动和观测的约束关系表示为一个图模型，并使用优化算法对机器人的状态和地图进行最优化求解。
研究表明，在激光雷达SLAM算法中，图优化算法相比于EKF算法和粒子滤波算法具有更高的定位和建图精度。
图优化算法可以通过考虑更多的约束关系来提高定位和建图的精度，特别是在大规模环境下可以更好地处理不确定性问题。
目前，基于图优化的激光雷达SLAM算法的研究也呈现出不断创新和发展的趋势，例如基于非线性优化的激光雷达SLAM算法（例如共享边缘SLAM、闭环检测SLAM）、基于半递归滤波的激光雷达SLAM算法等。
基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现共3篇
基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现共3篇基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现1基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现在机器人领域中，建立机器人环境地图并实现自主路径规划是重要的任务之一。
激光雷达SLAM是一种常见的实现机器人自主导航的方法。
本文旨在探讨基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现。
一、激光雷达SLAM的原理SLAM全称为Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位和建图。
激光雷达SLAM是利用激光雷达感知环境，通过建立激光雷达的三维点云地图作为机器人环境地图，实现机器人的定位和自主导航。
激光雷达SLAM系统主要分为两个重要部分: 即前端与后端。
前端是机器人的感知部分，主要是通过激光雷达获取环境的三维点云数据，同时对采集到的数据进行滤波、配准等预处理。
后端是机器人的SLAM核心，主要是对前端传来的地图数据进行建图、更新、优化等处理。
二、常见的激光雷达SLAM算法1、基于滤波的激光雷达SLAM：滤波法是一种预处理方法。
这种方法通过三维点云数据的滤波，去除噪声、异常值等，从而得到更加准确的地图数据。
但是，滤波法的缺点是存在误差积累的问题，随着时间推移，定位的误差会不断积累，导致定位精度下降。
2、基于图优化的激光雷达SLAM：这种算法是一种优化方法，主要是利用图优化算法对前端感知到的地图数据进行建模，以及进行后端的优化。
相比于滤波法，图优化法的误差累积问题会得到更好的解决，因为图模型的构建可以加入历史数据，从而减少误差。
三、基于激光雷达路径规划算法基于激光雷达的路径规划算法，主要是针对机器人定位之后，如何进行下一步移动的规划。
在激光雷达路径规划的过程中，需要考虑到机器人的运动速度、机器人姿态、地图信息等方面。
路径规划算法一般分为全局路径规划和局部路径规划两个部分。
全局路径规划算法的目标是找到从起点到终点的最短路径，而局部路径规划则是在全局路径规划的基础上，根据机器人当前位置和前方障碍物等信息，实时生成通往目标位置的局部路径。
机器人技术中的自主导航算法
机器人技术中的自主导航算法随着科技的不断发展，机器人技术在各个领域的应用越来越广泛。
而机器人的自主导航能力，则是保证其在复杂环境下有效运行的关键要素之一。
本文将介绍机器人技术中的自主导航算法，探讨其原理和应用。
一、自主导航算法简介自主导航算法是指一类能够使机器人能够在未知环境中自主感知和决策，并达到预定目标的算法。
这类算法主要涉及以传感器获取环境信息为基础的感知技术、以路径规划为核心的决策算法以及动作执行技术等多个方面。
二、传感器感知技术机器人通过传感器可以感知环境，并将感知到的信息转化为可供算法处理的数据。
常见的感知技术包括激光雷达、摄像头、超声波传感器等。
激光雷达可以通过发射激光束并测量其反射时间来确定物体的位置和形状；摄像头可以通过拍摄环境图像，利用计算机视觉算法识别出物体的位置和特征；而超声波传感器则适用于测量距离等场景。
通过这些传感器，机器人能够获取环境的基本信息。
三、路径规划决策算法路径规划决策算法是自主导航算法中最为核心的部分。
机器人需要根据传感器获取到的环境信息，结合自身的目标，在复杂的环境中选择出适合自己的路径。
其中最常用的算法包括A*算法、Dijkstra算法、RRT算法等。
A*算法是一种启发式搜索算法，通过对搜索空间的合理剪枝，能够在有限的时间内找到最优解。
该算法通过维护一个开放列表和一个关闭列表，根据启发函数对搜索方向进行评估，并选择最优路径。
Dijkstra算法则是一种经典的单源最短路径算法，通过计算机器人与周围节点之间的距离，并在搜索过程中动态更新节点之间的距离值，最终得到最短路径。
RRT算法（Rapidly-exploring Random Trees）是一种基于随机采样的路径规划算法，通过不断生成和扩展树来搜索可行的路径。
该算法适用于复杂环境下的机器人自主导航，能够快速生成可行解。
四、动作执行技术在规划好路径后，机器人需要通过执行相应的动作来实现自主导航。
常见的动作执行技术包括运动控制算法、机器人定位算法等。
激光SLAM自主导航的线段特征提取混合算法研究
264机械设计与制造Machinery Design&Manufacture第5期2021年5月激光SLAM自主导航的线段特征提取混合算法研究桑迪，周军,皇攀凌，李蕾(1.山东大学机械工程学院，山东济南250061；2.山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室，山东济南250061；3•齐鲁工业大学(山东省科学院),机械与汽车工程学院，山东济南250353)摘要：移动机器人在未知环境中自主导航时定位需要精确的地图，同时为了构建精确的地图必须确定机器人的位姿，同时定位与地图构建(SLAM)问题便产生。
基于激光雷达SLAM自主导航算法是研究的方向之一，激光雷达具有测距精度高、测距远等优点，但是由于激光雷达的数据量少、传感器本身噪声的影响，容易导致机器人构建地图精度低、定位误差大等问题。
针对激光雷达的数据测得的距离信息进行线段特征提取算法，通过将常用PDBS、IEPF算法优缺点进行综合，提出了一种混合特征提取算法。
最后通过对SICK的LMS111-10100激光雷达获取环境中的一组数据进行处理，分别对PDBS、IEPF算法及混合算法提取效果与实际环境对比，验证了特征提取混合算法的有效性。
关键词:移动机器人;SLAM；激光雷达；PDBS、IPEF算法;线段特征提取中图分类号:TH16；TP242.2文献标识码:A文章编号：1001-3997(2021)05-0264-05Line Segment Feature Extraction Algorithm for Laser SLAM Autonomous NavigationSANG Di,ZHOU Jun,HUANG Pan-ling,LI Lei(1.School of Mechanical Engineering,Shandong University,Shandong Ji'nan250061,China;2.Key Laboratory of High Efficiency and Clean Mechanical Manufacture,Shandong University,Ministry of Education,Shandong Ji'nan250061,China;3.School of Mechanical and Automotive Engineering,Qilu University of Technology(Shandong Academy of Sciences),Shandong Ji'nan250353,China)Abstract：With the development of key technologies such as mapping,positioning and navigation of mobile robots,mobile robots have been”idely usedfor autonomous navigation in various complex indoor and workshop environments.In autonomous navigation,robot localization in unfamiliar environments requires accurate maps.In order to build accurate maps,it is necessary to know the position and pose of the robot,that is,simultaneous localization and mapping(SLAM).SLAM navigation algorithm based on radar is one of the research directions.Radar has the advantages of high ranging accuracy and long distance.However,due to the less data of radar and the influence of sensor noise,the robot makes mistakes in the process of mapping and positioning.This paper improves the line segment feature extraction algorithm for the range information measured by radar data,and synthesizes the advantages and disadvantages qfthe commonly used PDBS and IEPF algorithms,and proposes a hybrid feature extraction algorithm.A set of data in real environment is acquired and processed through the data of LMS111-10100sensor of SICK.The effectiveness of PDBS,IEPF and hybrid algorithm is verified by comparing with the actual environment.Key Words:Mobile Robot；SLAM；Radar；PDBS;IPEF Algorithm；Line Segment Feature Extraction1引言自主导航作为一种新的导航技术已经广泛应用于移动机器人行业，移动机器人通过所携带的激光、视觉、里程计等传感器，在移动过程中完成构建地图与定位。
机器人自主导航技术发展与应用现状调研
机器人自主导航技术发展与应用现状调研近年来，随着人工智能技术的快速发展，机器人自主导航技术也逐渐成为人们关注的热点。
机器人自主导航技术是指机器人在未知环境中依靠自身感知、决策和规划的能力进行移动和导航。
本文将对机器人自主导航技术的发展与应用现状进行调研和总结。
1. 技术发展现状1.1 传感技术的进步机器人自主导航技术离不开各种传感器的支持，包括激光雷达、视觉传感器、超声波等。
传感技术的进步使得机器人能够更加准确地感知周围环境，从而提高导航的精准度和安全性。
1.2 地图构建与定位技术地图构建与定位技术是机器人实现自主导航的基础。
SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）算法的发展使得机器人能够在未知环境中实时地构建地图，并准确确定自身的位置。
1.3 路径规划与决策算法路径规划与决策算法是机器人自主导航的核心。
通过规划最优路径，并结合环境感知信息和动态障碍物检测，机器人能够根据当前环境状况做出决策，避开障碍物并快速到达目标位置。
2. 应用现状2.1 工业自动化机器人自主导航技术在工业自动化领域得到广泛应用。
传统的生产线需要人工操作和控制的任务，如物料搬运、装配等，现在可以由导航能力强大的机器人来完成，提高生产效率和人力资源利用率。
2.2 服务机器人服务机器人是应用最广泛的机器人类型之一，如家庭服务机器人、导航机器人等。
机器人自主导航技术使得服务机器人能够在家庭环境中实现快速、准确的导航，为人们提供各种日常生活服务。
2.3 物流与仓储随着电商的兴起，物流行业面临着巨大的挑战与机遇。
机器人自主导航技术可以应用于物流和仓储领域，实现物料的自动搬运、仓库的智能管理和自动化配送，提高物流效率和准确性。
3. 应用挑战与展望3.1 复杂环境下的导航机器人在复杂环境中的导航仍然存在一定的挑战，如狭窄空间、不规则地形、动态障碍物等。
如何提高机器人在复杂环境中的导航能力，是未来需要解决的问题之一。
机器人自主探索与导航技术研究与实现
机器人自主探索与导航技术研究与实现随着人工智能技术的快速发展，机器人的自主探索与导航能力逐渐成为了研究的热点。
机器人自主探索与导航技术的研究目标是让机器人具备自主感知环境、规划路径，并能够在未知环境中自主导航的能力。
这项技术的研究与实现将为机器人在未来的应用中发挥更大的作用，如无人驾驶汽车、智能仓储物流等领域。
一、机器人自主感知技术研究与实现机器人自主感知是指机器人通过感知技术获取周围环境的信息，并对这些信息进行处理和分析，从而使机器人能够了解自身所处的环境。
在机器人自主探索与导航中，自主感知技术是实现机器人自主导航的基础。
常用的自主感知技术包括视觉感知、声音感知、激光雷达等。
视觉感知是指机器人通过摄像头等设备获取周围环境的图像信息，并通过图像处理算法对图像进行分析和识别。
通过视觉感知技术，机器人可以识别出不同的物体、人物以及环境中的障碍物，为后续的路径规划提供基础数据。
声音感知是指机器人通过麦克风等设备获取周围环境的声音信息，并通过声音处理算法对声音进行分析和识别。
通过声音感知技术，机器人可以识别出不同的声音、语音指令等，从而更好地与人进行交互。
激光雷达是一种常用的感知技术，它可以通过发射激光束并接收返回的激光信号来获取周围环境的距离和形状等信息。
激光雷达可以提供高精度的环境地图，为机器人的导航提供准确的数据支持。
二、机器人路径规划技术研究与实现机器人路径规划是指在已知环境中，机器人根据自身位置和目标位置，在合适的时间内选择一条最优路径的过程。
路径规划的目标是使机器人以最快的速度、最短的路径到达目标位置。
常用的路径规划算法包括A*算法、Dijkstra算法、蚁群算法等。
A*算法是一种常用的启发式搜索算法，它通过评估函数来评估每个节点的代价，并通过优先级队列选择下一个扩展节点，直到找到一条最优路径。
A*算法在机器人路径规划中具有较高的效率和准确性。
Dijkstra算法是一种贪心算法，它通过计算起始节点到周围节点的距离，并选择距离最短的节点进行扩展，直到找到目标节点。
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Ｈｕｎａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ
Ｓｕｐｅｒｖｉｓｏｒ
Ｐｒｏｆｅｓｓｏｒ ＷＡＮＧ Ｙａｏｎａｎ，Ａｓｓｏｃｉａｔｅ Ｐｒｏｆｅｓｓｏｒ ＹＵ Ｈｏｎｇｓｈａｎ
Ａｐｒｉｌ，２０１１
湖南大学
学位论文原创性声明
本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所 取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任 何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡 献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的 法律后果由本人承担。
ｂｙ ＮＩＥ Ｘｉｎ
Ｂ．Ｅ．（Ｈｕｎａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ）２００８
Ａ ｔｈｅｓｉｓ ｓｕｂｍｉｔｔｅｄ ｉｎ ｐａｒｔｉａｌ ｓａｔｉｓｆａｃｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ Ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｆｏｒ ｔｈｅ ｄｅｇｒｅｅ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ ｏｆ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ
ｌｎ
Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ＆Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ｉｎ ｔｈｅ
Ｆｉｒｓｔ，ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｏｕｔｌｉｎｅｄ ｔｈｅ ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ，ｔｈｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｓｔａｔｕｓ，ｔｈｅ ｍａｉｎ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ａｎｄ ａ ｔｙｐｉｃａｌ ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｖｅ ｏｆ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ．Ａｎｄ，ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｓｔａｔｕｓ ｏｆ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ，ａｎａｌｙｚｅｄ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｗｈｉｃｈ ｗａｓ ｆａｃｅｄ ｉｎ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ，ａｎｄ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ ｓａｍｅ ｅｘｉｓｔｅｄ ｍｅａｎｓ ｏｆ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ａｎｄ ｔｈｅｉｒ ｐｒｏｓ ａｎｄ ｃｏｎｓ．
Ｋｅｙ Ｗｏｒｄｓ：Ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ：Ｌａｓｅｒ ｒａｎｇｅ ｆｉｎｄｅｒ：Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ：Ｐａｔｈ
首先，本文概述了移动机器人的定义与发展现状、主要应用领域和典型代表 机器人。综述了移动机器人自主导航技术的研究现状，分析移动机器人自主导航 中所面临的难点问题，介绍了现有的一些自主导航方法并分析了其利弊。
其次，本文介绍了基于激光的移动机器人自主导航系统的系统设计，首先详 细介绍了自主导航系统的硬件系统的各个组成部分，包括了Ｐｉｏｎｅｅｒ２移动机器人 平台、激光测距仪、惯性测量系统。其次介绍了所开发的软件功能模块组成、基 本功能和工作流程。
ｃｅｎｔｕｒｙ．Ｗｈｅｎ ｎａｖｉｇａｔｅ ｏｎ ｔｈｅ ｓｕｒｆａｃｅ ｏｆ ａｌｉｅｎ ｐｌａｎｅｔ，ｓｕｃｈ ａｓ ｍｏｏｎ ａｎｄ Ｍａｒｓ，ｍｏｂｉｌｅ
ｒｏｂｏｔｓ ｗｉｌｌ ｆａｃｅ ａ ｃｏｍｐｌｅｘ ｕｎｋｎｏｗｎ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ａｌｔｈｏｕｇｈ ｉｎ ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ｏｆ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅｏｒｙ ａｎｄ ｍｅｔｈｏｄｓ，ａ ｌｏｔ ｏｆ ｒｅｓｅａｒｃｈ ａｎｄ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｓ ｏｆ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｐｐｒｏａｃｈ ｕｎｄｅｒ ｄｅｔｅｒｍｉｎｉｓｔｉｃ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｈａｄ ｂｅｅｎ ｍａｄｅ， ｂｕｔ ｔｈｅｙ ｃａｎ ｎｏｔ ｂｅ ｄｉｒｅｃｔｌｙ ａｐｐｌｉｅｄ ｔｏ ｔｈｅ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｉｎ ｕｎｋｎｏｗｎ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ．Ｓｏ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｍａｉｎｌｙ ｒｅｓｅａｒｃｈｅｄ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ’Ｓ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｕｎｄｅｒ ｃｏｍｐｌｅｘ ｕｎｋｎｏｗｎ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ．Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ａ ｋｉｎｄ ｏｆ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｌａｓｅｒ ｒａｄａｒ ａｎｄ ｐｒｏｖｅｄ ｔｈａｔ ｔｈｉｓ ｓｙｓｔｅｍ ｈａｄ ｃｅｒｔａｉｎ ｆｏｒｗａｒｄ－ｌｏｏｋｉｎｇ ａｎｄ ｃａｎ ｂｅ ａｐｐｌｉｅｄ．
关键词：移动机器人；激光雷达；自主导航；路径规划；行为控制
硕士学位论文
Ａｂｓｔｒａｃｔ
Ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｔｈｅ ｆｉｅｌｄｓ ｏｆ ｈｕｍａｎ ｓｔｕｄｉｅｓ ａｎｄ
ａｒｅａｓ ｏｆ ｈｕｍａｎ ａｃｔｉｖｉｔｙ ｈａｖｅ ｂｅｅｎ ｅｘｔｅｎｄｅｄ ｔｏ ｔｈｅ ｄｅｅｐ ｓｅａ ａｎｄ ｌａｎｄ ｓｐａｃｅ．Ｕｓｉｎｇ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ ｆｏｒ ｓｐａｃｅ ｅｘｐｌｏｒａｔｉｏｎ ａｎｄ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｈａｓ ｂｅｃｏｍｅ ｏｎｅ ｉｍｐｏｒｔａｎｔ ｗａｙ ｔｏ ｄｅｖｅｌｏｐ ｓｐａｃｅ ｒｅｓｏｕｒｃｅｓ ｉｎ ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ｃｏｕｎｔｒｉｅｓ ｏｆ ２ １ ｓｔ
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最后，主要介绍了移动机器人在自主导航中的路径规划方面的研究，讨论了现 有的各种现有路径规划的方法的优缺点，分析了至今还未很好解决的问题。针对 一些复杂障碍物提出了一种基于行为的路径规划方法，将整个路径规划行为分为 逼近目标行为、避障行为、子目标规划行为。通过合理的行为转换规则控制机器 人在几种行为中切换与相互配合来完成路径规划任务。机器人在同一时间内只采 用其中一种行为。接着分别详细介绍了几种子行为的方法，并在其后进行了仿真 实验，证明了该方法的有效性。接着介绍了两种移动机器人的慎思规划方法作为 后续的研究方法，对其适用领域与实现方法进行了详细介绍。
Ｔｈｅｎ，ｔｈｅ ｉｎｄｏｏｒ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｌａｓｅｒ ｒａｎｇｅ ｆｉｎｄｅｒ ｗａｓ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｌａｓｅｒ’Ｓ Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｍｏｄｅｌ ｗａｓ ｍａｄｅ ｆｏｒ ｔｈｅ ｆｅａｔｕｒｅｓ ｏｆ ｔｈｅ ｉｎｄｏｏｒ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅ ｌｉｎｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｆｉｔｔｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｓ ｗｅｒｅ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ． Ａ ｉｎｄｏｏｒ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｆｅａｔｕｒｅ ｍａｐｐｉｎｇ ｗａｙ ｗｈｉｃｈ ｃｌｕｓｔｅｒｅｄ ｔｈｅ ｒａｎｇｅ ｄａｔａ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｌａｓｅｒ ａｎｄ ｆｉｔｔｅｄ ｌｉｎｅｓ ｗｉｔｈ ｌｅａｓｔ ｓｑｕａｒｅｓ ｗａｓ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｄｅｔａｉｌｅｄ ｔｈｅ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｄｅｓｉｇｎ，ｐｒｏｇｒａｍ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｔｈｅ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ ｓｏｍｅ ｒｅｌａｔｅｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ．
作者签名：
日期：ｚ∥ｌｌｍ夕月功日
学位论文版权使用授权书
篡孰黜鬻夏：
Байду номын сангаас 基于激光雷达的移动机器人自主导航研究
摘要
随着科学技术的发展，人类的研究和活动领域已由陆地扩展到深海和太空。 利用移动机器人进行空间探测和开发，已成为２１世纪世界各科技发达国家开发空 间资源的主要手段之一。移动机器人在月球和火星等外星球表面导航时，将面临 复杂的未知环境。尽管在移动机器人导航控制理论和方法的研究中，确定性环境 的导航控制方法已取得了大量的研究和应用成果，但是却不能直接应用于机器人 处于未知环境中的自主导航。因此本文针对未知环境中的移动机器人的自主导航 的问题展开研究，提出了基于激光雷达的自主导航系统，经过实验以及仿真研究 证明了该系统具有一定的前瞻性和可应用性。
学校代号：１０５３２
学
号：Ｓ０８０９４０３５
密
级：
湖南大学硕士学位论文
基于激光雷达的移动机器人 自主导航研究
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Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｌａｓｅｒ Ｒａｎｇｅ Ｆｉｎｄｅｒ
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基于激光雷达的移动机器人自主导航研究 Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ ｓｏｍｅ ｒｅｓｅａｒｃｈｅｓ ｏｎ ｔｈｅ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｏｆ ｔｈｅ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ．，ｄｉｓｃｕｓｓｅｄ ｔｈｅ ｐｒｏｓ ａｎｄ ｃｏｎｓ ｏｆ ｔｈｅ ｖａｒｉｏｕｓ ｅｘｉｓｔｅｄ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｓ，ａｎｄ ａｎａｌｙｚｅｄ ｓｏｍｅ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｕｎｒｅｓｏｌｖｅｄ ｕｎｔｉｌ ｎｏｗ．Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｓｏｍｅ ｃｏｍｐｌｅｘ ｕｎｋｎｏｗｎ ｏｂｓｔａｃｌｅ，ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ａ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｂｅｈａｖｉｏｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ｗｈｉｃｈ ｓｅｐａｒａｔｅｄ ｔｈｅ ｅｎｔｉｒｅ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｂｅｈａｖｉｏｒ ｉｎｔｏ ３ ｓｕｂ ｂｅｈａｖｉｏｒｓ ｗｈｉｃｈ ｗａｓ ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎ ｂｅｈａｖｉｏｒ，Ｏｂｓｔａｃｌｅ Ａｖｏｉｄａｎｃｅ ｂｅｈａｖｉｏｒ，ａｎｄ ｓｕｂ ｇｏａｌ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｂｅｈａｖｉｏｒ．Ｒａｔｉｏｎａｌ ｂｅｈａｖｉｏｒ ｃｈａｎｇｅ ｒｕｌｅｓ ｗｅｒｅ ｓｅｔ ｔｏ ｃｏｎｔｒｏｌ ｒｏｂｏｔ ｃｈａｎｇｅ ｂｅｈａｖｉｏｒ ａｍｏｎｇ ｔｈｅ ３ ｒｕｌｅｓ ａｎｄ ｃｏｏｐｅｒａｔｅ ｅａｃｈ ｂｅｈａｖｉｏｒ ｔｏ ｆｉｎｉｓｈ ｔｈｅ