机器人概论 题
机器人概论2
1.西周时期，周穆王在位时，我国的能工巧匠偃师就研制出了什么？（6.0分）A.飞鸟B.玩具C.伶人D.木牛流马我的答案：C√答对2.哪个国家的人发明了最原始的机器人──自动机？（6.0分）A.古罗马B.古希腊C.中国D.古埃及我的答案：B√答对3.1986年底，中共中央24号文件把智能机器人列为国家的什么计划？（6.0分）A.97B.863C.2025D.2050我的答案：B√答对4.哪个汽车厂建立了我国第一条采用国产机器人的生产线？（6.0分）A.第一汽车厂B.第二汽车厂C.第三汽车厂D.第四汽车厂我的答案：B√答对5.谁发明了能在空中飞行“三日不下”的木鸟？（6.0分）A.鲁班B.鲁迅C.班固D.张骞我的答案：A√答对1.未来机器人会向哪两个方向发展？（8.0分））A.家庭化B.智能化C.微型化D.产业化我的答案：AB×答错AC2.我国机器人的发展，可以分为哪三个阶段？（8.0分））A.70年代的萌芽期B.60年代的产生期C.80年代的开发期D.90年代的实用化期我的答案：ACD√答对3.19世纪中叶自动玩偶分为哪2个流派？（8.0分））A.创新派B.印象派C.机械制作派D.科学幻想派我的答案：CD√答对4.张衡的发明有哪些？（8.0分））A.地动仪B.木牛流马C.计里鼓车D.木鸟我的答案：AC√答对5.哪些是现代信息技术的理论基础？（8.0分））A.控制论B.系统论C.哲学论D.信息论我的答案：AB×答错ABD1.人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年的历史（6.0分）我的答案：正确√答对2.1990年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议（6.0分）我的答案：错误√答对3.诸葛亮发明了木牛流马（6.0分）我的答案：正确√答对4.美国有“机器人王国”的美称（6.0分）我的答案：错误√答对5.相对于已经成熟的工业机器人来说，我国服务机器人起步较晚，与国外存在较大的差距。
机器人概论知到章节答案智慧树2023年山东交通学院
机器人概论知到章节测试答案智慧树2023年最新山东交通学院绪论单元测试1.机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官(如肢体、感官等)的功能。
（）参考答案:对第一章测试1.科学家们预言：21世纪将是机器人与人和谐共处的时代，机器人产业将成为继汽车、计算机之后的第三个大产业，未来的战争将是一场机器人的战争。
（）参考答案:对2.美国原子能委员会的阿尔贡研究所于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手，这就是第一代遥控操作的机器人。
（）参考答案:对3.1958年，被誉为“机器人之父”的美国人约瑟夫·恩格尔伯格创建了世界上第一家机器人公司——Unimation，正式把机器人向产业化方向推进。
（）参考答案:对4.1920年，捷克斯洛伐克剧作家卡雷尔·凯培克在他的科幻情节剧《罗萨姆的万能机器人》中，第一次提出了（）这个名词，被当作机器人的起源。
（）。
参考答案:机器人5.人工智能已在机器人学方面进行的一些研究课题可以看出两者的密切关系，例如（）。
参考答案:传感器信息处理;自然语言理解;专家系统;机器人规划第二章测试1.超大型机器人指的是负载能力1000 kg以上。
（）参考答案:对2.工业机器人可以划分为：加工类、装配搬运类和包装类。
（）参考答案:对3.我国沈阳新松机器人自动化股份有限公司于 2015年11月推出了一款包括生理信号检测、语音交互、远程医疗等功能的陪护机器人，它可服务于各类养老院和社区服务站。
（）参考答案:对4.我国的（）将工业机器人列为产业转型升级和智能制造的重点方向。
（）。
参考答案:《中国制造2025》5.按照结构形态，负载能力和动作空间划分可分为：（）。
参考答案:中型机器人;大型机器人;小型机器人和超小型机器人;超大型机器人第三章测试1.从20世纪80年代开始，美国国防高级研究计划局（DARPA）专门立项，制定了地面无人作战平台的战略计划，从此，在全世界掀开了全面研究移动机器人的序幕。
建筑机器人概论(建筑机器人感觉技术与传感器)单元测试习题与答案
一、单选题1、建筑机器人外部传感器不包括（）传感器。
A.位置B.触觉C. 接近觉D.力或力矩正确答案：A2、传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。
一般为（）。
A.-20mA～20mA、0～5VB. -20mA～20mA、–5～5VC.4～20mA、–5～5VD.0～20mA、0～5V正确答案：C3、建筑机器人传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。
A.抗干扰能力B.精度C.灵敏度D.线性度正确答案：C4、完整的建筑机器人传感器应包括敏感元件、（）三个基本部分。
A.转化元件、基本转化电路B.发射元件、基本转化电路C.转化元件、发射元件D.转化元件、输出元件正确答案：A5、（）是指建筑机器人传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。
A.线性度B.精度C.灵敏度D.分辨性正确答案：C6、（）是建筑机器人传感器的动态特性指标，是指传感器的输入信号变化后，其输出信号变化一个稳定值所需要的时间。
A.分辨性B.重复性C.响应时间D.精度正确答案：C7、（）传感器就是建筑机器人测量自身的传感器。
例入自身位移、转角、速度、加速度等。
A.外部B.电子C.内部D.电磁正确答案：C8、建筑机器人中常用的外部传感器主要有（）。
A.力觉传感器、温度传感器、触觉传感器B.温度传感器、接近传感器、触觉传感器C.力觉传感器、接近传感器、触觉传感器D.力觉传感器、温度传感器、加速度传感器正确答案：C9、（）是建筑机器人用来探测建筑机器人自身与周围物体之间相对位置或距离的一种传感器。
A.触觉传感器B.温度传感器C.接近传感器D.力觉传感器正确答案：C10、（）是指对建筑机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知。
A.触觉B.力觉C.温度觉D.接近觉正确答案：B11、建筑机器人力觉传感器分为（）。
A.关节力传感器、腕力传感器、指力传感器B.臂力传感器、腕力传感器、握力传感器C.关节力传感器、腕力传感器、握力传感器D.臂力传感器、腕力传感器、指力传感器正确答案：A二、简答题1、通常将机器人的力传感器分为以下3类：_______________、腕力传感器、_______________。
建筑机器人概论(建筑机器人的机械结构)单元测试习题与答案
一、单选题1、建筑机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（）A.末端操作器B.手掌C.手腕D.手臂正确答案：B2、建筑机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（）A.薄指B.长指C.尖指D.拇指正确答案：B3、建筑机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。
A.3B.6C.9D.4正确答案：B4、建筑机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。
A.PB.YC.BD.R正确答案：D5、建筑机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。
A.RB.BC.PD.Y正确答案：C6、建筑机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（）表示。
A.RB.PC.BD.Y正确答案：D7、常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）。
A.齿轮传动机构B.链轮传动机构C.连杆机构D.丝杠螺母机构正确答案：D8、建筑机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器人。
A.灵活变动B.固定不变C.无法确定D.定期改变正确答案：B10、建筑机器人中步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：（）A.SM、DC、ACB.SM、AC、DCC.SM、DM、ACD.SC、AC、DC正确答案：A11、在建筑机器人直线驱动机构中，传动效率最高的是：（）A.滚珠丝杠B.普通丝杠C.曲柄滑块D.齿轮齿条装置正确答案：A二、填空题1、建筑机器人的末端操作器，大致可分为以下几类：_________取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、_________灵巧手、其他手。
正确答案：夹钳式；仿生多指2、平面平行移动机构都采用_________的铰链机构。
正确答案：平行四边形3、换接器由两部分组成：____________和 ____________。
正确答案：换接器插头；换接器插座4、弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的,不需要专门的驱动装置, 在抓取物体时需要一定的____________, 而在卸料时, 则需要一定的____________。
第一章 概论
1.3.4 混合式架构
Gat提出的混合式三层体系结构，分别是：反应式的反馈 控制层，反应式的规划―执行层和规划层。混合式架构在较 高级的决策层面采用程控架构，以获得较好的目的性和效率； 在较低级的反应层面采用包容式架构，以获得较好的环境适 应能力、鲁棒性98年，Piaggio提出一种称为混合智能机器人专家（HEIR） 的非层次的分布式结构。分布式结构由符号组件(S)、图解组 件(D)和反应组件(R) 三部分组成，如图所示。
1.3.1 程控架构
程控架构，又称规划式架构。它根据给定初始状态和目标 状态给出一个行为动作的序列，按部就班地执行。程序序列 中可采用“条件判断 + 跳转”的方法，根据传感器的反馈情 况对控制策略进行调整。
集中式程控架构的优点：系统结构简单明了，所有逻辑决 策和计算均在集中式的控制器中完成。这种架构清晰，显然 控制器是大脑，其他的部分不需要有处理能力。设计者在机 器人工作前预先设计好最优策略让机器人开始工作，工作过 程中只需要处理一些可以预料到的异常事件。 缺点：对于设计一个在房间里漫游的移动机器人时，若其 房间的大小未知，无法准确地得到机器人在房间中的相对位 置的情况下，程控式控制架构就很难适应了。
1.3.3 包容式架构
包容式架构，又称为基于行为、基于情境的结构，是一种 典型的反应式结构。 1986年，美国麻省理工学院的 R.Brooks 以移动机器人为背景提出了这种依据行为来划分层次和构造 模块的反应式结构。Brooks认为机器人行为的复杂性反映了 其所处环境的复杂性，而非机器人内部结构的复杂性。
1. 分层递阶结构的信息流程 信息流程是从低层传感器开始，经过内外状态的形势评估、 归纳，逐层向上，且在高层进行总体决策；高层接受总体任 务，根据信息系统提供的信息进行规划，确定总体策略，形 成宏观命令，再经协调级的规划设计，形成若干子命令和工 作序列，分配给各个执行器加以执行，如图所示。
机器人概论
机器人概论㈠选择填空题第一章1.1886年，法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中，将外表像人的机器起名为“安德罗丁”。
2.科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”：机器人不应伤害人类；机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。
3.机器人按坐标形式分为：直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人、关节坐标型机器人。
4.我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。
5.机器人产品最早的实用机型是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。
6.机器人的结构通常由四大部分组成，即执行机构、驱动系统、控制系统和智能系统。
7.机器人智能系统由两部分组成：感知系统和分析-决策智能系统。
第三章1.机器人机械结构包含手臂、手腕、手爪和行走机构等部分。
2.用在工业上的机器人的手一般称为末端操作器。
（选择）3.机器人的末端操作器可以分为：夹钳式取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、仿生多指灵巧手。
4.V形指适用于夹持圆柱形工件；平面指用于夹持方形工件（具有两个平行平面）、方形板或细小棒料；尖指和长指一般用于夹持小型或柔性工件，尖指用于夹持位于狭窄工作场地的细小工件，长指用于夹持炽热的工件；特形指用于夹持形状不规则的工件。
（选择）5.吸附式取料手可分为气吸附和磁吸附两种。
气吸附式取料手按形成压力差的方法，可分为真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负压吸附等。
6.机器人手腕具有翻转、俯仰和偏转三个自由度。
7.看书上的图（选择）手臂直线运动机构P54图3-29 手臂回转运动机构P54 图3-30手臂俯仰运动机构 P55 图3-31 手臂复合运动机构 P55 图3-328.行走机构按其运动轨迹，可分为固定轨迹式和无固定轨迹式。
9.固定轨迹式行走机器人的机身设计成横梁式。
建筑机器人概论(建筑机器人运动学的数学基础)单元测试习题与答案
一、单选题1、建筑机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。
A.加速度B.静态位置C.受力D.速度正确答案：B2、轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。
A.加速度B.速度C.位移D.时间正确答案：D3、运动学主要是研究建筑机器人的（）A.动力的传递与转换B.运动和时间的关系C.动力源是什么D.运动的应用正确答案：B4、动力学主要是研究建筑机器人的（）A.动力的应用B.动力源是什么C.动力的传递与转换D.运动和时间的关系正确答案：C二、填空题1、__________在建筑机器人运动学和动力学分析中广为应用。
正确答案：齐次变换2、以建筑机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的__________和__________。
正确答案：相对位置；姿态方向3、建筑机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的__________、速度和__________。
正确答案：位移；加速度4、轨迹规划是指根据作业任务要求确定__________并实时计算和生成__________。
正确答案：轨迹参数；运动轨迹5、常用的建立建筑机器人动力学方程的方法有__________和__________。
正确答案：牛顿；拉格朗日6、机器人的运动学是研究机器人末端执行器__________和__________与关节空间之间的关系。
正确答案：位姿；运动三、简答题1、什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学？答：位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间的关系。
已知关节空间的关节变量，计算操作机在操作空间的手部位姿，称之为运动学正问题。
反之，已知操作机在操作空间的手部位姿，求各关节变量的反变换，称之为运动学逆问题，也叫求手臂解。
机器人概论1
1.下列哪个机器人不是工业机器人（分）A.焊接机器人B.娱乐机器人C.码垛机器人D.真空机器人我的答案：B √答对2.下列哪个机器人是服务机器人（分）A.激光加工机器人B.喷涂机器人装配机器人D.厨师机器人我的答案：D √答对3.机器人技术是什么年代问世的（分）世纪40年代世纪50年代世纪60年代世纪70年代我的答案：B ×答错4.圆柱坐标型机器人的臀部不可以作哪些动作（分）A.升降B.回转C.伸缩D.俯仰我的答案：D √答对5.以下哪个不是卡佩克提出的机器人的问题（分）A.破坏B.安全C.感知D.自我繁殖我的答案：D ×答错1.科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”，分别是（分））A.机器人不应伤害人类B.机器人要保护同类C.机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外D.机器人应能保护己，与第一条相抵触者除外我的答案：ACD √答对2.按程序输入方式分类，机器人可以分类为两类，分别为（分））A.工业机器人B.编程输入型机器人C.示教输入型机器人D.特种机器人我的答案：BC √答对3.加藤一郎提出的机器人应具有的三个条件为（分））有脑、手、脚B.具有非接触传感器和接触传感器C.具有平衡觉和固有觉的传感器D.具有底座我的答案：ABC √答对4.我国机器人专家将机器人分为哪两大类（分））A.串联机器人B.并联机器人C.工业机人D.特种机器人我的答案：CD √答对5.法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”，它由哪四部分组成（分））A.生命系统B.人造肌肉C.生殖系统D.人造皮肤E.造型材料我的答案：ABDE √答对1.机器人技术不是20世纪人类最伟大的发明之一。
（分）我的答案：错误√答对2.串联机器人的一个轴运动不影响另一个轴的坐标原点。
（分）我的答案：错误√答对3.国际上通常将机器人分为工业机器人和服务机器人两大类（分）我的答案：正确√答对4.机器人学术界一直将机器人三原则作为机器人开发的准则（分）我的答案：正确√答对5.工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
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“机器人概论”公共选修课思考题
开场白：机器人综述
1．开发机器人的使命是什么？延伸人类在智力、感觉、操作及运动方面的能力。
2．机器人发展经过了哪三代？主从式机器人；示教再现型机器人；智能机器人
3．经过机器人发展的螺旋式上升，现在非结构化环境下工作的实用化机器人有什么特点？
人参与控制加局部自制结合起来
第一讲工业领域的机器人应用
一．机器人化机器的进化
1.工业生产组织上的两次革命性变革是什么？互换性技术的采用，生产流水线的采用；
2.机器人化生产设备的进化主要体现在什么设备的发展上？有哪些新设备和设计、加工方法出现？机床
和工业机器人的发展上；全自动机床，信息化机床，并联机床；堆积法加工，虚拟现实辅助产品设计，工业仿真设计
3.你能举出机器人用堆积法加工的两个应用实例吗？塑料产品成型以及房屋建造
4.由并联机器人发展而来的数控机床在结构和控制技术上具有什么特点？结构简单，刚度高，自由度好，
控制算法复杂。
二．工业机器人（机械臂）应用原理
1．机器人一般从事3D（Dirty、Dangerous、Dull）工作，请你举出工业中机器人应用最广泛的四个工种。
喷漆，焊接，装配，搬运，加工
2．美国机器人协会对工业机器人定义是什么？工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能操作机。
3．了解工业机器人一般组成结构和控制数据信号转换过程。
输入位置（xyz..——反解——Q1Q2 Q3——伺服电机—（驱动）—机器人定位）
4．工业机器人具有基本空间直线、平面圆弧、点定位等轨迹加工能力，对于复杂轨迹（空间直线、空间曲面）如何加工？曲面变成曲线集的加工——无数直线段的加工
5．目前工业机器人技术发展趋势是什么？智能化机器人，配备丰富的传感器再加上自主决策系统
第二讲形形色色的机器人
一．请举出8种服务型机器人的应用事例吗？简单介绍它能做的工作。
导盲机器人，机器护士，手术机器人，爬墙机器人，智能吸尘器，消防机器人，家用机器人，智能汽车驾驶器
二．目前水下机器人有几种运行方式？有缆型机器人和自由无缆型机器人
三．目前常用农林业机器人可从事哪些作业？摘水果，嫁接，伐木
四．仿人形机器人
1．目前进行人形机器人研究的躯体领先者是哪个国家？日本
2．较成熟的商业化人形机器人具备哪些感知功能？视觉，听觉，距离感觉，姿态，力的大小和方向，加速度
3．概要了解SONY的SDR－4X采用的编程方法。
4．SDR－4X采用几个CPU，分别管什么处理？3，视觉图像识别，语音识别，运动控制
5．人保持平衡靠哪3种感觉？对应机器人的平衡分别用什么传感器来感知？加速度，倾倒速度，关节运动；加速度传感器，姿态仪，编码器
6．人的远程存在有哪些类型？实时环境中的远程存在（传送现实）；虚拟环境中的远程存在（虚拟现实）——分为真实世界的虚拟环境，假象世界。
7．人们在未来如何使用实时存在机器人（R3机器人）？
五．请列举微操作机器人应用1例和微型机器人的4种应用。
细胞转基因注射，细小管道移动，微型飞机侦察，血管异物清除，自杀攻击
六．军用机器人
1.了解美国无人机“掠夺者”号的控制方式。
“掠夺者”无人机可以在粗略准备的地面上起飞升空，起飞过程由遥控飞行员进行视距内控制。
典型的起降距离为667米左右。
任务控制信息以及侦察图像信息由Ku 波段卫星数据链传送。
图像信号传到地面站后，可以转送全球各地指挥部门，也可直接通过一个商业标准的全球广播系统发送给指挥用户。
指挥人员从而可以实时控制“掠夺者”进行摄影和视频图像侦察。
1．了解人力放大器（机器骨骼）的工作原理。
七．娱乐机器人
八．目前已有的著名探险机器人有哪些？机遇号，勇气号，金字塔探测机器人
第三讲机器人的结构和原理
一．机器人的手臂
1.任何一个空间物体，位置自由度有几个？方位自由度有几个？结合某物体说明一般如何描述它们的自由度。
3,3，摇摆，俯仰，自转
2.用简图说明定位精度和重复性的概念。
多次定位分布半径
3.机器人手臂类型有哪五种？类型特征是什么？给出一种机器人图片能说出类型。
4.蜿蜒臂的仿生对象是什么？脊髓
5.大致了解PUMA560型机器人的传动结构。
二．机器人的手腕
1．如果一般标准工业机器人的手臂是实现位置定位的,则手腕用以实现什么定位?方位
2. 直接驱动手腕的最大特点是什么?体积小，自由度数多
三．机器人的手
1.人的手有多少个关节自由度? 20
2.目前,机器人的手可分为"夹钳"和"灵巧手"两类,问"灵巧手"设计的功能目的是什么?模仿人手能操作的动作
3.目前研究中的灵巧手,较多的采用什么驱动方式(如MIT手)?气动，电动，绳索迁移
四．机器人的腿
1.你比较人的腿部运动学结构/解剖结构和人的臂部有什么结论?相似
2.机器腿一般有八足、六足、四足和两足，日本的机器人之父“加藤一郎”研制成功的技术领先的机器腿是几足的？两
3.美国加洲的"奥德特"六足机器腿,是商业性、娱乐性颇高的一款机械腿，从录像和资料上看，它的每条腿相当于哪一类机械臂（直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、SCARA型、关节式）？关节式
五．机器人的感觉
1.自主型机器人必须发展人的五种感知能力是什么? 视80%，听15%，嗅，味，触
2.电子摄像机中的关键感光器件CCD(Charge Coupled Device)中文全称是什么?电荷偶合器; 电荷偶合元件
3.你能用简单几句话说明,计算机语音识别的简单方法是什么?
32位嵌入式传动。