伺服系统原理及发展趋势 王刚
数控机床伺服系统的调整
的调整 。本文 以 Ｆ Ｎ Ｃ数控 系统 为例 ， ＡＵ 简述 伺服系
统 调整 的一 些技 巧 。
运动惯量 ， 其余 为旋转惯量 ）Ｊ 为 电动机 的旋转惯量 ；Ｍ
（ 一般 由 电动机 的规格 样本 获 得 ） 。 （） ２ 无论 在线性 加 速 时还 是 在 阶跃 加 速 时 的最 大 加速 转 矩 均 应 小 于 伺 服 电动 机 的最 大 输 出 转 矩 ， ： 即
２ ０ ０ ４．
Ｎ１ ６Ｍ６ ０
Ｎ１ ８ ０ ０Ｇ ４ 一６ Ｙ ６ Ａ０ Ｓ ０ Ｍ３ ０ Ｇ Ｇ９ ５ Ｘ ０． ９ ． ． ６ ０
Ｎ１ ０ ０． ５ Ｚ１ Ｆ ０． １
３ 邓奕 ， 关耀奇． 中 Ｉ 华 型数 控系统基 于 Ｍａｔ Ｃ ｓｅ ＡＭ的后置处理 ． ｒ 湖南 工程学院学报，０ １ ３ ，２～５ ２０ （ ） ５ ４ ４ 王刚 ， 赵万生 ， 史旭 明． 数控 机床通 用后 置处 理程 序 的开发． 械 。 机
Ｈ Ｅ Ｈｏ ｘ ｎ ｎｇ ｉ
（ ｅｈ ｃｌ ｅ ｔ ， ａ ｃｕ ｎＭａｈｎ ｏｌ ｏ ， ｔ． Ｈ ｎｈ ｎ ２ ０ ３ Ｃ Ｎ） Ｔ ｃ ｎ ａ Ｃ ｎｅ Ｈ ｎｈ ａ ｃ ｉｅＴ ｏ Ｃ ． Ｌｄ ， ａ ｚｏｇ７ ３ ０ ， Ｈ ｒ
机床 伺 服系统 调 整 的好 坏 ， 大地 影 响 机 床 的加 极 工 性能 ， 随着 速度 和精 度 的提 高 ， 会产 生许 多不稳 定 的 因素 ， 主要表 现 为机床 的振 动加 大 了 ， 即伺 服 的响应 特 性 不好 。因此 ， 服 系 统 的调 整 可 以 归结 为 频 率 响 应 伺
３． Ｎｌ ４ Ｏ Ｔｌ
上直 接应 用 ， 工 各 种类 型 的零 件 。从 而 极 大地 提 高 加
2024年伺服压力机市场发展现状
2024年伺服压力机市场发展现状1. 引言伺服压力机是一种常见的机械设备，广泛应用于各个行业。
本文将对伺服压力机市场的发展现状进行分析和探讨。
2. 伺服压力机的定义和原理伺服压力机是一种利用伺服控制技术实现压力控制的设备。
其工作原理是通过电气系统和液压系统的配合，实现对压力的准确控制。
伺服压力机具有高精度、高稳定性和高灵活性的特点。
3. 伺服压力机市场规模分析经过多年的发展，伺服压力机市场规模不断扩大。
在全球范围内，伺服压力机的需求逐渐增加。
尤其是在一些高精度和高稳定性要求较高的领域，如汽车制造、航空航天等，伺服压力机的市场需求较为旺盛。
4. 伺服压力机市场竞争情况随着市场规模的扩大，伺服压力机市场竞争也日益激烈。
目前，市场上存在着众多的伺服压力机供应商，它们之间争夺市场份额。
竞争压力使得伺服压力机的价格逐步下降，同时也促使供应商不断提升产品质量和服务水平。
5. 伺服压力机市场发展趋势分析未来，伺服压力机市场将呈现以下几个发展趋势：5.1 技术创新和升级随着科技的进步，伺服压力机的技术也在不断创新和升级。
采用更先进的控制算法和传感器技术，以及更高效的液压系统，可以提高伺服压力机的性能和稳定性。
5.2 多功能化和自动化随着用户需求的多样化，伺服压力机将趋向于多功能化和自动化。
通过加入更多的控制模块和功能模块，伺服压力机可以满足不同行业和应用的需求，并提供更加智能化的控制。
5.3 环保和能效要求提高在全球环保意识的不断提高下，伺服压力机市场也面临着环保和能效要求的压力。
未来，伺服压力机将更加注重节能减排和环境友好，采用更加节能和环保的设计和制造技术。
6. 结论伺服压力机是一种具有广阔市场前景的设备。
随着技术的不断创新和市场需求的不断扩大，伺服压力机市场将继续保持快速发展。
然而，市场竞争也将变得更加激烈，伺服压力机供应商需要不断提升产品的性能和质量，以保持竞争优势。
以上为2024年伺服压力机市场发展现状的简要分析，希望能对相关行业的从业者和研究人员有所启示。
伺服系统工作原理说明
伺服系统工作原理说明嘿，朋友们！今天咱来唠唠伺服系统的工作原理。
你知道吗，伺服系统就像是一个超级厉害的小助手，时刻准备着精准执行任务。
它呀，主要由控制器、伺服电机和传感器这几个关键部分组成。
咱先说说这控制器，它就像是个聪明的指挥官，给伺服电机下达各种精确的指令。
就好比你指挥你的小狗做各种动作，你说坐下它就坐下，你说跑它就跑，这控制器对伺服电机也是这样指挥得妥妥当当。
那伺服电机呢，可别小瞧它，它就是那个能把指令完美执行的大力士。
它能快速地转动，而且转得特别精准，就像个训练有素的运动员，能准确无误地完成各种动作。
还有传感器呀，它就像个细心的监督者，时刻留意着伺服电机的一举一动，然后把这些信息反馈给控制器。
就像你考试的时候，有个监考老师一直盯着你，看你有没有好好答题一样。
你想想看，在很多机器设备里，要是没有这个厉害的伺服系统，那得乱套成啥样啊！比如说在工业生产线上，如果没有它来精确控制机器的动作，那生产出来的东西可能就会大小不一、形状各异，那可不行！再比如那些需要精确移动的机器人，如果没有伺服系统来指挥它们的行动，它们可能就会像没头苍蝇一样乱撞。
这伺服系统就像是给它们装上了一双明亮的眼睛和一双灵活的手，让它们能准确无误地完成各种任务。
而且啊，这伺服系统还特别稳定可靠。
它不会轻易出故障，就像一个可靠的老朋友，一直默默地为你服务。
你不用担心它突然闹脾气不干了，它会一直坚守岗位，为机器的正常运行保驾护航。
总之呢，伺服系统就是这么一个神奇又重要的东西。
它在我们的生活中无处不在，默默地发挥着巨大的作用。
你说，我们是不是应该好好感谢它呀？它让我们的生活变得更加高效、更加精确，让我们享受到了科技带来的便利。
所以呀，大家可别小看了这个小小的伺服系统哦！原创不易，请尊重原创，谢谢!。
智能PID算法控制在伺服系统中的应用
１ 伺 服 系统简 述
伺服系统 （ ｅｖ ｙｔ Ｓ ｒ ｓｓ ｍ）用 来 精确 地 跟 随或 复 ｏ ｅ 现某个过程 的反馈控制系统 。又称随动系统 。在很多 情况下 ，伺服 系 统专 指被 控 制 量 （ 统 的输 出量 ） 系 是机械位移或位移速度 、加速度 的反馈控制系统 ，其 作用是使输 出的机械 位移 （ 转角 ） 准 确地 跟踪 输 或 入 的位移 （ 或转角 ） 。伺服系统 的结构组成 和其他 形 式 的反馈控制系统没有原则上 的区别 。伺服系统 的发 展 已经趋 向于交流化 、全数字化 、高度集成化 、智能
（ 南京 工业 大学 自动化 学 院 ，南京 ２００ ） １０９
摘 要 ：伺服 系统 中闭环调节系统的参数整定是保证 系统性 能指标 的重要 环节 。通 过 ＭＡ Ｌ Ｂ对 松下 ＭＳ ４ ０ 交 流 ＴＡ ＭＡ ０ Ｗ 伺 服电机建 立仿 真模 型 ，并利用智能 ＰＤ控 制算 法实 现伺服 电机 系统 位置环 参数 自整定 ，从 而 提高 系统 的稳 定性 和可 靠 Ｉ
Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｔ ｅ ｃｏ ｅ ｏ ｐ ｓ ｓ ｍ’ ａ ａ ｔｒｉ ｓａｌ ｔ ｎ ｉ ｍｐ ｒ ｎ ｉ ｋ ｐ ｒ ｔ ｎ ｕ ｅ ｔ ｅ ｓ ｓｅ ｐ ｒｏ ｍａ ｃ ｎ ｔ ｅ ｓ ｒ ｏ ｓｒ ｃ ： ｈ ｌｓｄ１ｏ ｙｔ ｅ Ｓｐ ｒｍｅｅ ｎ ｔｌ ｉ ｓ ｉ ｏｔ ｔｌ ａ ｏ ｅ ｓ ｒ ｈ ｙ ｔｍ ｅｆ ｒ ｎ ｅ ｉ ｈ ｅ ｖ ａｏ ａ ｎ ｔ ｓ ｓｅ Ｔ ｅ ｓｍｕ ａｉ ｎ ｍｏ ｅ ｂ ｕ ａ ａ ｏ ｉ ＭＳ ｖ ｔｍ． ｈ ｉ ｌｔ ｄ ｌａ ｏ ｔＰ ｏ ｎ ｓｎｃ ＭＡ４ ０ ｓ ｒ ｏ ｍｏｏ ｈ ｏ ｇ ０ Ｗ ｅｖ ｔｒ ｔ ｒｕ ｈ ＭＡＴ ＡＢ ｗ ｓ ｅ ｔ ｂｉｈ ｄ ａ ｄ ｔ ｅ ｆ ｎ ｔ ｎ ｔ ａ ｈ Ｌ ａ ｓａ ｌ ｅ ｎ ｈ ｕ ｃ ｉ ｈ ｔｔ ｅ ｓ ｏ ｓ ｒ ｏ ｍｏｏ ｙ ｔ ｍ’ ｏ ｉ ｏ ｏ ｐ ｓ ｌ ｔ ｎ ｎ ｙ ｕ ｉ ｇ ｔ ｅｉ ｔｌ ｇ ｎ Ｉ ｏ ｔ ｌａｇ ｒ ｈ ｗａ ｅ ｌ ｅ ． Ｔ ｅｓ ｓｅ ｓ ｂ ｌ ｙ ａ ｄ ｔ ｅ ｅ ｖ ｔｒ ｓ ｓｅ ｓｐ ｓｔ ｎ ｌｏ ｅｆ ｕ ｉ ｇ ｂ ｓ ｈ ｎ ｅｌ ｅ ｔ Ｄ ｃ ｎｒ ｌ ｏｉ ｍ ｓｒ ａｉ ｄ ｉ － ｎ ｉ Ｐ ｏ ｔ ｚ ｈ ｙ ｔｍ ｔ ｉ ｔ ｎ ｈ ａ ｉ ｒｌ ｂ ｌ ｙ ｗａ ｍｐ ｏ ｅ ． ｅｉ ｉ ｔ ｓｉ ｒ ｖ ｄ ａ ｉ Ｋｅ ｗｏ ｄ ： Ｓ ｒ ｏ ｓ ｓｅ ；Ｉ ｔｌ ｇ ｎ Ｉ ｙ ｒｓ ｅ ｖ ｙ ｔｍ ｎ ｅ ｌ ｅ ｔ Ｄ； Ｓ ｍｕ ｉ ｋ ｉ Ｐ ｉ ｌ ｎ
伺服系统基础知识资料
交流永磁同步伺服驱动系统一、伺服系统简介伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。
伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括伺服电机、反馈装置和控制器。
在20世纪60年代，最早是直流电机作为主要执行部件，在70年代以后，交流伺服电机的性价比不断提高，逐渐取代直流电机成为伺服系统的主导执行电机。
交流永磁同步伺服驱动系统（以下简称伺服系统），是基于国外高端伺服技术开发出适合于国内环境的伺服驱动系统，具有性能优异、可靠性强，广泛应用于数控机床、织袜机械、纺织机械、绣花机、雕刻机械等领域，在这些要求高精度高动态性能以及小体积的场合，应用交流永磁同步电机（PMSM）的伺服系统具有明显的优势。
其中，PMSM具备十分优良的低速性能、可以实现弱磁高速控制，调速范围宽广、动态特性和效率都很高。
交流伺服系统的性能指标可以从调速范围、定位精度、稳速精度、动态响应和运行稳定性等方面来衡量。
伺服系统调速范围一般的在1:5000～1:10000；定位精度一般都要达到±1个脉冲；稳速精度，尤其是低速下的稳速精度，比如给定1rpm时，一般的在±0.1rpm以内，高性能的可以达到±0.01rpm以内；动态响应方面，通常衡量的指标是系统最高响应频率，即给定最高频率的正弦速度指令，系统输出速度波形的相位滞后不超过90°或者幅值不小于50％。
应用在特定要求高的一些场合，目前国内主流产品的频率在200～500Hz。
运行稳定性方面，主要是指系统在电压波动、负载波动、电机参数变化、上位控制器输出特性变化、电磁干扰、以及其他特殊运行条件下，维持稳定运行并保证一定的性能指标的能力。
二、伺服系统的组成伺服系统的组成1.上位机上位机通过控制端口发送指令（模拟指令或脉冲指令）给驱动器。
驱动器跟随外部指令来执行，同时驱动器反馈信号给上位机。
伺服系统基础入门
伺服系统基础入门伺服系统是一种由电机、反馈装置、执行器和控制器组成的系统，可应用于各种工业和机械设备中。
它具有诸如高精度、高速度、高稳定性、多功能性等优点，广泛应用于工业自动化控制领域。
本文将从伺服系统的基本原理、功能特点、应用领域等方面进行介绍。
一、伺服系统基本原理伺服系统是一种控制系统，采用负反馈控制原理来实现位置、速度、力矩或其它控制目标的精确控制。
其基本结构由电机、减速机、编码器、控制器和执行器等部分组成。
其中，电机和减速机组成了伺服机构，它们的主要作用是将电机的高速旋转转换为较低的输出力矩和转速。
编码器是将运动轴位置信息等精确变化信息转化为数字信号并传送给伺服控制器的一个装置。
控制器利用接收到的编码器反馈信号与设定信号作差并进行运算，控制输出的驱动信号，控制执行器的产生作用，达到控制运动轴位置（或速度、力矩等）的目的。
二、伺服系统功能特点1. 高精度：伺服系统精度高，能够达到非常高的精度要求，满足高精度控制需求的场合。
2. 高速度：伺服系统能够在较短时间内达到需要的速度，并保持相当稳定，大大提高了生产效率。
3. 高稳定性：伺服系统在工作时，控制效果稳定可靠，保证生产的质量和效率。
4. 多功能性：伺服系统功能多样化，可实现精准位置控制、速度控制、力矩控制和力矩/速度联合控制等多种应用。
5. 系统可靠性：伺服系统采用多种防护装置，具有过载、过热、过电流保护等功能，确保系统的可靠性。
三、伺服系统应用领域伺服系统应用广泛，涉及到许多行业，如机械制造、半导体加工、液晶生产、医疗装置、电子设备等。
以下是其中几个重要应用领域的介绍。
1. 机床行业：伺服系统在机床行业中使用最为广泛，能够实现高速、高精度、高效率、高刚性等要求，如车床、铣床、磨床、线切割机、钻床等等。
2. 自动化设备：伺服系统在自动化设备中广泛应用，如自动化包装设备、自动化输送设备等。
能够实现高速、高效、高精度、高可靠性、灵活性强等多项优势。
2024年伺服系统市场需求分析
4.节能环保：伺服系统制造商致力于开发节能环保的产品，减少能耗和环境污染。
市场竞争态势
目前，伺服系统市场竞争激烈，国内外众多制造商和供应商争相进入。在国际市场上，日本、德国和美国的伺服系统制造商具有较强的实力和技术优势。在国内市场上，伺服系统制造商之间竞争也日趋激烈，技术创新和产品质量成为竞争的关键。
伺服系统市场的规模与工业自动化领域的发展紧密相关。近年来，随着工业4.0的推进和制造业的智能化升级，伺服系统市场呈现出稳定增长的趋势。根据市场研究机构的数据，截至2020年，全球伺服系统市场规模约为100亿美元，预计到2025年将增至150亿美元。
应用行业
伺服系统广泛应用于各个行业，包括制造业、机床、半导体设备、自动化设备等领域。在制造业中，伺服系统常用于精密机械加工、包装线、材料搬运等工艺中，实现产品生产和装配的高精度控制。在机床行业中，伺服系统在数控机床中被广泛采用，提高了机床的加工精度和效率。在半导体设备领域，伺服系统用于芯片的制造和测试过程中，保障了产品质量和生产效率。此外，伺服系统还应用于物流传送设备、机器人、自动灌装设备等自动化设备中。
结论
伺服系统市场随着工业自动化的发展呈现出较好的增长态势。制造业的智能化升级和技术进步将进一步推动伺服系统市场的发展。制造商和供应商应密切关注市场需求和技术趋势，加强技术研发和产品创新，提升产品质量和竞争力。应用方需根据自身需求选择合适的伺服系统，提高生产效率和产品质量。随着工业自动化的不断深入，伺服系统市场前景广阔，具有较大的发展潜力。
2024
引言
伺服系统是一种广泛应用于工业自动化领域的控制系统，通过对电机的定位和速度控制，实现对机械系统的精确控制。伺服系统在制造、机械加工、半导体生产等领域具有广泛的应用。
伺服电机恒扭矩原理
伺服电机恒扭矩原理的基本原理伺服电机是一种能够根据输入信号控制输出转矩或速度的电机。
伺服电机恒扭矩原理是指在给定负载下，伺服电机能够通过反馈系统实现恒定的输出扭矩。
伺服电机恒扭矩原理的基本原理包括以下几个方面：1.伺服电机的结构：伺服电机由电机本体、传感器和控制器等组成。
其中，电机本体负责转换电能为机械能，传感器负责检测电机的位置、速度和扭矩等参数，控制器根据传感器的反馈信号来控制电机的输出。
2.反馈系统：伺服电机的反馈系统是实现恒扭矩控制的关键。
反馈系统通常包括位置传感器、速度传感器和扭矩传感器等。
这些传感器能够实时监测电机的状态，并将其转换为电信号反馈给控制器。
3.控制器：控制器是伺服电机系统的核心部件，负责接收传感器的反馈信号，并根据设定的控制算法来调节电机的输出。
控制器通常包括比例、积分、微分控制等部分，用于实现闭环控制。
4.控制算法：伺服电机的控制算法根据反馈信号和设定值来计算控制信号，以调节电机的输出。
常见的控制算法包括PID控制、模糊控制、自适应控制等。
这些算法能够根据不同的应用需求来实现恒扭矩控制。
5.输出转矩的计算：伺服电机的输出转矩是根据控制器计算得出的。
控制器根据反馈信号和设定值计算出控制信号，然后将其转换为电机的输出转矩。
输出转矩的大小取决于控制信号和电机的特性。
6.动态响应：伺服电机的动态响应是指电机对输入信号的快速响应能力。
伺服电机通常具有较高的响应速度和较低的误差，能够在较短的时间内实现恒定的输出扭矩。
伺服电机恒扭矩原理的实现过程如下：1.传感器监测：伺服电机的传感器实时监测电机的位置、速度和扭矩等参数，并将其转换为电信号反馈给控制器。
2.反馈信号处理：控制器接收传感器的反馈信号，并进行处理。
通过比较反馈信号和设定值，控制器计算出控制信号。
3.控制信号转换：控制信号经过控制器的计算后，被转换为电机的输出信号。
输出信号的大小和方向决定了电机的输出转矩。
4.输出转矩控制：电机根据控制信号调节转矩输出。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
伺服系统原理及发展趋势姓名：王刚学号：50128523405摘要：伺服系统是机电产品中的重要环节，其控制性能反映了机电设备的控制质量。
高性能的伺服系统可以提供灵活、方便、准确、快速的驱动。
本文在理解《伺服驱动与控制技术》这门课程的理论基础上，介绍了伺服系统的发展过程和伺服系统的分类、原理，并具体阐述了伺服系统的发展趋势。
关键词：伺服系统；控制；电机；发展Abstract：Servo-system is the important link in the mechanical-electrical products ,its control property reflects the control quality of mechanical-electrical device.High-performance servo system can provide a flexible, convenient, accurate and fast driver. Based on understanding the servo drive and control technology based on the theory of this course, the developing of the Servo-system are introduced and the classification, the principle of the servo system, and expounds the development trend of servo system in detail.Keyword：Servo-system；Control；Motor；developing引言伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。
又称随动系统。
在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。
最基本的伺服系统包括伺服执行元件（电机、液压缸等）、反馈元件和伺服驱动器。
近年来，由于数控技术的迅速发展，伺服系统的作用于要求越显突出，交流伺服的应用也越来越为广泛。
随着国家对制造装备及其技术改造工作的重视，随着全数字式交流永磁伺服系统的性能价格比逐步提高，应该范围也越来越广泛，未来的伺服将会占据机械领域一个重要角色。
1.伺服系统的发展历史伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程。
电气伺服系统根据所驱动的电机类型分为直流（DC）伺服系统和交流（AC）伺服系统。
60～70年代是直流伺服电动机诞生和全盛发展的时代，直流伺服系统在工业及相关领域获得了广泛的应用，伺服系统的位置控制也由开环控制发展成为闭环控制。
在数控机床应用领域，永磁式直流电动机占据统治地位，其控制电路简单，无励磁损耗，低速性能好。
80年代以来，随着电机技术、现代电力电子技术、微电子技术、控制技术及计算机技术的快速发展，大大推动了交流伺服驱动技术，使交流伺服系统性能日渐提高，与其相应的伺服传动装置也经历了模拟式、数模混合式和全数字化的发展历程。
90年代开环伺服系统迅速被交流伺服所取代。
我国是从1970年代开始跟踪开发交流伺服技术，主要研究力量集中在高等院校和科研单位，以军工、宇航卫星为主要应用方向，不考虑成本因素。
主要研究机构是北京机床所、西安微电机研究所、中科院沈阳自动化所等。
80年代之后开始进入工业领域，直到2000年，国产伺服停留在小批量、高价格、应用面狭窄的状态，技术水平和可靠性难以满足工业需要。
2000年之后，随着中国变成世界工厂、制造业的快速发展为交流伺服提供了越来越大的市场空间，国内几家单位开始推出自己品牌的交流伺服产品。
目前国内主要的伺服品牌或厂家有森创(和利时电机)、华中数控、广数、南京埃斯顿、兰州电机厂等。
其中华中数控、广数等主要集中在数控机床领域。
2.伺服系统的分类、原理和特点2.1伺服系统的分类(1) 按调节理论分类A、开环--即无位置反馈的系统，其驱动元件主要是功率步进电机或液压脉冲马达。
它的结构简单、易于控制，但缺点是精度差，低速不平稳，扭矩小。
一般用于轻载负载变化不大或经济型数控机床上。
在这种系统中，如果是大功率驱动时，用步进电机作为执行元件。
驱动电路的主要任务是将指令脉冲转化为驱动执行元件所需的信号。
B、闭环---误差控制随动随动系统。
数控机床进给系统的误差，是CNC输出的位置指令和机床工作台实际位置的差值。
闭环系统运动执行元件不能反映运动的位置，因此需要有位置检测装置。
由于是反馈控制，反馈测量装置精度很高，所以系统传误差可得到补偿，提高了跟随精度和定位精度。
主要由执行元件、检测单元、比较环节、驱动电路和机床5部分组成。
比较环节的作用是将指令信号和反馈信号进行比较，两者的差值作为伺服系统的跟随误差，经驱动电路，控制执行元件带动工作台继续移动，直到跟随误差为零。
C、半闭环---半闭环和闭环系统的控制结构是一致的，不同点只是闭环系统环内包括较多的机械传动部件，传动误差均可被补偿。
理论上精度可以达到很高。
但由于受机械变形、温度变化、振动以及其它因素的影响，系统稳定性难以调整。
这种伺服系统所能达以的精度、速度和动太特性优于开环伺服系统，其复杂性和成本低于闭环伺系统，主要用于大多数中小型数控机床。
(2) 按驱动元件的类型分类A、电液伺服系统--由电信号处理装置和液压动力机构组成的反馈控制系统。
最常见的有电液位置伺服系统、电液速度控制系统和电液力(或力矩)控制系统.。
常用的位置检测元件有自整角机、旋转变压器、感应同步器和差动变压器等。
为改善系统性能，常采用串联滞后校正来提高低频增益，降低系统的稳态误差。
此外，采用加速度或压力负反馈校正则是提高阻尼性能而又不降低效率的有效办法。
B、电气伺服系统--全部采用电子器件和电机部件，操作维护方便，可靠性高。
驱动元件主要有步进电机和交流伺服电机。
它们没有液压系统中的噪声、污染和维修费用高等问题，但反应速度和低速力矩不如液压系统高，现在电机的驱动线路、电机本身的结构都得到很大的改善，性能大大提高。
C、机电伺服系统---以电动机作为动力驱动元件，电动机是将电能转换为机械能的元件，功率范围宽,使用方便,容易控制，是应用最广的驱动元件。
机电伺服系统按所用电机的类型又可分为直流伺服系统和交流伺服系统，它性能和结构与电机类型和控制方式有很大关系。
2.2结构和技术要求根据不同的伺服系统的分类，他们的结构会有差别，但是一般闭环的结构主要包括控制器,被控对象,执行环节,检测环节,比较环节等五部分;信号输入后先是到达比较环节，进行与预定值比较，将比较的结构输入控制器，控制器根据内置的控制算法来计算的到输出到执行环节，执行环节就将这些信号转成合适的输出来驱动需要驱动的设备，也就是被控对象。
在驱动被控对象的时候，我们通过检测一些我们用来对比的信号，并经过检测环节来反馈到比较环节，这样来进行控制。
它的技术要求主要包括系统精度、稳定性、响应特性、工作频率四大方面，这四大方面也是我们在选择一款合适的产品时候最需要关注的地方。
3.伺服系统的发展趋势从前面的讨论可以看出，数字化交流伺服系统的应用越来越广，用户对伺服驱动技术的要求也越来越高。
总的来说，伺服系统的发展趋势可以概括为以下几个方面：1．交流化伺服技术将继续迅速地由DC伺服系统转向AC伺服系统。
从目前国际市场的情况看，几乎所有的新产品都是AC伺服系统。
在工业发达的国家，AC伺服电机的市场占有率已超过80﹪，在国内生产AC伺服电机的厂家也越来越多，正在逐步超过生产DC伺服电机的厂家。
可以预见，不久的将来，除了在某些微型电机领域之外，AC伺服电机将完全取代DC伺服电机。
2．全数字化采用新型高速微处理器和专用数字信号处理机（DSP）的伺服控制单元将全面取代模拟电子器件为主的伺服控制单元，从而实现完全数字化的伺服系统。
全数字化的实现，将原有的硬件伺服控制变成了软件伺服控制，从而使在伺服系统中应用现代控制理论的先进方法成为可能。
3．高度集成化新的伺服系统产品改变了将伺服系统划分为速度伺服单元与位置伺服单元两个模块的做法，代之以单一的、高度集成化、多功能的控制单元。
同一个控制单元，只要通过软件设置系统参数，就可以改变其性能，既可以使用电机本身配置的传感器构成半闭环调节系统，又可以通过接口与外部的位置或速度或力矩传感器构成高精度的全闭环调节系统。
4．智能化智能化是当前一切工业控制设备的流行趋势，伺服驱动系统作为一种高级的工业控制装置当然也不例外。
最新数字化的伺服控制单元通常都设计为智能型产品，他们的智能化特点表现在以下几个方面：a.具有参数记忆功能。
系统的所有参数都可以通过人机对话的方式由软件来设置，保存在伺服单元内部，通过通信接口，这些参数甚至可以在运行途中由上位计算机加以修改；b.具有故障自诊断与分析功能。
无论什么时候，只要系统出现故障，就会将故障的类型以及可能引起故障的原因通过用户面板清楚地显示出来，这就简化了维修与调试的复杂性；c.具有参数自整定的功能。
众所周知，闭环调节系统的参数整定是保证系统性能指标的重要环节，带有自整定功能的伺服单元可以通过几次试运行自动将系统的参数整定出来，并自动实现其最优化。
（5）模块化和网络化在国外，以工业局域网技术为基础的工厂自动化（Factory Automation简称FA）工程技术在最近十年来得到了长足的发展，并显示出良好的发展势头。
为适应这一发展趋势，最新的伺服系统都配置了标准的串行通信接口（如RS—232C接口等）和专用的局域网接口。
这些接口的设置，显著增强了伺服单元与其它控制设备的互联能力，从而与CNC系统间的连接也因此变得十分简单，只需要一根电缆或光缆，就可以将数台，甚至数十台伺服单元与上位计算机连接成为整个数控系统。
4.总结综上所述，伺服系统将向两个方向发展：一个是满足一般工业应用的要求，对性能指标要求不是很高的应用场合，追求低成本、少维护、使用简单等特点的驱动产品，如变频电机、变频器等；另一个就是代表着伺服系统发展水平的主导产品——伺服电机、伺服控制器，追求高性能、高速度、数字化、智能化、网络化的驱动控制，以满足用户较高的要求。
参考文献[1] 陈志雄．数控机床与数控编程技术．北京：电子工业出版社，2003年8月第1版[2] 周凯，陆启建．数控机床高精度轨迹控制的一种新方法．机械工程学报．2004年3月第40卷[3] 李宏胜．机床数控技术及应用．北京：高等教育出版社.2002年9月第1版[4] G. Gary Wang, Zuomin Dong and Peter Aitchison. Adaptive response sueface method - a global optimization scheme for computation-intensive design problems [J]. Journal of engineering optimization, 2001:707-734。