变频器在卷染机恒张力恒线速度控制中应用方法
收卷变频器恒张力控制调试方法
收卷变频器恒张力控制调试方法收卷变频器恒张力控制调试方法根据上述方法完成变频器闭环矢量的调试工作后，再进行张力调试，张力控制参数设置如表4所示。
表4张力控制参数设置序号参数类型数值说明1FH-001开环转矩控制模式2FH-010收卷控制3FH-03计算值机械传动比4FH-042AI2为张力给定电位器信号5FH-06计算值最大张力6FH-0710%零速张力提升，根据实际情况设置。
7FH-0920%张力锥度FH-100通过线速度计算卷径8FH-11实际值最大卷径9FH-12实际值卷轴直径10FH-130初始卷径源由FH-12～FH-15设定11FH-271线速度输入信号选择AI1，由前一级变频器的AO输出;12FH-28计算值最大线速度13FH-331000机械惯量补偿系数14FH-347800材料密度15FH-351000材料宽度16FH-368%机械摩擦系数补偿6调试说明（1）转矩控制模式是指变频器控制的是电机的转矩，而不是频率，输出频率是跟随牵引电动机的速度而自动变化。
（2）根据公式F=T/R（其中F为材料张力，T为收卷轴的扭矩，R为收卷的半径），可看出，如果能根据卷径的变化调整收卷轴的转矩，就可以控制材料上的张力，这就是开环转矩模式控制张力的依据。
（3）MD系列变频器在闭环矢量控制（有速度传感器矢量控制）下可以准确地控制电机输出转矩，使用这种控制模式，必须加装编码器（变频器要配PG卡）。
（4）在实际使用中张力的设定值应与所用材料、卷曲成型的要求等实际情况相对应，需由使用者设定。
张力锥度可以控制张力随卷径增加而递减，用于改善收卷成型的效果。
（5）电机的输出转矩在加减速时，有一部分要用来克服收卷辊的转动惯量，变频器中关于惯量补偿部分可以通过适当的参数设置自动地根据加减速速率进行转矩补偿，使系统在加减速过程中仍获得稳定的张力。
摩擦补偿可以克服系统阻力对张力产生的影响。
（6）牵引1电机和牵引3电机长期工作在发电状态，牵引1变频器和牵引3变频器必须加装制动单元和制动电阻来消耗由电机回馈回来的能量，否则变频器直流母线上的电压会超过变频器限定的电压范围而报警停机。
应用变频器中心卷绕功能精确控制张力
应用变频器中心卷绕功能精确控制张力文章链接：中国纺织服装机械网/news/Detail/9910.html纺织生产过程中的半成品或成品，如纱线、布匹需要卷绕在轴或辊上，例如：分批整经机将成片纱卷绕在经轴上；浆纱机和浆染联合机将成片浆过的纱卷绕在织轴上；卷染机和轧卷染色机将布卷绕在收放辊上。
这些设备在卷绕过程中都有一个共性问题，即需要恒张力控制，卷绕直径从最小直径到最大直径，要求纱和布的张力保持不变。
利用变频器或交流伺服的中心卷绕功能可以较好解决卷绕恒张力控制。
常见的卷绕方式有两种，即摩擦卷绕和中心卷绕。
摩擦卷绕的效果受摩擦辊的影响很大，如：分批整经机的经轴卷绕，传统的机构采用摩擦辊卷绕方式，由于摩擦传动易使纱线增加毛羽，影响产品质量，且不利于后道工序生产，特别是在升速和降速过程，影响会更大，也限制了整经机向高速发展。
所以新型的高速整经机多数采用中心卷绕方式。
浆纱机和染浆联合机的织轴卷绕，传统的机构采用机械式无级变速器（PIV）作为中心卷绕方式。
经过长期生产实践，PIV机械故障频繁，维修保养复杂，同时随着无梭织机的发展，要求织轴大卷装，PIV很难满足大卷装织轴恒张力卷绕的要求。
卷染机和轧卷染色机的织物卷绕，传统的卷绕机构较多采用直流电动机控制系统，作为中心卷绕方式，直流控制系统技术成熟，控制方便，能较好地满足生产要求。
但直流电动机有整流子和碳刷，需经常维护，特别在印染企业环境恶劣，直流电动机故障率高，企业不大欢迎。
自从变频器技术问世以来，人们考虑将变频调速技术应用到中心卷绕机构，可以发挥交流电动机固有的优点，结构简单、坚固耐用、经济可靠。
经过多年的实践证明，变频调速技术可以满足中心卷绕的要求，国内外的整经机、浆纱机、卷染机等同类设备已大量采用变频器中心卷绕技术。
在张力控制要求更高的场合，采用交流伺服中心卷绕技术。
经轴卷绕、织轴卷绕、布辊卷绕采用中心卷绕方式，当卷绕直径从小直径向大直径变化时（浆纱机织轴最小卷径为100mm，最大卷径为1000mm；卷染机卷布辊最小卷径为200mm，最大卷径为1500mm）为了使纱或布的表面张力保持不变，必须保证转速的变化与卷径成反比，转矩的变化与卷径成正比，若没有转矩补偿，随着卷径的增大，则纱或布的张力会逐渐减少。
浅析变频卷取一种恒线速度控制方法
浅析变频卷取一种恒线速度控制方法【摘要】本文使用接近开关，产生脉冲的方式，检测卷绕圈数，用PLC 编程进行内部计算，实现的变频卷取机恒线速度控制方法。
已应用在带钢纵剪生产线的卷取主传动控制上，实现了圆盘剪和卷取机动态同步的效果。
【关键词】恒线速度、送剪、同步、卷径、速度给定引言为满足冷弯型钢生产的需求，为其原料配套一台国产纵剪机组，剪切范围为：4-16×2000mm。
机组剪切速度：拉剪为20-40m/min；主动剪最快35m/min；整个电气系统主要控制机组的交流变频传动系统，液压系统和气路系统。
以一套SIEMENS S7-300系列PLC可编程控制器为控制核心，配以一套SIEMENS TP170触摸屏人机界面、三套SIEMENS 6SE70系列全数字交流变频调速系统和其它交流传动控制和各种检测传感器。
采用Profibus-DP总线和远程I/O布线；其中用一种简单实用的方式实现卷取机恒线速度控制。
问题提出纵剪是冷弯轧制中一个重要的环节，其生产按照剪切的工艺来分，可分为两种剪切方式：拉剪和送剪。
所谓拉剪是圆盘剪机械离合器脱开，圆盘剪被动运行，由卷取机拖动带钢传递剪切动力，卷取速度由卷取机来决定。
所谓送剪是卷取机和圆盘剪同步运行，两者工作时的线速度基本保持一致。
按照工艺要求，对4-10mm钢带，通常使用送剪；10-16mm钢带，通常使用拉剪。
其原因是：薄钢带生产，如使用拉剪工艺，其结果是产品在生产过程中易拉变形，出现镰刀弯; 厚钢带生产，如使用拉剪工艺，其结果是电气、机械承受的负载大，电气、机械设备有受损的可能。
轧机生产线上多采用多机同步传动，如冷弯成型机组的成型机与定径机的同步控制是在恒转矩负载下的同步控制，即同时给多机同一个给定值，主给定进调速需配有速度附加给定，进行速度微调。
如果在各个机架间建立张力，通过张力给定叠加到系统中，可对电机转矩和张力进行控制。
实现张力下的恒线速度控制。
拉剪方式下，不考虑圆盘剪和卷取机的同步控制。
变频收卷张力控制系统在印刷机上的应用
变频收卷张力控制系统在印刷机上的应用摘要：本文通过分析收卷动态过程及其运行特点，引入相关的计算公式；最后以三菱FR-740变频器为例进行参数设定说明。
介绍了变频器在印刷机收卷张力控制系统上的应用方案，由于它具有良好的转矩特性和免维护性能，已经越来越多地应用于包装和印刷企业。
关键词：印刷机变频器收卷张力控制1、张力控制变频收卷在印刷机器上的应用及工艺要求1.1、传统收卷系统的局限性：近几年我国的印刷包装行业取得了飞速的发展，面临着前所未有的巨大机遇，也面临着巨大的挑战。
印刷速度的不断提高对印刷张力控制系统的要求也越来越高。
利用磁粉离合器来传递扭矩的传统控制方式限制了运行的速度，也浪费了资源，对于离合器而言，扭矩较大时（卷径较大时）滑动转速也变大，容易产生发热等不利情况，加上其本身使用寿命的原因，造成了故障率的较高的情况，在高速运转的印刷机上，也造成了纸张的大大浪费。
1.2 张力控制变频收卷的工艺要求·在收卷的整个过程中都保持恒定的张力或者锥度张力。
·在启动小卷时，不能因为张力过大而断纱；大卷启动时不能松纱。
·在加速、减速、停止的状态下也不能有上述情况出现。
·要求将张力量化，即能设定张力的大小，能显示实际卷径的大小。
2、变频收卷张力控制系统在印刷机上的应用方案举例：图1：变频收卷张力控制示意图方案简叙（图1示）：主轴速度由PLC通过模拟信号AL3对INV1进行频率给定并由PG1编码器反馈进行速度控制； PLC根据设定张力要求输出转矩信号AL2至矢量变频器INV2对电机进行转矩控制，调节收卷张力的大小；过AL0张力反馈信号形成收卷张力PID闭环控制。
（所谓的张力控制，通俗点讲就是要能控制电机输出多大的力，即输出多少牛顿。
反应到电机轴即能控制电机的输出转距。
真正的张力控制不同于靠前后两个动力点的速度差形成张力的系统，靠速度差来调节张力的实质是对张力的PID控制，要加张力传感器；以大到大小卷启动/停止、加/减速及停车时达到相对稳定的张力控制效果，确保生产产品的质量。
丹佛斯FC302变频器在卷染机上的应用
在印染厂 ， 卷染机在染整加工过程 中有多种重要 用途， 坯布在卷染机内进行多次往复卷染 ， 可进行前处 理去杂和染色等多种操作。本文介绍的双变频卷染机 价 格低 ， 占地 少 ， 灵 活 地 调 整 配方 ， 合 小批 量 多 品 可 适
种织物的染色需求。
１ 系统 构 成
该卷染机 以西门子 Ｓ ． ０ Ｌ ７２ Ｐ Ｃ作为控制器 ， ０ 以触 摸屏作为人机界面进行参数设置 ， 主要是张力和线速 度的设定 、 布道计数、 相应匹配频率 、 电机输 出转矩 的 给定 ， 以及相关逻辑动作 的控制 。卷染机采用两 台丹 佛斯 Ｆ ３２变频器作驱动 ， Ｃ０ 控制两 台三相异步电机； 电 机尾轴加装编码器用于反馈速度和力矩的控制。变频
收稿 日期 ：０ ５～１ —３ 修回 日期：０ ５—１ ０ ２ ０ ０； １ ２０ ２—１
卷染机 控制要 求能够 自动计 数 （ 上布道 数） 换 、
作者简介 ： 张
伟（９６一）男 ， １ ７ ， 尤锡 Ｉ安宏上 业 自动 化没备有 限公 ｆ 』
的直径 ）并根据系统设定 的线速 度和张力 ， 。 计算 出相
制特性 ， 对卷染机进行 恒线速 、 力矩控制 ， 恒 可满足小批 量多品种织物的染 色要求 ， 且非常适应 印染厂潮湿 和
腐蚀性气体 的环境 。
关键词 ：染色 ； 频器 ；卷染机 ；应用 变
中图分类号 ： Ｓ ９ ．９ Ｔ １３ ３
文献标识码 ： Ｂ
文章编号 ： ００— ０ ７ ２０ ）７— ０ ３— ２ １０ ４ １ （０ ６ ０ ０ ３ ０
Ａ ｓ ａｔ Ｔ ｅｃ ｎｒｌ ｙｔｍ ｎ ｏ ｎ ｔ ｎ ｐｉ ｉｌ ｏ ｏ ｂ — ｅ ｕ ｎｙ ｃ ｎ ｅｔｒｈ ｈ ｓ ｅ ｄ ｊ ｇ ｒａｅ ｒｃ ｍｍｅ ｄ ｄ ｂｔ ｃ： ｈ ｏ ｔ ｓｅ ａ ｄ ｄ ｍｉａｉ ｒ ｃ ｅ ｆｄ ｕ ｌ ｆ ｑ ｅ ｃ ｏ ｖ ｒ ｉ ｐ ｅ ｇ ｅ ｒ ｅ ｏ ｒ ｏｓ ｏ ｎｐ ｅｒ ｅ ｇ ｉ ｎｅ ．
恒张力恒速度卷绕控制系统的设计及应用
信号采集，进而通过改变收卷辊和放卷辊的速度及速度 差，实现对卷绕过程中张力和速度的调控，此卷绕控制系 统有望应用到实际生产现场。简化的卷绕控制系统如图 1 所示。
图 1 卷绕控制系统
Techniques of Automation & Applications 19
《自动化技术与应用》 2021 年第 40 卷第 6 期
Key words: winding control system; PLC; tension sensor; rotary encoder; constant tension; constant winding speed
1 引言
卷绕系统往往应用于造纸、纺织、冶金等领域，出于 产品生产工艺的需求，卷绕控制系统往往需要对张力及 卷绕速度进行控制。当张力值过小时，物料带会变得松 弛；当张力值过大时，物料带往往会出现崩断的现象，使 产品质量大大降低[1]。与此同时，改变系统卷绕速度同样 会影响生产效率。为此，必须设计一种基于恒张力、恒卷 绕速度的卷绕控制系统，以使相关生产厂家获得最大的 生产效率、获得最高的经营利润。本文以简化的卷绕控 制系统为分析对象，通过张力传感器和旋转编码器实现
关键词 : 卷绕控制系统；PLC；张力传感器；旋转编码器；恒张力；恒卷绕速度 中图分类号：TP273 文献标识码:B 文章编号:1003-7241(2021)06-0019-04
Design and Application of Constant Tension and Constant Speed Winding Control System
工业控制与应用
Industry Control and Applications
艾默生TD3300变频器在张力控制中的应用
经过扩散风 道牵伸 ， 然后在铺 网机上成 网以后 ， 用预 压
辊进行第一 次成 型 ， 用 热轧 机进 行第 二 次成 型。第 再 二次成 型热 轧机 可 以根 据 用 户 的要 求 轧 出不 同 的花
纹 。第二 次成型 的无纺 布再 通过几道扩 幅辊 、 冷却 辊 、 张力辊 等等 ， 最后用 收卷机 收卷 ， 图 １ 示 。收卷 效 如 所
模式 ； 闭环 张力控 制 速度模 式 。开环 张力 控制模 二是
在张力表上显示 ， 供工艺人员监测。其具体连接如 图
３所示
式不需要张力反馈 ， 系统配置少 ， 但张力控制精度略
一
３ 一 ８
Ｐ Ｃ・ Ｌ 变频器 ・ 计算机——艾默生 Ｔ ３ ０ Ｄ ３ ０变频器在 张力控制 中的应用
张力 给定 。把 热轧 机 变 频器 输 出来 的 同步 频 率 接 在
ＰＤ运算 ， Ｉ 最后输出模 拟量信号给变频器作 为 主令信 号 去驱 动负载 。在这种 张力控制系统 中， 不仅对 张力 控制 器要求相 当高 ， 而且 对变频 器 的要 求也很 高 ， 变频器 不 仅要有很快 的响应时间 ， 还要对模拟量有很好 调节 的滤
机床 电器 ２ １ ． ０ １６
Ｔ ３０ 变频器 Ｄ３０
Ｔ ３ ０ 变频器 Ｄ ００
Ｆ ．２＝ ， ｖ ０ ０ 反馈选择 ； ７
Ｆ ．３＝１ ， ７０ ０ 比例增益 １ ； Ｆ ．４＝１ 积分时 间 １ ７０ ， ；
手动给定／ 面板给定／ 通讯给定 ｌ 张力给定 ｌ ｌ ｌ ｌ Ｉ ｌ ｌ
张力控制器上设定 工艺所 需要 的张力 ， 为张力 给定 ； 作 然后 张力控制器把 给定 的张力 和反馈 过来 的张力进 行
图 ２ 张 力反 馈 示 意 图
变频器在卷染机恒张力恒定线速度控制系统的应用
本文着重进行了实现卷染机恒张力、恒线速控制系统的设计。
通过可靠的数学分析，为系统的可靠运行提供依据，实现卷染机恒速、恒张力的控制，提高运行速度、减小头尾色差、实现低张力控制、减少机头布浪费。
以两个高性能矢量变频器为传动单元，三菱FX PLC为逻辑控制器，嵌入式工控机和组态软件为数据监视记录器，组成双变频常温常压卷染机系统，实时完成卷径自动计算的变转矩、速度控制模式。
无张力和运行速度传感器检测，无需布厚设置，系统通过自学习能轻松获得所有参数，系统自动记录上布圈数，来回无累计误差。
1 引言随着染整厂多批量、小品种日益增多，卷染机以其占地小、控制方便、更换品种方便、染液浪费少、可进行水洗工艺加工和染色等优点，越来越受到欢迎。
随着客户要求的不断提高，早先的卷染机性能已经不能达到生产要求，必须改进卷染机控制系统。
控制织物在染色过程中经过染液的时间和带走染液的量恒定，使布匹手感好，经向和纬向无色差，防止织物伸长，改善吸色效果。
本文结合可编程逻辑控制器、嵌入式工控机、变频器的高性能电流矢量控制，研究具有恒张力、恒线速、高效率、低成本、操作简单、维护方便的常温常压卷染机控制系统。
卷染机控制系统通常分为：（1）直流控制 (直流调速,直流制动)，特点是通过调节放卷电机的制动量来调节张力输出。
缺点是直流机械传动同步性能不理想，无法实现恒线速、恒张力，对大卷装情况尤其突出。
同时直流电动机的开启式结构，不能很好地适合印染厂潮湿（冬季滴水）、充满腐蚀性气体的恶劣环境。
（2）液压控制（液压站,流量比例阀)，特点是通过调节放卷电机的流量比例阀来调节张力输出。
存在问题一是国产液压件密封性能、可靠性差。
二是进口的虽然质量可靠，但价格高、备件困难。
（3）变频控制,分为单变频控制和双变频控制，单变频控制通过调节放卷电机的直流制动电压来调节张力输出；双变频控制通过调节放卷电机的输出力矩来调节张力输出。
特点是交流电机具有密封性能好、过载能力强的特点，同时变频器技术基本成熟，价格下降，多单元交流传动在染整联合机组已经得到普遍应用。
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变频器在卷染机恒张力恒线速度控制中应用方法
一、前言卷染机适合目前市场对多品种小批量织物的染色需求，可间歇式生产，发展前景看好应用越来越广泛。
卷染机控制方面要求具备自动记道、自动计数、自动换向、自动掉头、自动停车、防坠液等功能，在整个工艺过程中，要求保证布匹的张力和线速度恒定，因此对系统的自控控制水平要求较高。
国内较为传统的卷染机大部分采用双直流电机控制，只能达到近似的恒张力控制效果，也有采用单变频器的卷染机，放卷采用异步电机直流制动的方式，收放卷用接触器在变频器和直流制动之间进行切换，以上这些方案，分析其原理，都是在较大误差情况下的一种近似结果，因此控制效果不尽如人意。
进口的高档卷染机，有的采用伺服控制，有的是用价格昂贵的工程型变频器来实现，效果较为理想，但是对于国内的用户来说，成本压力很大。
本文以一个工程实例来说明采用科创力源张力控制专用变频器精确并巧妙的完成卷染机的工艺要求。
CLM158巨型卷染机技术指标：◆门幅：1800--3600mm；◆最大卷径：1500mm；◆车速：20--150m/min；◆最高温度：98℃；◆张力调整范围：300~1000N；图1是卷染机工作的示意图，这是一个典型的中心卷曲控制系统。
未染色的布匹首先通过上布电机卷曲到其中的一个辊筒上，在辊筒的传动轴上安装有计数用的接近开关，此时控制系统计下整卷布的道次，上卷完毕，采用人工的方式把布匹的一头卷到另外一个辊筒上面，待包覆紧密即可正常开始工作。
此时两个辊筒朝着同一个方向运转，控制的要求是保持布匹上的张力恒定，保持布匹在染液经过的时间一致，也就是线速度恒定。
这是个没有线速度反馈的驱动系统，但线速度又实实在在的随着辊筒的半径的变化在变化。
因此，控制系统需要适应这种独特的要求。
科创力源CM60-T变频器为卷染机的高性能控制提供了理想的驱动平台。
在各个卷染机厂家以及最终用户处的实际使用情况表明，采用CM60-T控制的卷染机，兼顾了控制性能和成本之间的要求，为该行业的产品升级换代提供了优秀的解决方案。
下面结合用于平幅丝绸棉布尼龙人造及合成丝等织物的CLM158 巨型恒张力卷染机的工程实例说明CM60-T高性能矢量控制变频器在该行业的应用。
二、采用张力控制专用变频器的卷染机电气系统卷染机的控制可以分为温度控制和传动控制两部分，本文重点描述的是关系到张力以及线速度控制的驱动部分控制。
该卷染机的控制系统以西门子作为控制器，采用触摸屏作为人机界面，它们主要完成的是张力，线速度的设定，布的厚度的测量以及相关逻辑动作的控制。
变频器和PLC之间采用485通讯。
采用通讯方式的好处是可以随时知道变频器主要变量的信息，减少接线，使得整个系统看起来很精简。
两台完全一样的变频器，它们均工作于闭环矢量控制模式，由于卷染机在接近满卷时候会较长时间工作在很低的频率下（1~3Hz）,采用较高线数的编码器有助于提高在低转速工况下的控制性能，同时考虑散热，需要采用变频专用电机。
上布时刻，PLC记录下该布卷在辊筒上面的总圈数，然后由操作工测量该布卷的直径，把这个值输入到HMI，PLC根据直径和总圈数，可以精确计算出来单层布的厚度。
采用这种方法获得布厚，误差很小。
布厚通过485通讯传送到CM60-T张力控制变频器，作为控制的最基本参数。
同时针对每种织物，染色所需要的张力以及染色速度，也在HMI上面设定好，然后通过PLC传递给变频器。
CM60-T的功能十分强大，除了具有常规的惯量补偿，卷径计算，摩擦力补偿，锥度计算等张力控制功能之外，还有一个为了线缆、印包等行业收卷控制的自动换盘设计的功能：预驱动。
该功能的作用是根据线速度和卷径的关系，自动计算出所匹配的角速度。
利用这个功能，我们首先可以实现卷染机控制要求中的恒定线速度控制。
其原理是：根据设定的线速度以及布匹的初始直径，布匹的厚度，我们可以得到一个匹配的电机旋转速度，当直径变化的时候，辊筒每旋转一圈，变频器会自动减去一层布的厚度，从而得到一个新的直径，通过这个新的直径，变频器又能够计算出所需要匹配的线速度，如此周而复始，可以确保布匹线速度的恒定。
恒张力的控制，则是利用矢量控制变频器的转矩控制功能，实时的根据张力的设定值，锥度，补偿量以及卷轴直径计算出所需要的转矩，从而达到间接的
控制带材张力的目的。
这种控制方式适合较低速度下的大张力控制，而卷染机正是较为典型的该类系统。
在该系统中，变变频器接收PLC通过485传送过来的张力设定值，然后根据布厚的递归运算得到直径，张力设定值乘上半径除上机械系统的传动比就是电机所需要输出的转矩。
在该系统中，假设我们把放卷的定为速度模式，它始终工作在预驱动模式下，根据辊筒直径的变化计算出需要的电机转速来保证布匹的线速度恒定，收卷的则始终工作在转矩控制模式下。
当一个方向快要染到头的时候，只需要切换一下两台变频器的收/放卷控制模式和预驱动即可。
而这正好是一组逻辑上相反的信号，采用一个继电器即可获得。
由卷染机的工作原理可见，放卷的电机始终处于发电模式，通常的做法都是采用制动单元、制动电阻，将制动产生的能量以热量的形式消耗掉。
对于卷染机这样长年累月工作在发电模式下的设备来说，这种方式电能的浪费是大量的。
科创力源变频器可以方便支持公共直流母线，我们在实践中将两台变频器的P N母线直接并联，这样正常工作制动产生的能量通过并联的母线又回到拖动的电机。
为了考虑在快速减速的时候，有可能两台电机都处于发电状态，在其中的一台变频器上面仍旧并联了一个制动电阻，这个电阻的工作是短时的，能耗很小。
老是卷染机控制柜下方很大的一个电阻箱现在可以完全取消了，既节省了能耗，又避免了很大的一个热源，从而系统的可靠性也得到了提高。
三、结束语本系统在优化参数值之后，设备试机时速度150米/min非常稳定，完全解决了原来采用直流电机张力控制不够连续、稳定的问题。
为了稳妥器件，第一套系统在染缸底部的过渡辊上面安装了张力传感器来监测布匹的张力，从传感器检测回来的数据可以看到，这个系统的张力控制的非常的稳定，稳态的时候波动可以做到小于5%，快速加减速度的动态过程波动小于15%。
从传感器也可以看到锥度系数在控制中的作用，而这些性能，功能都是原来直流电机没有做到的。
采用公用母线方式，设备效率为90-95%、节电率为40%左右。
而且本系统电气器件配置简练、逻辑清晰，兼顾了控制要求和成本之间的要求，的确是个性价比优良的方案。