数控车床自动上下料机械手结构设计
数控机床机械手上下料设计
数控机床机械手上下料设计近年来，全球制造业的竞争越来越激烈，如何提高生产效率、降低成本便成为制造业关注的焦点。
而数控机床作为其中的重要组成部分，已经成为生产制造的主力工具。
而数控机床机械手上下料设计就是其中的一个重要环节。
下面将从技术、市场等方面对数控机床机械手上下料设计进行详细探讨。
一、技术分析1、数控机床机械手简介数控机床机械手是一种智能化的控制系统，具有先进的传输技术和高效的控制系统，可以实现自动化控制，实现特定生产需要。
数控机床机械手一般由机械臂、夹具和控制系统组成。
2、数控机床机械手上下料设计优势数控机床机械手上下料设计不仅提高了生产效率，减少了人工成本，同时也提升了成品质量，消除了人为因素对质量的影响。
3、数控机床机械手上下料设计应用范围数控机床机械手上下料设计主要应用于制造行业，以及需要高精度加工的领域。
比如，汽车、电子、机械、医疗、航空等领域。
同时，这种设计也适用于大规模连续生产、批量生产的企业。
二、市场分析随着国内制造业对自动化生产的不断追求，智能制造已逐渐成为未来制造业的发展方向。
截至2019年，我国数控机床行业年产值近千亿元，其中数控机床机械手应用广泛，占据了整个市场的重要地位。
据最新数据显示，目前全球机械手市场规模已经超过了50亿美元，未来5年内预计将达到70亿美元，市场需求增长迅猛，可见数控机床机械手上下料设计的未来市场前景良好。
三、设计方案在进行数控机床机械手上下料设计时，应该结合实际生产情况，以实现生产效率、产品质量、生产成本等综合考虑。
下面列出以下设计方案：1、机械手运动设定根据需要加工的工件，制定机械手的运动路线，例如加工不规则工件时，机械手应该根据不同的形状自动控制其运动。
2、工件夹具设计对于各种形状的工件，设计不同的夹具来固定工件，以便机械手顺利上下料，在夹具安装单元中应设计相应的传感器和制动器。
3、自动调整功能由于不同工件的尺寸不同，需要自动调整夹具的升降高度，不同工件铺设位置也会影响机械手的工作效率，因此需要设计自监测功能，通过传感器等接口信息实现自适应调整。
数控机床上下料机械手的机械结构设计
161中国设备工程Engineer ing hina C P l ant中国设备工程 2017.08 （上）1 数控机床上下料机械手发展意义首先，上下料机械手是数控机床科学化、模块化和可重构化项目发展的前提条件，能够对数据进行有效的分析和进行综合处理。
其次，数控机床上下料机械手是一种现代化的操作手段，它主要是PC 机开放型控制器的运维方向，可以有效的提高机床整体的操作效率和水平。
同时，它具有较强的集成性，能够加强系统安全性能的管理和控制，从而达到最优效果。
另外，可以对数据进行整合，实现机床的网络化和标准化控制。
最后，数控机床上下料机械手设备中的传感器在整体设备中发挥着重要的作用，使得相对应的速度参数得到了不断的优化，而在焊接和装配方向能够实现集中处理和综合管理控制，更加提升了设备的仿真效果和动态运行的优化。
2 机械手的主要优势和运用数控机床上下料机械手具有很多优势，在机械运行中起到关键的作用。
机械手在实施过程中，具有较快的速度，工作效率高，具有很强的负载能力。
同时，在进行移位时，也具有很好的精准性，在很大程度上减低了故障发生率，其优势非常明显。
当前，机械手已经得到了广泛的应用，特别在DK050机床上的成功应用，大大提高了数控机床的工作效率，也是数控机床柔性输送方面的巨大创新。
随着制造业的快速发展，机械手将会得到不断的完善和发展，并更加广泛的应用到制造业中，在最短的时间内创造出最大的工作效率，有利于企业获得更多的经济效益。
3 上下机械手手爪架构的流程设计数控机床上下料机械手存在多种类型，在实际操作中，必须根据数控机床实际作业和装置情况进行严格选择，针对不同的操作要求，选择与之相适应的机械手。
最为常见的机械手包括三种，分别为测量式手抓，搬用式手抓和加工式手抓，这几种机械手存在很多差异，也有自己相应的用途。
在机械式手抓设计和使用中必须符合每种样式具体的使用要求，遵循相应的原则进行施工，在符合它运转和作用具体要求下进行合理的设计和开发，如图1。
数控机床上下料机械手的机械结构设计
数控机床上下料机械手的机械结构设计【摘要】上下料机械手的设计是数控机床的关键，直接关系到机床的工作质量和工作效率。
所以，在设计数控机床上的上下料机械手时，必须要对其工作特性有一定的认识，并对其进行合理的机械结构设计，以保证其在实际加工过程中的使用。
合理地设计机械手的机械结构，不仅能提高结构的紧凑性，同时也能节省搬运设备。
因此，探索机械手的结构设计是非常有实际意义的。
本文着重介绍了数控机床上下料机械手的机械结构设计，以期对有关技术人员提供一定的借鉴.【关键词】数控机床；上下料机械手；结构设计；1.数控机床上下料机械手的机械结构设计1.1手爪设计爪子是用来抓取工件，确保抓取的力量，根据工件的抓取部位和特点，可将其分为三指和两指，一种是用来抓取圆盘和轴的，另一种是用来抓取异形或盒状的。
在手爪的结构设计中，手爪是工作操作的主要设备，其类型有多种，如搬运手爪、加工手爪、测量手爪等。
机械手的设计必须以机械操作为基础，以满足机械操作的要求，使其体积小、质量轻、结构紧凑、通用性强，便于操作和维护。
按工艺要求，手爪的冲程设计也要注意同时兼顾毛坯与成品的抓取，同时还要考虑到是否要采用弹丸机构。
根据实际情况，工件是轴类零件，本次设计中使用了空气动力夹具，在手指部位涂上了聚氨酯，在保证工件表面质量的前提下，提高了摩擦系数。
V型指头还能实现对工件的自动定心，确保了上料过程中的精度一致性。
1.2手腕设计在机械臂的结构设计中，腕部充当了操作机的终端，将爪子与机械的手臂连接起来，从而实现了机械的工作空间。
因此，在设计腕部时，必须尽量使其结构部件更轻更紧凑，并与机械结构的工作需求相结合，使腕部结构的自由度得到合理的设计。
腕部连接两只爪，分别进行下料和上料，节约换料时间。
腕部设有减震装置，并设有硬限位，可有效防止因超限引起的机械损伤。
在分析上、下料操作时，应充分考虑到数控机床的加工方式，以保证系统的设计要求为前提，提高总体的安全性，减少机械臂的控制难度，简化机械结构，在不增加自由度的情况下，根据这三个自由度，就可以完成对机床的下料。
浅议数控机床上下料机械手的机械结构设计
有一定 的速度 ， 其 工作 空间 的形状 和大小 与机 械手手 臂 的长
度、 手 臂 关 节 的转 动 范 围有 密 切 的 关 系 ， 因此 手 臂 尺 寸 设 计 应
大 的夹紧力 ， 其通常与弹簧联合使用 。手爪 的具体 结构形式如
１ ４ ０
ｓ ｎ ｅ ｊ ｔ ｙ ｕ ｅ ｎ ｘ ● ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ● 主 ● ■ ■ ■ ■ 坌 ■ ■ ■ ■ 堑 ■ ■ ■ ● 雾 ● 一
满 足其工作 空间要求 。同时， 为了提高机械手 的运动速度 与控 制精度 ， 应在保证机 械手手 臂有足 够强度 和刚度 的条 件下 ， 尽 可能在结构 上、 材料 上设法 减轻手 臂的重 量 ； 为提高机 械手 手
图２ 所示 。
满 足不 了生产 自动化 的发展趋势 。为了提高工作效率 ， 降低成
本， 并使 生产 线 发 展 成 为 柔 性 制 造 系 统 ， 适应 现代机械行 业 自
动化生产 的要求 ， 本文针对 具体生产 工艺 ， 结合 机床 的实际结
构， 利 用 机械 手 技 术 ， 设 计 了一 台上下 料机 械手 ， 代 替人 工工
的设计 进行 了介绍 。 关 键词 ： 数 控机 床 ； 机 械手 ； 机 械结构 ； 设计
１ 设 计 目 的
我 国大 多数 １ 厂 的 生 产 线 上 数 控 机 床 装 卸 工 件 仍 由 人 工 完成 ， 劳 动强 度 大 ， 生产效 率低 ， 而且具有一 定的危 险性 ， 已 经
的强 度 和 刚度 。要 设 有 可靠 的传 动 间 隙调 整 机 构 ， 以减 小 空 回
间隙， 提高传动精度 。手腕 各关节轴转 动要有 限位开关 ， 并 设
数控机床上下料机械手设计
数控机床上下料机械手设计前言随着工业的不断发展和升级，机械制造产业已经成为了各国经济发展不可或缺的重要组成部分。
数控机床则是机械制造产业中的重要设备之一。
而数控机床上下料机械手，作为数控机床的附属设备，它的功能是在机床的输入、输出端之间自动输送加工件，减少了人力，提高了加工效率，为制造行业带来了极大的便利和效益。
本文将介绍数控机床上下料机械手的设计过程。
设计思路首先，在设计机械手之前，我们需要了解机械手的结构和工作原理。
1.机械手结构数控机床上下料机械手的结构一般分为机械手臂、机械手控制系统、夹手器、传感器和运动轴等主要部分。
其中，机械手臂是机械手的核心部件，它的结构一般采用铝合金或者碳纤维材料制作，具有较高的强度和刚度，能够承受较大的载荷；机械手控制系统则是机械手的智能核心，能够根据预设的程序进行自动化控制；夹手器则是机械手的末端执行器，用于夹持加工件；传感器则可以对加工件的位置、形状等进行检测和反馈；而运动轴则是机械手的实际运动部分，能够实现机械手的动作。
2.机械手工作原理数控机床上下料机械手的工作原理是通过控制机械手臂的运动轴和夹手器的打开、关闭，来实现机械手夹取、放置加工件的过程。
在机械手的控制系统中，我们可以预设机械手的运动轨迹和夹手器的运动规律，当接收到工艺指令后，机械手会按照预设的程序自动地执行加工件的夹取和放置操作。
在了解了机械手的结构和工作原理之后，我们可以开始设计机械手的具体实现方案。
设计方案1.机械手臂结构设计机械手臂的结构设计是机械手整体设计中的核心环节之一。
在设计机械手臂时，我们需要考虑以下几个方面：•材料的选择。
由于机械手臂需要具备较强的承载能力和刚度，因此在材料的选择上，我们可以考虑采用铝合金或者碳纤维等高强度材料，来满足机械手的结构要求。
•结构的设计。
机械手臂的结构设计需要采用工程力学理论，考虑机械手的承重和刚度等因素。
在结构设计中，需要确定机械手臂的长度、形状和悬挂方式等关键参数，保证机械手的稳定运行和准确夹取加工件的能力。
数控机床上下料机械手的机械结构设计
机械结构设计原则
数控机床上下料机械手的机械结构设计需要遵循以下原则：
1、机械强度：机械手在搬运和装载工件时需要承受一定的重量和力矩，因 此其结构件应具有足够的强度和刚度，以避免产生形变和损坏。
2、耐久性：机械手需要长时间、高频率地工作，因此其结构件应具有较好 的耐久性，以延长机械手的使用寿命。
此外，还需考虑机械手的夹持机构和电气控制等因素，以确保机械手的安全 性和稳定性。
2、自动化生产线设计
自动化生产线设计是实现数控车床自动上下料的重要环节。通过将数控车床 与机械手连接起来，能够使整个生产过程更加协调和高效。在设计中，我们需要 根据生产节拍和生产工艺要求，合理规划机械手的运动路径和抓取速度，以确保 生产线的顺畅运行。此外，还需采用先进的数控技术，实现生产线的自动化和智 能化，提高生产效率和产品质量。
1、手臂：手臂是机械手的主要承载部件，通常采用轻质高强的材料制造， 以减小运动阻力。同时，手臂应具有足够的刚度和精度，以确保工件搬运和装载 的稳定性。
2、手腕：手腕是连接手臂和手部的关键部件，它不仅需要传递动力和运动 信息，还需确保手部姿态的精确控制。
3、手部：手部是机械手直接与工件接触的部分，它的结构设计需要根据所 搬运工件的形状和尺寸进行定制化设计。
4、驱动系统：驱动系统是机械手的动力来源，它可采用电动、气动或液压 等多种形式，根据实际需求进行选择。
5、控制系统：控制系统是机械手的“大脑”，它负责接收指令并控制机械 手的运动轨迹和姿态，以确保工件的精确搬运和装载。
机性能和降低成本，可采取以下优化 措施：
未来研究方向和意义：
1、进一步优化设计：通过对自动上下料机械手进一步研究和优化设计，提 高其性能表现、稳定性和使用寿命。
数控机床上下料机械手设计
数控机床上下料机械手设计2.3机械手手腕结构的设计机械手手腕是机械手操作机的最末端，与手爪相连接，它与机械手手臂配合，使手爪在空间运动，完成所需要的作业动作。
2.3.1手腕结构的设计要求１、由于手腕安装在机械手末端，因此要求手腕设计应尽量小巧轻盈，结构紧凑。
２、根据作业需要，设计机械手手腕的自由度。
一般情况下，自由度数目愈多，腕部的灵活性愈高，对对作业的适应能力也愈强。
但自由度的增加，必然使腕部结构更复杂，控制更困难，成本也会相应增加。
因此，手腕的自由度数，应根据实际作业要求来确定。
３、为实现腕部的通用性，要求有标准的连接法兰，以便于和不同的机械手手爪进行连接。
４、为保证工作时力的传递和运动的连贯，腕部结构要有足够的强度和刚度。
５、要设有可靠的传动间隙调整机构，以减小空回间隙，提高传动精度。
６、手腕各关节轴转动要有限位开关，并设置硬限位，以防止超限造成机械损坏。
2.3.2具体设计方案通过对数控机床上下料作业的具体分析，考虑数控机床加工的具体形式及对机械手上下料作业时的具体要求，在满足系统工艺要求的前提下提高安全和可靠性，为使机械手的结构尽量简单，降低控制的难度，本设计手腕不增加自由度，实践证明这是完全能满足作业要求的，3个自由度来实现机床的上下料完全足够。
具体的手腕（手臂手爪联结梁）结构见图2-4。
2.4机械手手臂结构的设计2.4.1手臂结构的设计要求机械手的手臂在工作时，要承受一定的载荷，且其运动本身具有一定的速度，因此，机械手手臂的设计需要遵循以下设计要求：１、工作空间的形状和大小与机械手手臂的长度，手臂关节的转动范围有密切的关系，因此手臂尺寸设计应合理，一般满足其工作空间即可。
２、为了提高机械手的运动速度与控制精度，应在保证机械手手臂有足够强度和刚度的条件下，尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量。
３、应尽可能使机械手手臂各关节轴相互平行；相互垂直的轴应尽可能相交于一点，这样可以使机械手运动学正逆运算简化，有利于机械手的控制。
数控车床上下料机械手设计设计
4
修改、完成毕业设计说明书的编写，并提交
2013.05.26-2013.06.01
5
毕业答辩准备和毕业答辩
2013.06.02-2013.06.11
摘要
本次设计主要针对数控车床加工转子的机械手的上下料过程，分析工件由生产线到工作台的运动过程。主要采用气动元件，用气爪，摆动气缸等实现机械手的抓取和翻转功能，用伺服电机和滚珠丝杆实现机械手横移，以实现运动的方案。通过本次设计，对机械手用于数控车床的设计步骤和方法有系统认识，能够根据其动作设计出经济适用的机械手，并且对气缸的结构和工作原理全面的掌握。
第二类为操作机，用以完成某些特定的作业；主要分为焊接操作机、可行走操作机及锻压操作机。
第三类为专用机械手，其主要是附属于机床或自动生产线上，用以解决机床的上下料功能及工件的输送功能，该种机械手在轴类及盘类零件的加工机床或生产线上应用尤其广泛，专用机械手可以根据不同的驱动结构设计不同的手爪。其优点在于动作迅速，并可以一次动作同时完成上料和卸料双重功能，同时对于空间的占用较小；缺点在于其机械手臂长度固定，动作单一，因此只能实现固定工位的上下料，且气爪与使用对象及其尺寸一一对应，因此具有专一性，适合于运用于机床内部使用。
臀部：手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支承腕部和手部（包括工件或工具)，并动它们作空间运动。臀部运动的目的:把手部送到空间运动范围内的任意一点。如果改变手部的姿态(方位)，则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右回转和升降（或俯仰)运动。
四川理工学院毕业设计
数控车床上下料机械手设计
学 生：喻 攀
学 号：09011030127
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数控车床自动上下料机械手结构设计摘要：本课题针对于数控车床而设计了结构圆柱坐标型的自动上下料机械手，通过对机械手的传动机构，驱动系统、液压系统以及控制系统进行了理论分析和计算。
同时对机械手整体结构进行了详细的设计，主要包括机械手的机身机座，机械手手臂，机械手手爪等部分。
并分析了数控车床自动上下料机械手的操作流程，主要采用液压缸、步进电机等元件实现机械手的运动部分。
关键词：数控车床；机械手；传动机构:液压系统；驱动系统
1、数控车床自动上下料机械手的设计方案
1.1机械手结构的设计
工业机器人的结构形式主要包括直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人、关节型坐标机器人四种。
其对应的特点如表1。
表1工业机器人结构类型
球坐标型机器人两个回抬运动以及
一个直线运动
结构简单.造价成本较
低、精度较差
搬运机器人
关节型机器人三个回转运动动作灵活、结构疑凌焊接机器人、喷漆机器人、搬运
1.2数控车床自动上下料机械手手部设计
1.2.1机械手手部的设计要求本课题机械手手爪开闭范围需够大。
在机械手工作时，其中一个手爪张开夹紧角度的最大变化量为开闭范围。
手爪开闭范围的要求与工件的形状以及尺寸等因素都有关联。
通常情况下，机械手手爪的开闭范围越大越好。
1.2.2手爪结构的采用方案结合具体的工作要求，综上所述，本课题采用的是齿轮齿条式。
通过活塞往返带动齿条完成手爪张开或夹紧的动作。
1.3数控车床自动上下料机械手腕部设计
机械手手腕主要功能是可以使被夹持工件的方位产生变化，此时机械手手腕需做回转运动，即只存在一个回转自由度。
结合本课题，本设计手腕不加自由度以便于机械手结构简单，操作简单。
1.4数控车床自动上下料机械手手臂设计
考虑到操纵器在工作中的稳定性和安全性，将两个平行的导向杆添加到该对象的水平框架中，使其与运动活塞杆截面形成等腰三角形结构，以保证其结构更加稳定牢靠。
垂直手臂添加四个导杆其截面为正四边形，每个导杆
都选用空心结构以保证机械手整体重量。
添加此导杆结构主要原因是可以保证机械手整体稳定。
2、数控车床自动上下料机械手驱动系统设计
2.1驱动系统采用方案
具体到本设计，综合考虑以上因素，本课题机械手机座为回转运动，采用步进电机驱动最优，机械手水平手臂和垂直手臂选用液压驱动最优。
2.2数控车床自动上下料机械手传动设计
本课题中机械手手臂运动均采用液压驱动。
故该部分不采用传动结构，即简化了机械手结构，也有利于提高机械手整体的精度。
本课题机械手机座部分选择了电机驱动，则需要通过传动机构进行减速。
经分析比较，本课题选择圆柱齿轮传动。
2.3数控车床自动上下料机械手定位与稳定性设计
2.3.1影响定位精度及平衡的因素定位方式、速度、刚度、运动件重量
以及驱动源等因素对机械手整体的平衡以及稳定都会产生一定影响。
如定位方式选择机械挡块定位，其挡块的强度以及与挡块碰撞时速度的大小等都有关联。
速度对定位精度也有较大影响如，速度过快或过慢都会影响最终精度，所以控制其速度可以适当减小最后的精度误差。
刚度对机械手整体结构的影响在于如接触刚度较低，易振动，此时定位精度一般较低。
运动件重量对定位精度的影响在于如运动件重量变大时，定位精度会相应减小，机械手整体以及被夹持工件均属于运动件。
合理控制运动件本重量以及机械手工作时被夹持工件重量是必要的。
驱动源包括液压、气压、电压、油温等。
驱动源产生变化时，重复定位精度会随之产生变化。
所以稳压及控制油温是重要的。
结合上述因素，本设计最终采用的定位方式为机械挡块定位。
2.3.2平衡机构分类弹簧平衡机构，活塞推杆平衡机构，配重平衡机构三类为目前工业机器人常用的三种平衡机构的形式。
弹簧平衡机构有结构简单、成本低、稳定性好等特点，应用较为广泛。
活塞推杆平衡机构分为液压和气动两种，两种均具有较好的阻尼作用，但液压平衡系统体积较小，气动平衡系统体积较大。
活塞式平衡系统复杂，价格较高,装卸及维修难度也较高，但是平衡效果较好。
一般用于配重平衡、弹簧平衡满足不了工作要求的场合。
配重平衡机构平衡效果一般，但其机构简单，较为稳定。
2.3.3平衡机构采用方案本课题选择通过合理设计结构以保证手臂本身达到平衡。
因在设计机械手手臂结构以及整个机械手设计和布局的过程中已着重考虑了机械手手臂的平衡问题，为使机械手整体结构简单，故不采用平衡机构。
3、理性分析计算以及主要参数确定
3.1液压源系统的设计本课题的液压系统选择定量泵供油，为了保证液压油无杂质掺进，选择在油泵入口添加粗过滤器，在其的出口安装精过滤器净化。
本课题的液压
传动系统，其中包括垂直手臂的升降，水平手臂的伸缩，以及机械手手爪的张开闭合三个执行机构。
3.2液压传动系统参数确定液压传动系统的参数包括压力和流量。
压力取决于外载荷，流量决定于液压执行元件的运动速度和结构尺寸。
机械手手爪、水平手臂、垂直手臂液压缸参数见表2、表3以及表4。
表2手爪执行柱塞缸参数
缸内径ιntti壁厚mm直径mm行I?mm工作上力MP a
20520803~6
表3水平液压缸参数
缸内径IlHil壁'71r t∣.直径min行程mtn工作,小力MPa
6()10254()0
表4垂直液压缸参数
缸内件mm肇厚ttιιn直径min行程Illlll工作抵力VPH
3.3电机选型根据计算结果，综合考虑各种因素，通过查阅《机械手册》，
最终本课题选用型号为110BYG550B-SAKRMA-0301的步进电机,此电机转矩
较高，振动较低，综合性能较好。
该电机技术参数见表5o
表5电机技术参数
4、数控车床自动上下料机械手控制系统设计
4.1机械手的工作流程
本文机械手工作方式包含四种，经归纳整理依次是：复位、自动、手动、半
自动，前文已有详细介绍，四者均有其独特特征。
复位操作重点面向任务执行前或故障解决后，不但把现下所有工作准确移到原点，而且属于各部件运动基准。
自动即机械手先获得生产线指令，再由总控制台操作下执行具体任务。
控制系统保持联线情况下，工作开关必须到达''自动"处，这种情况下，所得
指令信号由自动生产线提供。
机械操作阶段不可避免因某方面情况造成故障发生，或调试阶段均依赖手动方式来实现，属于不可或缺重要方式。
''手动"位系统保持离线模式，仅仅接收控制面板下达指令，无法获得其余信号。
机械实际运转前，所有部位均处于原位待命，一旦选择手动相关按键，就会执行对应操作，若想停止操作，只需重新选择一次。
此时只能接收急停信号，换言之，其余信号全部无效。
4.2数控车床自动上下料机械手操作面板本课题理想操作面板如图1所示。
工作方式分为手动与自动。
自动：机械手获得生产线指令后，利用总控制台开始作业。
基于控制面板设置成开关在'、自动"位情况下，系统保持联动模式，仅接收自动生产线指令信号"手动：具体用在总控制台发生故障、进行调试或其余一些必须手动执行情况下。
设置成、'手动"位，系统保持离线模式，无法接收自动生产线信号，仅仅接收控制面板指令。
开启这种方式，而且所有部位保持原位，所有电机保持停机后,由控制面板选择升/降、前/后移、夹/放按键，可开始对应动作，然后继续选择对应按键，就能结束动作。
再者，只有急停信号有效，其余信号将全部无效。
5、结论
本文针对机械手设计过程中的关键问题展开研究,给出一些优化方案，包括:系统抗干扰能力的提升，读、写、事件响应时间的精准控制问题等。
伴随科技的进一步发展，机械手技术的发展势必朝更专业化、复杂化、可重构化的角度发展,表现出更强的灵活性和更多元的控制方式。
因此，PLC控制还将有众多问题亟等解决，整体来讲，数控上下料手臂在机械手开发中还有着极大的提升空间。