第八章容错技术详解
容错性
故障系统的协议(3)
两个忠诚将军和一个叛徒的问题
可靠的C-S通信
RPC系统失败的五种情况： • 客户不能定位到服务器 • 客户到服务器的请求消息丢失：使用定时器 • 服务器在收到请求后崩溃
– 最少一次语义： 再次尝试操作，将应答传给用户，RPC最少执行一次 – 最多一次语义： 放弃并报告失败，RPC最多执行一次
• 复制进程，用一个容错的进程组来代替一个脆弱的 进程 • 需要多少复制?
– 如果系统能经受K个组件的故障而且能满足规范的要求,被 称为K容错的 – 如果组件是失败沉默的，具有K+1个组件即可 – 如果组件发生拜占庭错误（ Byzantine fault ），继续错 误运行，则至少需要2K+1个组件才能获得K容错 – 拜占庭错误：在非失败沉默模型下，一个有故障的进程可 能会对其它进程发出干扰消息，从而影响这些进程的正常 工作。 – 拜占庭错误是所有故障类型中最严重的
• 虚拟同步 • 消息排序 • 实现虚拟同步
虚拟同步 Virtual Synchrony (2)
虚拟同步： •保证多播到组视图的消息被传送给组中的每个正常进程 •如果发送消息的进程在多播期间失败，则消息或者传递给剩余的所有进程， 或者被每个进程忽略 •所有多播都在视图改变之间进行
虚拟同步多播的原理
– 接收者不反馈，只有通知消息丢失时反馈一消息 • 不能保证永远不发生反馈拥塞 • 发送者需要一直在缓存器中保留消息 – 无等级的反馈控制 – 分等级的反馈控制
无等级的反馈控制
Nonhierarchical Feedback Control
反馈抑制：几个接收者要发送重发请求，但是第一个重发请求抑制了其他的请求。 具有很好的可扩展性 问题： •需要每个接收者对反馈消息进行准确的调度，否则还会有多个接收者同时反馈 •中断其他成功接收消息的进程
容错控制系统
容错控制系统培训2011年8月3.1 容错控制系统3.1.1 容错控制概述容错原是计算机系统设计技术中的一个概念，指当系统在遭受到内部环节的局部故障或失效后，仍然可以继续正常运行的特性。
将此概念引入到控制系统中，产生了容错控制的概念。
容错技术是指系统对故障的容忍技术，也就是指处于工作状态的系统中一个或多个关键部分发生故障时，能自动检测与诊断，并能采取相应措施保证系统维持其规定功能或保持其功能在可接受的范围内的技术。
如果在执行器、传感器、元部件或分系统发生故障时，闭环控制系统仍然是稳定的，仍具有完成基本功能的能力，并仍然具有较理想的动态特性，就称此闭环控制系统为容错控制系统。
3.1.2 容错控制分类根据不同的产品和客户需求，容错控制系统分类方式有多种，重点介绍两种：⏹按设计分类：被动容错控制、主动容错控制；⏹按实现分类：硬件容错、功能容错和软件容错。
3.1.2.1按设计分类的容错控制1 被动容错控制介绍被动容错控制是设计适当固定结构的控制器，该控制器除了考虑正常工作状态的参数值以外，还要考虑在故障情况下的参数值。
被动容错控制是在故障发生前和发生后使用同样的控制策略，不进行调节。
被动容错控制包括：同时镇定，完整性控制，鲁棒性容错控制，即可靠控制等几种类型。
2 主动容错控制介绍主动容错控制是在故障发生后需要重新调整控制器参数，也可能改变控制器结构。
主动容错控制包括：控制器重构，基于自适应控制的主动容错控制，智能容错控制器设计的方法。
3.1.2.2按实现分类的容错控制1 硬件容错技术容错控制系统中通常采用的余度技术，主要涉及硬件方面，是指对计算机、传感器和执行机构进行硬件备份，如图3所示。
在系统的一个或多个关键部件失效时，通过监控系统检测及监控隔离故障元件，并采用完全相同的备用元件来替代它们以维持系统的性能不变或略有降级(但在允许范围之内)。
硬件冗余技术虽然可以提高系统的可靠性，但增加了系统的备用部件，提高了控制系统的成本，也增加了元件故障的概率。
软件测试中的安全容错性验证技术详解
软件测试中的安全容错性验证技术详解在软件开发过程中，安全容错性验证技术扮演着至关重要的角色。
这些技术的目标是确保在各种不可预测的情况下，软件系统能够保持稳定运行，并能抵御各种潜在的安全威胁。
本文将详细解释软件测试中的安全容错性验证技术，以及为什么这些技术对于确保软件系统的稳定性和安全性至关重要。
让我们来了解一下什么是安全容错性验证技术。
在软件测试过程中，安全容错性验证技术旨在检测系统是否具备适应各种潜在错误和非预期输入的能力，以及系统在遇到错误时是否能够恢复到一个可控状态。
这些错误可能是由于软件设计或实现中的缺陷、外部攻击或其他不可预测的因素引起的。
通过使用安全容错性验证技术，在软件系统部署之前，我们可以识别出潜在的安全威胁和系统漏洞，并对其进行修复和改进。
接下来，我们将讨论一些常见的安全容错性验证技术。
首先是异常处理技术。
异常处理是一种通过在代码中捕获和处理潜在的异常情况来确保系统稳定性的方法。
在软件测试中，我们通过模拟各种异常情况，如无效的输入、内存溢出和系统崩溃等，来测试系统对异常情况的反应。
这有助于识别系统在面对异常情况时是否能够正确处理并恢复到一个可控状态。
另一个重要的安全容错性验证技术是边界测试。
边界测试旨在测试系统对输入边界条件的处理能力。
输入边界条件是指各种可能的输入值的极限情况，如最小值、最大值、空值等。
通过对这些边界条件进行测试，我们可以验证系统在极端情况下是否能够正确处理输入，并确保系统不会因为输入边界情况而崩溃或产生安全漏洞。
安全容错性验证技术还包括内存安全性验证。
内存安全性是指确保程序在运行过程中不会出现内存泄漏、缓冲区溢出或访问非法内存等问题。
通过使用内存安全性验证技术，我们可以检测和预防这些潜在的内存安全问题，并确保系统在运行过程中能够稳定和安全。
还有一些其他的安全容错性验证技术，如输入验证、身份验证和访问控制。
输入验证技术用于确保系统能够正确验证和过滤用户输入，以防止潜在的安全漏洞和攻击。
计算机容错技术优选PPT
魏贇
第一章 概述
容错和可靠性 容错技术的发展概况 容错技术的主要内容 容错技术应用
一、容错和可靠性
故障、失效和错误的概念 可靠性的概念 容错的概念 可靠性和容错的关系
（一）故障、失效和错误的概念
失效（failure）是指硬件物理特性异变，或软件不能完成规 定功能的能力。
若按逻辑性来分
– 逻辑故障：造成逻辑值发生变化的故障 – 非逻辑故障：造成象时钟（clock）或电源出错等错
误的故障
按时间划分：
– 永久性故障：调用诊断程序进行故障定位，然后采 取纠错措施
– 间隔性故障：可以通过更换硬件或软件等途径来达 到修复的目的
– 偶然性故障：只能靠改善环境条件等努力来减少这 类故障
⑥ 重组：当检测出一个故障并判明是一个永久性故障时，这时重组 系统的器件以便替代失效的器件或把失效的器件与系统的其他部 分隔离开来，也可使用冗余系统，系统能力不降低。
⑦ 恢复：检测和重组（若必要的话）之后，必须消除错误效应。通 常，系统会回到故障检测前处理过程的某一点，并从这一点重新 开始操作。这种恢复形式（一般叫卷回）通常需要后备文件、校 验点和应用记录方法。
故障（fault）是指硬件或软件的错误状态，是失效在逻辑上 的等效。一个故障可以用种类、值、影响范围和发生时间来 描述。
错误（error）是指程序或数据结构中的故障表现形式，是故 障和失效所造成的后果。
容错设计的软件可以有某些规定数目的故障但不导致失效， 但对无容错的软件而言，故障即失效。
故障的分类
错误的根源
（二）可靠性
1. 概念 2. 实现系统可靠性的方法 3. 系统可靠性的指标
1、概念
可靠性的含义
– 广义：一切旨在避免、减少、处理、度量软 件/硬件故障（错误、缺陷、失效）的分析、 设计、测试等方法、技术和实践活动。
容错纠错机制
容错纠错机制1. 简介容错纠错机制是一种在计算机系统中用于处理错误和异常状况的方法。
它能够通过添加冗余信息、纠正错误和恢复受损数据，实现系统的可靠性和稳定性。
容错纠错机制广泛应用于各种计算机系统，包括操作系统、数据库、通信系统、分布式系统等。
它在提供高可用性、数据完整性和可靠性方面起到了至关重要的作用。
本文将详细介绍容错纠错机制的原理、应用和常见算法，并探讨其在不同系统中的实际应用。
2. 容错纠错原理容错纠错机制主要基于以下原理来实现错误处理和恢复：2.1 冗余技术冗余技术是一种通过添加冗余信息到原始数据中来提高数据可靠性的方法。
冗余信息可以用于检测和纠正错误、提供错误检测和容错机制。
常见的冗余技术包括奇偶校验、循环冗余校验(CRC)、海明码等。
2.2 错误检测错误检测是容错纠错机制中的重要环节，它主要用于检测并识别可能存在的错误。
常见的错误检测方法包括奇偶校验、CRC、海明码等。
错误检测可以通过比较校验和、哈希值等方法来进行，一旦检测到错误，系统可以自动采取相应措施，如纠正错误、重新传输数据等。
2.3 错误纠正错误纠正是容错纠错机制中的另一个重要环节，它能够通过纠正错误来恢复被损坏的数据。
常见的错误纠正算法包括海明码、重复码、纠错码等。
3. 容错纠错机制的应用容错纠错机制在各种计算机系统中都有广泛应用，下面将介绍其在一些常见系统中的具体应用。
3.1 操作系统在操作系统中，容错纠错机制能够提高系统的稳定性和可靠性。
例如，操作系统可以通过使用存储器错误检测与纠正码来检测和纠正存储器中的错误。
此外，操作系统还可以通过备份和恢复机制来实现容错。
通过定期进行系统备份和恢复，可以提高系统的可用性和数据的安全性。
3.2 数据库容错纠错机制在数据库系统中起着重要的作用。
数据库系统可以采用冗余存储技术、错误检测和纠正算法来保护数据的安全性和完整性。
常见的数据库容错纠错机制包括数据备份和恢复、事务日志和数据冗余等。
容错与避错技术及应用
容错与避错技术及应用容错与避错技术是指在设计和实现软件或系统时，采取一系列方法和措施，以提高系统的可靠性和稳定性，从而减少错误的发生和传播，以及解决错误可能带来的影响和后果。
容错与避错技术被广泛应用于各种领域和行业，如航空航天、金融、电力、交通等，其主要目的是确保系统能够在错误或故障情况下继续正常运行或能够快速恢复。
容错技术主要包括硬件容错和软件容错。
硬件容错技术可以通过冗余机制来提高系统的可靠性，如冗余备份、冗余计算、冗余存储等。
软件容错技术则是通过软件设计和实现的方式来提高系统的可靠性和稳定性，如错误检测、错误修复、错误恢复等。
容错技术的核心思想是在系统设计和实现阶段就考虑到错误的可能性，并在系统运行期间对错误进行检测、诊断和处理，以保证系统能够继续工作或恢复到正确状态。
容错技术的应用范围十分广泛。
在航空航天领域，容错技术被用于确保飞行器的安全和可靠性。
例如，航空器中的飞行控制系统采用冗余计算和容错设计，以确保在某个计算单元出现错误的情况下能够及时切换到备用计算单元，从而避免飞行中的事故发生。
在金融领域，容错技术被用于保护交易系统的可靠性和数据的完整性。
例如，电子支付系统会采用容错技术来检测和恢复错误的交易，以防止用户的资金损失。
容错技术的核心在于错误检测和错误处理。
错误检测是指在系统运行期间对可能出现的错误进行检测和诊断。
例如，可以通过数据校验、输入验证等方式来检测异常或错误数据。
如果发现错误，可以采取相应的措施来处理错误，如数据的纠错、恢复等。
另外，在设计和实现阶段也可以采用一些措施来提高系统的容错性，如模块的独立性、错误处理机制的设计等。
避错技术是容错技术的一种补充和延伸。
避错技术主要通过预防错误的发生来提高系统的可靠性和稳定性。
例如，在软件开发过程中，可以采用代码规范、静态代码分析等方式来避免错误的引入。
此外，还可以采用代码复查、测试等方式来发现和修复已经存在的错误。
避错技术的目的是尽可能地减少错误的发生，从而降低系统的风险和故障率。
计算机操作系统第八章-磁盘存储器的管理
第八章磁盘存储器的管理第一节文件的物理结构和外存的分配方式一、概述磁盘是一种可直接存取的随机存储器(这一点与内存相似)，一个逻辑盘可以看作一片连续的存储空间。
确定外存空间的分配方式(组织文件的物理结构)主要考虑：提高文件的访问速度、有效地利用外存空间。
常用的外存分配方法有：连续分配、链接分配、索引分配。
二、磁盘存储空间的结构磁盘说明图1盘块(扇区)是磁盘上的最小存储分配单位，每个盘块有唯一编号；地址是：磁道(柱面)号+扇区号+盘面号；从盘块编号到地址的转换由硬件完成，在OS中一个盘块的地址就是盘块编号。
一般一个盘块的大小与内存分页中页(内存块)的大小一致，一页存放到一个盘块中。
三、连续分配1、思想方法为每个文件分配一组位置相邻接的盘块(磁盘上的地址连续/盘块编号连续的盘块)，文件中的逻辑页被顺序地存放到邻接的各物理盘块中。
这保证了文件中的逻辑顺序与文件占用盘块顺序的一致性。
这样物理结构的文件称为顺序文件；每个文件都从分配给它的一个盘块的第一个字节开始存放。
文件地址：在文件的目录中，存放该文件的第一个记录所在的盘块号和文件的长度(共占多少块)。
1230567491011813141512171819162122232025262724list29303128mailcountfile start length coun t 02tr 143mail 196list 284f62????tr f图 8-1 磁盘空间的连续分配2、优缺点◆存取容易，存取速度较快；◆必须事先知道文件的长度，不利于文件的动态增长； ◆存放一个文件要求足够大的连续存储空间； ◆存储空间的管理存在“碎片”问题，须定时整理。
四、链接分配1、思想方法：为每个文件分配一组位置离散的盘块，每个盘块中存放文件的一个逻辑页；通过给每个盘块设置一个指针，将属于同一个文件的盘块链接在一起，链接的顺序和文件的逻辑页的顺序一致。
这样物理结构的文件称为链接文件。
操作系统中的容错与故障恢复方案
操作系统中的容错与故障恢复方案在操作系统中，容错与故障恢复是非常重要的概念，它们可以帮助系统有效地应对各种意外情况，保证系统的稳定性和可靠性。
本文将介绍操作系统中常见的容错与故障恢复方案，以及它们的原理和应用场景。
1. 容错技术容错技术是保证系统在遇到硬件或软件故障时仍然能够正常运行的关键。
常见的容错技术包括硬件容错和软件容错。
硬件容错主要是通过冗余设计来实现的，例如冗余电源、磁盘阵列、冗余网络设备等。
当一个硬件组件发生故障时，系统可以自动切换到备用组件，保证系统的连续性和稳定性。
软件容错则是通过备份和容错检测来实现的，例如备份数据库、容错检测机制等。
当系统软件发生故障时，系统可以自动恢复到备份状态，保证系统的可用性和可靠性。
2. 故障恢复方案故障恢复方案是指系统在遇到硬件或软件故障后如何快速恢复到正常状态的方法。
常见的故障恢复方案包括软件重启、系统还原、数据恢复等。
软件重启是最简单的故障恢复方案，当系统软件出现故障时，可以通过重新启动软件来恢复系统的正常运行。
但这种方法会导致系统服务中断，影响用户体验。
系统还原是通过备份系统状态来实现的，当系统出现问题时，可以恢复到之前备份的状态。
这种方法可以快速恢复系统，但会造成数据丢失或不一致。
数据恢复则是通过备份数据和数据恢复工具来实现的，当数据损坏或丢失时，可以通过恢复工具来恢复数据。
这种方法可以保证数据完整性和可靠性。
3. 应用场景容错与故障恢复方案在各种场景中都有广泛的应用，特别是在关键系统和大型系统中更为重要。
在金融系统中，容错与故障恢复方案可以保证交易数据的完整性和安全性，避免金融风险和数据泄露。
在云计算系统中，容错与故障恢复方案可以保证虚拟机和容器在故障时能够自动迁移和恢复，确保服务的连续性和可用性。
在工业控制系统中，容错与故障恢复方案可以保证工业生产设备在故障时能够自动切换到备用设备，避免生产中断和损失。
总之，容错与故障恢复方案在操作系统中起着至关重要的作用，它们可以提高系统的稳定性和可靠性，保证系统在遇到各种意外情况时能够有效应对，是系统设计和运维中不可或缺的一部分。
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部件故障检测
比较策略
多数投票 均值 中值 ……
部件故障检测
决策判断实例
A1
`
B1
`
C1
`
A4
A0
A2
B4
B0
B2
C4
C0 C3
C2
A3
(a) 正常感应器 (b)
B3
` 故障传感器 (c)
O n log n
部件故障检测
加权中值判断结果
加权后的理论识别率（邻居数为4）
O n log n
内容提要
1. 2. 3. 4. 5.
概述
故障模型
故障检测
故障修复
可靠性协议
可靠性协议
物理层
链路层 网络层
传输层
可靠性协议
物理层 物理层是实现无线网络通信的基石， 其可靠性能的优劣直接影响到整个系统 的容错能力。物理层主要负责数据的编 码调制、解调解码、发送与接收。对于 无线传感器网络节点间的通信，为了使 得数据能够被可靠地传输或接收，必须 要做到高的接收机灵敏度、低的背景噪 声及较强的抗干扰能力。
可靠性协议
传输层
事件汇聚到Sink
可靠性协议
传输层 ---- 从汇聚节点到传感节点的传输 PSFQ（Pump Slowly, Fetch Quickly）为 无线传感器网络的重编程或重新指定任务提供 了可靠传输，并提供了到接收端延迟保证。源 节点低速向网络注入数据包以避免网络拥塞， 接收节点有足够的时间来检测这些数据包是否 丢失，假如发生丢失就请求重传。当节点收到 的包序号不等于上一个包序号加1，那么就认为 有包丢失。这个节点在收到正确的包之前停止 继续发送包。
三连通图
故障修复
基于连接的修复 ----部署k连通拓扑
在完全图中找最小代价的K连通子图的算法 集中式 FGSSk 分布式 FLSSk
集中式 FGSSk 基本思路：把网络模型化一个图，节点是图 中的点，存在直接通信连接的节点间做一条边， 节点间的距离作为这条边的权重。 步骤：1、按权重对所有边排序； 2、根据该边两个端点是否有K条路径连通 按照权重由大到小考虑是否加入生成子图； 3、判断所有节点是否都达到K连通，不是 则重复第2步。
可靠性协议
传输层 ----
从汇聚节点到传感节点的传输
PSFQ重传机制
总结
容错技术的概念及其重要性 故障类型、故障检测与诊断、故障修复 设计容错技术时网络各层的考虑
部件
故障节点能够正 常通信，但是测 量数据是错误的 故障节点不能与 其它节点进行通 信
检测出错误的测 量数据
舍 弃 或 校 正 出错 的测量数据
节点
通过询问或重新 路由等方法检测 故障节点
通 过 移 动 冗 余节 点 弥 补 形 成 的连 接和覆盖问题
故障模型
传感部件故障 固定故障 偏移故障 倍数故障 方差下降故障
概述
以往容错研究关注的领域: 大规模集成电路 分布式系统 数据库 互联网 ……
概述
容错方面的术语: 故障（Fault） 差错（Error） 失效（Failure） 可靠性（Dependability） ……
概述
WSN容错的重要性： 技术和实现因素。通常需要直接暴露在环境 中，在受到成本和能量限制的同时，需要完 成一系列的任务。 无线传感器网络是一个新兴的研究和工程领 域，处理特定问题的最优方法还不明确。 无线传感器网络的应用模式。无线传感器网 络通常是运行在无人干预模式，它们需要具 有更强的容错能力。
可靠性协议
网络层
建立局部多路径
可靠性协议
网络层
定向洪泛
Sender
A
B
Sink Node
Virtual Aperture
可靠性协议
无线传感器网络的传输层需要提供可靠 的、低延迟、能量有效的、公平的信息 传输。为了达到这些要求，它需要解决 信道损耗、干扰、带宽有限、突发通信、 节点资源受限等问题。分布式的跳与跳 的传输层机制来提供传输的可靠性。
故障修复
基于连接的修复 ----非k连通拓扑
重新路由
故障修复
基于连接的修复 ----选择容错节点
Sk可作为S3的容错节点
s3
s1
s2
Sk
故障修复
基于覆盖的修复
定义 计算方法
名称
覆盖区域
移动区域
节点单独覆盖的 整个感知区域去掉与其它 区域 节点重叠的感知区域
有效节点移动到 以遗漏区域的边界为圆心， 该区域即可重新 节点感知半径为半径作圆 覆盖漏掉的区域 所形成的所有区域
节点故障检测
集中式故障检测
汇聚节点做出的判断
描述 用来识别事件的信息
事件名
节点丢失
孤立节点 路由改变
节点没有出现在任何节点的邻居列表中
节点没有任何邻居 比较当前路由表与上次路由表的变化
所有邻居表
此节点的邻居表 此节点的路由表信息
邻居表改变
链路质量改 变
比较当前路由表与上次的邻居表的变化
此节点的邻居表
基于覆盖的修复 （保证区域覆盖）
故障修复
基于连接的修复 ----部署k连通拓扑
V7失效会导致网络断开成三部分
基于连接的修复 ----部署k连通拓扑
K连通网络：网络中任意两点之间 都至少有K条不相交的路径，K连通网 络中任意K-1个节点发生故障时网络仍 然保持连通。
故障修复
基于连接的修复 ----部署k连通拓扑
《无线传感器网络技术》讲义
第八章、容错设计技术
内容提要
1. 2.
概述 故障模型
3.
4. 5.
故障检测
故障修复 可靠性协议
容错是系统在运行过程中发生一定的硬 件故障或软件错误时，仍能保持正常工 作而不影响正确结果的一种性能或措施。 容错是采用冗余方法来消除故障影响的。
● 硬件冗余： 以检测或屏蔽故障为目的而增加一定硬件设备的方法。 ● 软件冗余：为了检测或屏蔽软件中的差错而增加一些在正常运行时所不 需要的软件方法。 ● 信息冗余：在实现正常功能所需要的信息外，在添加一些信息，以保证 运行结果正确性的方法。纠错码就是信息冗余例子。 ● 时间冗余：使用附加一定时间的方法来完成系统功能。这些附加的时间 主要用在故障检测、复执或故障屏蔽上。
此节点与邻居的链路质量低于统计定义的门 此节点的邻居表 槛值。把当前的和以前的链接质量写入日志。
节点故障检测
分布式故障检测 由每个节点自行检测。节点发现数据 下降后，询问子节点，如果得到肯定答 复则继续询问下去，如果遇到否定回答， 则这个父节点触发诊断程序，把诊断到 的原因和可能的补救措施发往基站以写 入日志。
分布式FLSSk 由信息收集、拓扑构造、决定传输 能量三个阶段组成。
信息收集：节点广播ID并收集周围节点信 息； 拓扑构造：使用FGSSk算法，每个节点生 成一个K连通子图； 决定传输能量：去掉单向边或者加强为双 向边改进生成的连通图
故障修复
基于连接的修复 ----非k连通拓扑
基站收不到某些节点的消息
实施步骤：
构造——得到所有变量的联合概率分布
学习——通过训练得到各变量间的条件概率 推理——由一些已知属性值推断位置变量的 概率分布。
部件故障检测
基于贝叶斯网络----以大鸭岛试验为例
部件故障检测
基于贝叶斯网络----以大鸭岛试验为例
温度、电压的概率分布
部件故障检测
基于贝叶斯网络----以大鸭岛试验为例
概述
大鸭岛试验结果
概述----一个容错实例
用声音、高度两个特征区分一间办公室 的六个人
内容提要
1. 2. 3. 4. 5.
概述
故障模型
故障检测
故障修复
可靠性协议
故障模型
部件故障
传感、供电、通信等部件发生故障，测量值 偏离了实际值
节点故障
节点无法连上网络
故障模型
故障级别 故障表征 故障检测 修复机制
否 并发冲突？ 发送队列满？
否 并发冲突？
否
..
是 隐藏终端
是 网络拥塞
是 非对称链路
使能RTS/CTS
减低发送速率
修改路由表
每个节点判断的算法
内容提要
1. 2. 3. 4. 5.
概述
故障模型
故障检测
故障修复
可靠性协议
故障修复
基于连接的修复 （保证连接的通畅）
部署k连通拓扑 非k连通图
气压、相对湿度的条件概率分布
部件故障检测
基于贝叶斯网络----以大鸭岛试验为例
计算推理
节点故障检测
集中式故障检测
在Sink节点放置检测程序，实时监测网络 状态，根据节点上报的信息判断发生了什 么事件。
汇聚节点收集的信息
名称 邻居列表 链路质量 字节数 下一跳 路径丢失 描述 由邻居ID号组成的一个列表 用0（100％丢失）至100（100％传送）间的一个 数来表示 节点传输和收到的字节数 路由的下一跳节点（路由表） 从节点到 Sink 节点的链接质量的一种衡量（路由 表）
部件故障检测
加权中值判断结果
加权后的理论误报率（邻居数为4）
O n log n