labview与松下A6伺服 高精度闭环运动控制 Modbus通讯

松下A6伺服通用手册 PANATERM ver.6.0
软件列表：
1. Labview 2017 2. 松下伺服支援软件 PANATERM ver.6.0 3. CommMonitor串口监视精灵 4. CRC计算器
可到松下官网下载
文档列表：
1. 松下A6伺服通用手册 2. MINAS A6系列 Block动作事例 3. MINAS A6系列 技术资料 －Modbus通信规格篇－
labview与松下A6伺服 Modbus通讯高精度闭环运动控制
原创作者：朱凡凡
版权所有 侵权必究
前言
本文档讲解labview与松下A6伺服，通过Modbus通讯方式，来进行运 动控制和数据采集。
采用的是运行labview的电脑直接与松下A6伺服驱动器直接通讯，省 掉PLC。从而达到低陈本、高精度、控制灵活的特点。
大家阅读《 MINAS A6系列 技术资料 －Modbus通信规格篇》，对block motion 有所准备。
7 -2、使用松下伺服支援软件编写block motion动作
1. 打开 Block Motion 编辑器 2. 打开Block Motion参数编辑标签页 3. 设置Block Motion参数
5 -3.通讯报文详解
继续看一下报文内容： 发送报文的含义是读取01号机的00A4h线圈开始的第一个线圈， 返回的报文的01号从机的00A4开始的第一个线圈的实际值，也就是00A4线圈的值。 00A4h线圈在驱动器中的实际含义是零速检测，当伺服电机不转时，此线圈为高电平。 我们可以通过松下伺服支援软件 查看此线圈的实际状态。
6、使用串口调试助手尝试通讯
我们可以自己按照modbus规范和《 MINAS A6系列 技术资料 －Modbus通信规格篇》手 册所示的线圈和寄存器地址，来尝试向A6发送和接收报文。这里给出几个常用报文， 供大家使用。
01 05 00 60 ff 00 8c 24
2^23）：8388608 01 05 01 20 FF 00 8c 0C 01 05 01 20 00 00 CD FC
1. 使用普通usb minwenku.baidu.com线连接A6和PC 2. 在PC松下伺服支援软件 PANATERM ver.6.0
注意：支援软件 的详细操作参照 PANATERMforA6.PDF 文档
4-2.确定通讯规格
4-3.伺服参数设置
注意参数要保存在驱动器rom中， 保存后重启驱动器
4-4.伺服参数设置
5 -1.通讯报文详解
1、在所需线缆正常连接后我们尝试用串口调试助手发一组报文，首先要确保 A6通讯参数以及串口调试助手的参数一致且正确，这样我们才可以收到A6返 回的报文。 01 01 00 A4 00 01 BC 29
5 -2.通讯报文详解
对照modbus数据结构，我们看下数据结构 如右图，可以看出数据报文符合modbus。
目录
1、软硬件材料准备 2、硬件接线 3、labview程序详解 4、伺服参数设置 5、通讯报文详解 6、使用串口调试助手尝试通讯 7、使用松下伺服支援软件编写block motion动作 8、总结 9、补充
1. 软硬件材料准备
材料列表：
1. PC 2. 松下A6伺服驱动器及电机 3. 松下伺服485通讯电缆 4. USB转485通讯线缆 5. USB 常规mini口线
7 -3、使用松下伺服支援软件编写block motion动作
4. Block Motion 编辑
7 -4、使用松下伺服支援软件编写block motion动作
5. 将参数传送到伺服驱动器EEP中
8、总结
到此松下伺服的全部内容就讲完了，希望 对大家有所帮助。
这里在提醒几句，请大家所使用串口调试 软件对报文进行监视，这样有助于发现问题， 另外要多花时间研究手册。
2-1.硬件接线
1. A6连接电源及电机 2. usb线连接A6和PC 3. 自制串口线缆连接A6和PC 注意，调试时可将usb/485转接线连接
到串口线缆上，这是为了方便监视串
口数据，查看发送报文和返回报文是 否正确
2-2.通讯线缆接线
3 -1、LABVIEW 编程详解
1. 项目结构如图所示
注意：发送报文的最后两个byte是CRC校验码，它通过CRC计算器得到。 这里以使能srv-on为例，来计算校验码，注意数值颠倒。
设为已解除原点（home）：01 05 01 22 FF 00 2D CC 减速停止：01 05 01 24 ff 00 CD CD
7 -1、使用松下伺服支援软件编写block motion动作
3-2、主程序详解（前面板）
1. 主程序前面板布局及讲解
3-3、主程序详解（程序框图1）
3-4、主程序详解（程序框图2）
3-5、主程序详解（程序框图3）
3-6、主程序详解（程序框图4）
3-7、从返回报文中提取数据详解（程序框图）
3-8、串口通讯（前面板）
3-9、串口通讯（程序框图）
4-1.伺服参数设置
9、补充
编码器设为绝对式 P0.15 = ¼ P0.15=4 时 修改 p6.88（不为0）
Srv—on 的硬件引脚要删除掉 ，否则软件使能会不起作用（图中 SI6 位置）