四足机器人中各关节的控制
四足机器人控制算法
四足机器人控制算法
四足机器人的控制算法涉及到多个方面，包括步态生成、运动规划、力矩控制等。
下面是一般用于四足机器人控制的一些基本算法：
1. 步态生成算法：
-行走周期：确定每步的时间周期。
-支撑相和摆动相：在一个步态周期中，确定哪些腿是支撑在地面上的，哪些腿是摆动的。
2. 运动规划算法：
-逆运动学：确定每个关节角度，以实现期望的末端效应器的位置。
-前馈控制：根据期望的运动轨迹，预测并施加相应的力或力矩，以优化运动。
3. 传感器融合：
-使用传感器（例如惯性测量单元、摄像头等）获取机器人周围环境的信息，以调整步态和避免碰撞。
4. 力矩控制算法：
- PID控制：使用比例、积分和微分项来调整关节力矩，以实现期望的运动。
-模型预测控制（MPC）：基于机器人的动力学模型进行预测，然后优化控制输入，以最小化误差。
5. 路径规划和避障算法：
-确保机器人在执行任务时能够避开障碍物，包括静态和动态障碍物。
-可以使用基于地图的路径规划算法，如A*算法，或者利用传感器信息实时规划路径。
6. 学习算法：
-强化学习：使用强化学习算法，例如深度强化学习（DRL），来优化步态和运动规划。
-监督学习：通过示例数据进行监督学习，提高机器人在不同任务上的性能。
需要注意的是，四足机器人的控制算法通常是一个复杂的系统，需要综合考虑机器人的动力学、传感器信息、任务需求等多个因素。
同时，实际应用中可能需要不同的算法组合，具体的选择也取决于机器人的设计和应用场景。
四足机器人运动控制技术研究与实现
四足机器人运动控制技术研究与实现一、本文概述随着科技的不断进步与创新，机器人技术已成为现代科学研究的前沿领域之一。
其中，四足机器人作为机器人技术的一个重要分支，因其在复杂地形和未知环境下的出色运动能力，引起了广泛的关注。
四足机器人的运动控制技术研究与实现，不仅关乎机器人技术的未来发展，更是对、控制理论等多个学科领域的一次深刻探索与实践。
本文旨在全面系统地研究四足机器人的运动控制技术，分析其原理、方法及应用，并探索其在不同场景下的实现方式。
通过本文的研究，期望能够为四足机器人的运动控制提供理论基础和技术支持，推动其在实际应用中的广泛发展和深入应用。
二、四足机器人运动学建模四足机器人的运动学建模是实现其高效、稳定运动控制的关键步骤。
运动学建模主要关注机器人各关节和整体的运动关系，而不涉及力和力矩等动力学因素。
通过运动学建模，我们可以预测和规划机器人的运动轨迹，为后续的轨迹跟踪和动态调整提供基础。
在运动学建模中，我们首先需要定义四足机器人的基本结构参数和运动变量。
通常，四足机器人由四条腿、躯干和头部组成，每条腿包含多个关节，如髋关节、膝关节和踝关节。
每个关节都有其旋转范围和运动速度，这些变量构成了机器人运动状态的基本参数。
基于这些参数，我们可以建立四足机器人的运动学方程。
运动学方程描述了机器人各关节之间的几何关系和运动约束。
例如，通过定义关节角度和长度，我们可以计算出机器人腿部的末端位置和方向。
通过组合各腿的运动，我们可以预测机器人的整体运动轨迹和姿态。
在运动学建模过程中，还需要考虑机器人的稳定性和动态性能。
稳定性是指机器人在运动过程中保持平衡的能力，而动态性能则涉及机器人的响应速度和加速度等指标。
为了确保四足机器人在各种环境下都能稳定、高效地运动，我们需要在运动学建模中充分考虑这些因素，并采取相应的优化措施。
四足机器人的运动学建模是实现其运动控制的重要基础。
通过建立准确的运动学方程和优化机器人的稳定性和动态性能，我们可以为四足机器人的实际应用提供有力支持。
四足机器人运动控制的方法
四足机器人运动控制的方法四足机器人是一种模仿动物四肢结构和步态特点的机器人，它可以通过四肢的运动来实现移动和平衡。
在实际应用中，四足机器人的运动控制是一个非常重要的问题。
本文将介绍一些常用的四足机器人运动控制方法。
一、开环控制方法开环控制是最简单的控制方法之一，它通过预先设定的运动轨迹来控制机器人的运动。
在四足机器人中，开环控制方法可以通过控制每个关节的角度和速度，来实现机器人的运动。
但是由于四足机器人的动力学特性比较复杂，开环控制方法往往不能达到理想的效果，容易造成运动不稳定或者无法适应复杂的环境。
二、闭环控制方法闭环控制是一种基于反馈的控制方法，它通过不断地测量和比较机器人的实际状态和期望状态，来调整控制量，使机器人保持稳定的运动。
在四足机器人中，闭环控制方法可以通过测量机器人的姿态、速度和加速度等参数，来实时调整关节的控制量，从而实现机器人的平衡和运动。
三、模型预测控制方法模型预测控制是一种基于动态模型的控制方法，它通过建立机器人的运动模型，预测机器人在未来一段时间内的运动轨迹，然后根据预测结果调整控制量，使机器人达到期望的运动目标。
在四足机器人中，模型预测控制方法可以通过建立机器人的动力学模型和环境模型，预测机器人的运动轨迹和外部干扰，然后根据预测结果调整关节的控制量，从而实现机器人的平衡和运动。
四、神经网络控制方法神经网络控制是一种基于人工神经网络的控制方法，它通过训练神经网络来学习机器人的运动规律和控制策略，然后根据学习结果控制机器人的运动。
在四足机器人中，神经网络控制方法可以通过训练神经网络来学习机器人的运动模式和环境感知，然后根据学习结果调整关节的控制量，从而实现机器人的平衡和运动。
五、遗传算法控制方法遗传算法控制是一种基于遗传算法的控制方法，它通过模拟生物进化的过程，来搜索机器人的最优控制策略。
在四足机器人中，遗传算法控制方法可以通过编码机器人的控制策略为染色体，然后通过遗传算法的选择、交叉和变异等操作，不断优化机器人的控制策略，从而实现机器人的平衡和运动。
四足机器人控制算法--建模、控制与实践
四足机器人控制算法--建模、控制与实践
四足机器人是一种能够模仿动物行走方式的机器人。
但是，与两足机器人相比，四足
机器人更加稳定可靠。
四足机器人的控制算法是将动物的行走模式通过计算机模拟出来，
然后对机器人进行控制。
本文将从建模、控制和实践三个方面介绍四足机器人控制算法。
建模
四足机器人的建模包括两个方面：机械建模和运动学建模。
机械建模是将机器人的各
个部件进行建模，包括每个腿部的关节，以及身体的结构等。
运动学建模是建立机器人在
三维空间内的位置、速度和加速度之间的关系。
运动学参数通常包括机器人各个部位的欧
拉角、角速度和加速度等。
控制
四足机器人的控制可以分为开环控制和闭环控制两种。
在开环控制中，机器人的运动
由预先编程的接口程序来控制。
在闭环控制中，机器人将其自身状态与目标状态进行比较，然后对其行动进行调整。
通常，闭环控制需要使用传感器获取机器人的当前状态，例如机
器人的位置和方向信息。
实践
在实践中，四足机器人的运动可以通过在计算机模拟中进行测试，然后通过机器人的
执行反馈进行优化。
在实际应用中，四足机器人通常用于监测地震、火灾等重大灾难发生
时的状况。
此外，四足机器人还可以用于探索较大的环境，以及执行军事任务等。
总结
四足机器人的控制算法包括建模、控制和实践三个方面。
在建模方面，需要对机械、
运动学进行建模。
在控制方面，可以采用开环控制或闭环控制两种方法进行控制。
在实践中，可以通过计算机模拟来优化机器人的运动，然后将其应用于实际环境。
四足仿生机器人运动控制系统的设计与实现
四足仿生机器人运动控制系统的设计与实现一、引言二、运动控制系统的架构1.硬件部分关节驱动器是控制机器人关节运动的关键部件，一般采用电机驱动器实现。
这些关节驱动器负责接收来自上位机的控制信号，控制机器人的关节运动。
此外，还需要搭建适当的传感器系统来获取机器人环境信息，如足底力传感器、陀螺仪和加速度计等。
2.软件部分软件部分主要包括运动规划和运动控制算法。
运动规划是设定机器人运动的目标，如前进、后退、转弯等，根据目标规划机器人的运动轨迹。
而运动控制算法则是根据运动规划的结果，控制机器人的关节角度以实现相应的运动。
常用的控制算法包括PID控制算法和机器学习算法等。
关节驱动器是控制机器人关节运动的关键部件，设计与实现要根据机器人的关节类型进行选择。
常用的关节类型有旋转关节和伸展关节。
在硬件设计上，需要选择合适的电机驱动器来实现关节驱动，同时搭建传感器系统以获取机器人的状态信息。
运动规划是实现机器人运动的关键环节，要根据机器人的类型和任务需求进行设计。
一般情况下，可以使用几何运动规划方法，如逆运动学方法，根据机器人当前状态计算关节角度以实现目标运动。
运动控制算法是根据运动规划结果，控制机器人的关节运动的核心。
常用的算法包括PID控制算法和机器学习算法等。
PID控制算法是一种经典的控制算法，通过调节比例、积分和微分等参数，根据实际指令和实际输出来调节输出信号，使系统达到期望状态。
机器学习算法则是使用机器学习模型来训练机器人，使其能够自主学习和优化运动控制策略。
四、运动控制系统的实验验证为了验证运动控制系统的可行性和性能，需要进行相应的实验验证。
实验过程中，可以使用传感器监测机器人的状态信息，并通过上位机控制机器人进行各种运动模式的实现。
通过实验验证，可以评估系统的准确性、稳定性和鲁棒性。
五、总结与展望四足仿生机器人运动控制系统是实现机器人各个关节协同工作的关键。
本文介绍了运动控制系统的设计与实现，包括硬件部分和软件部分的设计，并讨论了关键的运动规划和运动控制算法。
四足机器人运动规律
四足机器人运动规律
四足机器人的运动规律涉及到机器人的步态、步幅、速度、方向控制等方面。
下面是一些关于四足机器人运动规律的基本知识：
1.步态：四足机器人的步态通常有三种类型：行走、奔跑和跳跃。
行走步态是最基本
的步态，通过交替移动四条腿来实现机器人的前进。
奔跑步态是一种更快的行走步
态，通过加快步频和增大步幅来实现。
跳跃步态则是通过同时用后腿蹬地来实现机
器人的跳跃。
2.步幅：步幅是指机器人每一步的长度。
步幅可以通过控制腿部关节的角度和力量来
调整。
较大的步幅可以使机器人更快地移动，但也会增加能量消耗和稳定性的挑战。
3.速度：四足机器人的速度可以通过调整步频和步幅来控制。
增加步频和步幅可以使
机器人更快地移动，但也需要更多的能量和更高的控制要求。
4.方向控制：四足机器人可以通过调整腿部关节的角度和力量来控制移动方向。
例如，
通过向左调整左侧腿部关节的角度，可以使机器人向左转向。
四足步行机器人结构设计分析
四足步行机器人结构设计分析四足步行机器人是一种模拟动物四肢步行方式的机器人。
它具有良好的适地性和灵活性，可以应用于各种复杂环境中，例如救援、探索、农业等。
四足步行机器人的结构设计是实现其步行运动和完成任务的关键。
1. 机械结构设计：四足步行机器人的机械结构主要包括机身、四肢、关节和传动系统等部分。
机身的设计应考虑到重心的稳定性和机器人的整体刚性，一般采用轻质材料和合理的结构布局。
四肢的设计应具有足够的力量和灵活性，能够适应不同地形和姿势的需求。
关节的设计应具有足够的承载能力和运动范围，一般采用旋转关节和伸缩关节等。
传动系统的设计应考虑到传动效率和可靠性，一般采用电机驱动和齿轮传动等。
2. 控制系统设计：四足步行机器人的控制系统主要包括感知、决策和执行三个层次。
感知的设计应采用多种传感器，如摄像头、激光雷达、陀螺仪等，用于获取周围环境的信息。
决策的设计应基于感知信息和任务要求，通过算法和模型计算出合理的运动策略和路径规划。
执行的设计应将决策结果转化为相应的机器人动作，控制四肢的运动和保持平衡。
3. 动力系统设计：四足步行机器人的动力系统主要包括电源和驱动器。
电源的设计应提供稳定和持久的电能供应，一般采用电池或者燃料电池等。
驱动器的设计应根据机器人的重量和动作需求选择适当的电机和控制器，一般采用无刷直流电机和腿部驱动器等。
4. 结构分析：为了实现高效、稳定、灵活的步行运动，四足步行机器人的结构应进行结构分析。
通过有限元分析等工具，分析机器人在不同工况下的受力和变形情况，优化机械结构。
还应考虑到机器人的自重、荷载和动作过程中的冲击和振动等因素，进行合理设计和选材。
5. 运动学和动力学分析：为了保证步行机器人的运动稳定性和效率，需要进行运动学和动力学分析。
运动学分析可以确定机器人的运动轨迹和姿态，动力学分析可以计算出机器人的受力和力矩。
通过分析得到的结果，可以对机器人的运动控制和力量调节进行优化和改进。
四足步行机器人结构设计分析
四足步行机器人结构设计分析四足步行机器人是一种具有良好稳定性和适应性的移动机器人，常见于野外探索、救援和军事应用等领域。
其结构设计是机器人设计中的关键一环，下面将对四足步行机器人的结构设计进行分析。
四足步行机器人的结构可以分为机身、四肢、关节和控制系统四个部分。
机身是机器人的主体，支撑着所有机器人的元件和装置，同时起到保护和支撑机器人关节的作用。
四肢是机器人的主要运动器官，负责机器人的行走、攀爬和跳跃等动作。
关节是肢体与机身连接的部分，起到链接和转动的作用。
控制系统则是机器人的大脑，负责机器人的行动和决策。
机身部分的设计需要兼顾机器人的稳定性和机动性。
机身的设计应当使机器人具有足够的重量和稳定性，同时保证机器人的机动性。
一般而言，机身部分通常采用金属或碳纤维等材料制成，具有良好的韧性和硬度，同时也可以考虑使用模块化结构设计，使得机器人可以更快速地根据任务需求完成拼装和拆解。
四肢部分的设计需要考虑地形适应性、运动灵活性和负载能力等因素。
我们可以根据机器人的应用场景选择合适的足形，例如在野外环境中可以选择采用爪状的足形来根据地形侵入不同的土质。
此外，在四肢的设计上还应当考虑机器人的运动灵活性和负载能力，这将直接影响机器人的行动能力。
因此，在四肢部分的设计上，可以考虑采用弹性材料（如橡胶）制成的脚垫来提高机器人的防滑性和抗震性。
关节部分的设计是四足步行机器人中最复杂的一环。
关节的设计需要考虑到关节的自由度和稳定性，同时也要保证关节的扭矩和正逆向电流与控制系统相协调。
在关节的设计上，可以采用电机驱动和摩擦盘控制等方法，使得机器人的步态更具有连贯性和流畅性，同时还可以提高机器人的运动精度。
控制系统是四足步行机器人的核心，负责决策、感知、规划和执行机器人的行动。
控制系统可以分为硬件和软件两个部分。
硬件部分包括感知器、执行器、空间定位和通信模块等，其作用是为软件提供各种传感器数据和实现机器人的运动。
而软件部分则包括机器人的行为规划、路径规划、姿态控制、运动控制、仿真分析等，其作用是为机器人提供决策和运动方案。
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Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ ＆ Ｄｅｖｉｃｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ
Ｖｏｌ．１０ Ｎｏ．１ Ｊａｎ． ２００８
四足机器人中各关节的控制
成光华， 毛建国 （南京航空航天大学能源与动力学院， 江苏 南京 ２１００１６）
摘 要： 为了实现对机器人的控制。文中阐述了四足机器人中所使用的舵机执行机构的工作 模型， 给出了用８９Ｃ５１单片机作为控制芯片来完成其协调工作， 从而使四足机器人各个关节 按照一定的规律运动， 并使机器人能够按照给定的步态平稳行走的系统设计方法。 关键词： 四足机器人； 单片机； 舵机控制； 机电控制
度请求清除信号， ＰＨＹ是选中的物理设备的地址 算 法 机 制 ， 并 在 此 基 础 上 给 出 了 对 应 的 ＩＰ核 设
（即要进行调度的物理设备地址）， ｃｈｎ是调度到的 计。通过对其进行的功能仿真结果表明， 该算法
ＡＴＭ的连接号， ＡＰＣＬＣ是当前调度到的连接所连 运行良好且高效， 可以满足实际系统的需要。
接的下一个连接号， ＰＣＲ是峰值信元速率对应的 时 隙 调 度 速 率 ， ＣＰＳ是 每 个 时 隙 发 送 的 信 元 数 ，
参考文献
ＣＰＳ＿ＣＮＴ是信元计数， ＡＴＴ是ＡＴＭ通信类型指示 （００表示ＰＣＲ通信类型）。本设计中的ＣＢＲ和ＵＢＲ都 是ＰＣＲ通信类型， 所以ＡＴＴ均为００。从仿 真 结 果
图１所 示 是 机 器 人 的 一 条 腿 （线 条 １， ２， ３） 以及机器人的身体部分 （矩形框） 的行动模型示 意图， 在身体的其他相应位置安装有同样的三条
收稿日期： ２００７－ ０６－ ０９
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腿。图中各坐标系的原点即是电机安装的位置。 坐标系的原点电机负责腿１在平面内的活动， 而 坐标系原点的电机负责腿２在平面的活动， 第三 个 坐 标 系 原 点 的 电 机 则 负 责 腿 ３ 在 平 面 Ｙ３Ｚ３ 内 的 运动。三个电机协调起来就能实现整个一条腿在 空间内６个自由度内的运动。对应的， 机器人的 其他三条腿同样也能够在空间内自由地运动， 然 后配合适当的步态， 机器人就能够行走起来。图 ２所示为其仿真试验的模型效果图。
５ 结束语
四 足 机 器 人 ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 型 中 需 要 控 制 的 关 节 多 达 １２
个， 对于一般的芯片来说， 如果选用定时方式来
产生舵机控制所需要的脉冲信号显然是不合理
的 。 而 该 模 型 中 选 用 的 芯 片 ８９Ｃ５１ 仅 有 两 个 定 时
器， 因此， 如何来产生１２路
（下转第５０页）
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０ 引言
随着科学技术的发展和不同的应用要求， 机 器人的设计也朝着不同的方向发展。本文所讨论 的机器人电机控制系统是基于类似壁虎的小型四 足机器人的控制模型， 适合在一些狭小恶劣、人 无法到达或承受的环境中工作， 另外， 该机器人 的四个脚类似于壁虎的四足， 能像壁虎一样在平 面、垂直面上行走， 所以， 其活动范围较广， 不 易被发现， 可用于某些侦查活动 （如军事侦查， 科学探索等）。该模型中使用了很多的电机， 每 个电机在不同的时刻和不同的状况都需要有不同 的控制信号， 如何来协调电机的控制将是一个相 对复杂的地过程。
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第１０卷 第１期 ２００８年１月
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图３ ＰＨＹ０的调度结果仿真
度请求信号 （ Ｓ＿Ｒｅｑ有效时进行调度） ， ｃｌｒ＿Ｓ是调 现ＡＴＭ流量控制的方法， 提出了一种较为实用的
１ 四足机器人模型
四足机器人的结构设计是以壁虎的形状为依 据的。该机器人共有四条腿， 前后各两条， 每条 腿均由小腿和大腿组成， 在小腿与大腿， 大腿与 身体的连接处共有三个关节， 这相当于人胳膊的 肩关节、肘关节、腕关节， 它们分别控制着机器 人前后左右和上下等不同方向的运动， 这样， 四 条 腿 、１２ 个 关 节 协 调 起 来 就 能 行 走 。 该 机 器 人 的 行动模型示意图如图１所示。
４ 各关节的协调控制过程
对一个关节的控制仅需要一个舵机就行了， 而对一个舵机的控制是十分简单的事情。但是在 这个机器人中， 要达到既节省硬件资源， 又同时 控制１２个舵机 （１２个关节） 协调工作却不是容易 的 事 情 。 芯 片 ８９Ｃ５１ 仅 有 两 个 定 时 器 、 两 个 外 部 中断和一个串口中断， 可见， 要利用这些资源来 产 生１２路 周 期 为２０ ｍｓ的 脉 冲 是 不 可 能 的 。 而 在 硬件设计时， 考虑到该芯片共有２４个Ｉ／Ｏ口 （分别 为Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３， 每 个 口 各 有８个 输 入 输 出 端 口）， 可以利用这些口中的一部分来作为脉冲的输出 口。由于每一条指令的执行需要一定的时间， 本 机器人控制芯片所选用 的 是１２ＭＨ晶 振 ， 每 一 个 机 器 周 期 需 要１ μｓ的 时 间 。 而８９Ｃ５１指 令 系 统 中 的一条指令执行时间需要１￣４个机器周期， 那么， 执行一段代码所需的时间就可以通过下面的公式 来计算：
市场上的舵机转速一般都是固定的。如果要 改变其转速， 只能改变其内部电路结构， 如改变 内部电阻或电流的大小。这种方法对于四足机器 人来说， 要调节舵机转速是不切实际的， 因为你 无法在四足机器人运动时去调节舵机内部的电路 结构。而另一方面， 机器人行走时， 不同的环境 要求步伐的速度是不一样的， 也就是舵机的转速 是适时变化的。因此， 要改变舵机转速， 只能通 过软件控制的方法来实现。如机器人的某个舵机 要转过３０度， 则可把３０度划分成６０等份， 每等份 ０．５度。以将舵机转过３０度的过程看成是舵机转过 ６０个０．５度等份的过程。这样， 在每个等份之间作 恰当的延时 （例如延 时０．０５ ｓ）， 那 么 ， 转 过 整 个 ３０度就需要３ ｓ的时间， 从而达到使舵机转速减低 之 目 的 。 当 然 ， 由 于 延 时 时 间 为０．０５ ｓ， 对 于 人 的感官来说是很难感觉到这个停顿， 舵机转过６０ 个０．５度的非连续过程对人来说就象是一个连续转 动的过程。图５是一个舵机调速的程序流程图。
图４ ＰＷＭ脉冲信号
３ 舵机的转速调节
图３ ＢＡ－ ＴＳ－ ４．３舵机
该舵机的外观如图３所示。 在机器人机电控制系统中， 舵机的控制效果
是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统 和航模中作为基本的输出执行机构， 其简单的控 制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。该 舵机的控制是采用８９Ｃ５１芯片产生控制信号， 并 通 过 单 片 机 的 Ｉ／Ｏ口 输 入 到 舵 机 信 号 调 制 芯 片 ， 以获得直流偏置电压。舵机内部有一个基准电 路， 可产生周期为２０ ｍｓ、宽度为１．５ ｍｓ 的基准信 号。将获得的直流偏置电压与电位器的电压进行 比较即可获得电压差输出。最后将该电压差的正 负信号输出到电机驱动芯片即可决定电机的正反 转。当电机转速一定时， 通过级联减速齿轮带动 电位器旋转， 可使电压差为０， 进而使电机停止。
调这１２路脉冲信号的发送过程， 从而控制１２个舵 机的转动， 使四足机器人能够按照要求的步态行 走。从舵机控制原理可知， 周期脉冲中， 高电平 所占的脉宽不同， 舵机所转过的角度就不同。在 四足机器人行走时， 各个舵机在某一时刻所转过 的位置是各不相同的， 这就要求单片机８９Ｃ５１在 不 同 时 刻 发 出１２ 路 占 空 比 各 不 相 同 的 脉 冲 控 制 信 号。另外， 四足机器人是按照一个步态接一个步 态有规律的行走， 即在某一时刻有几个舵机所控 制的脚在行走， 而在接下来的一个时刻又会有另 外的几个舵机所控制的脚在行走， 如此反复， 经 过若干个步态之后， 四足机器人又会回到初始的 状态， 接下去就是不断地循环以前的步态， 从而 让四足机器人在地面上行走。根据这两个特点， 设计程序时， 一方面可以利用指令本身执行需要 一定的时间这一特点来代替定时器的功能， 以节 省硬件资源， 另一方面， 根据四足机器人行走时 步态的反复性， 也可以用循环的方式， 使其按照 指定的步态行走。当然， 这里是以机器人直线行 走的方式为例来说明的， 而机器人如果是以转弯 的方式行走， 也可以按照这样的分析方法来设计 程序， 这样所设计的程序比较简练， 代码量少， 可以节省８９Ｃ５１芯片内部的４ ＫＢ的ＲＯＭ空间。图７ 所示是１２个舵机的控制流程图。
图５ 舵机调速流程图
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第１０卷 第１期 ２００８年１月
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调节舵机的转速一方面可满足机器人不同的 步伐速度要求， 另一方面， 由于舵机直接与各关 节相连， 舵机的转速就是各个腿转动的角速度， 这如果转化为脚尖的线速度是相当的大， 因而会 使机器人行走产生较大的振动。而降低舵机的转 速就能使各条腿的线速度降下来， 从而减小脚与 地面快速接触时产生的冲击。
［１］ Ｍｏｔｏｒｏｌａ． ＭＰＣ８２６０ ＰｏｗｅｒＱＵＩＣＣ Ⅱ Ｕｓｅｒ’ｓ Ｍａｎｕａｌ， １９９９．
［２］ Ｔｈｅ ＡＴＭ Ｆｏｒｕｍ Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ． Ｕｔｏｐｉａ Ｌｅｖｅｌ ２．
可以看出， 调度到的连接号依次为０、０、２、１、
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图２ 机器人仿真模型
设计参考
Ｖｏｌ．１０ Ｎｏ．１ Ｊａｎ． ２００８
式， 并在定时寄存器中设置一个特定的值， 这 样， 当１．８ ｍｓ的时刻到达时， 该值由于不断的增 加而在这一时刻正好溢出， 然后就进入定时中断 程序。定时中断程序的任务是把原来的高电平设 置为低， 同时在定时寄存器中设置新的数值， 使 单片机在接下来的１８．２ ｍｓ后再一次进入中断， 并 在进入中断后把定时寄存器的值设为原先的值， 如此循环， 就能持续产生脉宽为１．８ ｍｓ的脉冲了。