直流无刷电机控制+电机控制
直流无刷电机控制matlab
直流无刷电机控制matlab-概述说明以及解释1.引言1.1 概述直流无刷电机是一种利用电磁力产生机械运动的设备，其特点是不需要外接换向器即可实现无刷换向。
直流无刷电机具有高效率、高功率密度、低噪音、长寿命等优点，因此在工业自动化、电动车辆、航空航天等领域广泛应用。
本文旨在探讨直流无刷电机的控制方法，并重点介绍了Matlab在直流无刷电机控制中的应用。
Matlab作为一种强大的数学计算软件，可以帮助工程师们进行快速、准确的电机控制算法设计和仿真分析。
在文章的正文部分，我们将首先介绍直流无刷电机的基本原理，包括结构组成、工作原理和电气特性等方面的内容。
然后，我们将详细介绍直流无刷电机的几种常见控制方法，包括开环控制和闭环控制。
其中，闭环控制方法可以实现对电机转速、转矩等参数的精确控制，并具备较好的动态响应特性。
接着，我们将重点讨论Matlab在直流无刷电机控制中的应用。
通过Matlab可以进行电机系统的建模和仿真，设计控制算法并进行验证。
同时，Matlab还提供了丰富的工具箱和函数库，可以方便地进行电机控制系统设计、参数优化和性能评估等工作。
最后，我们将通过一个直流无刷电机控制实例进行分析，具体展示了使用Matlab进行电机控制设计和仿真的过程。
通过该实例，读者可以更好地理解直流无刷电机的控制原理和Matlab的应用方式。
通过本文的研究，我们可以总结出直流无刷电机控制方法的优缺点，并对其研究意义、发展前景和后续研究方向进行深入探讨。
这对于工程师们在实际应用中选择合适的控制方法和工具具有一定的指导意义。
1.2文章结构文章结构部分的内容可以如下所示：1.2 文章结构本文共分为三个主要部分，分别是引言、正文和结论。
引言部分主要对直流无刷电机控制的概述进行介绍，包括对直流无刷电机基本原理、控制方法以及Matlab在该领域的应用进行简要说明。
通过引言，读者可以了解到本文的研究背景、目的和意义。
正文部分是本文的核心部分，将详细介绍直流无刷电机的基本原理、控制方法以及Matlab在直流无刷电机控制中的应用。
永磁无刷直流电机(电机控制)课件
新能源
用于风力发电、太阳能 发电等新能源设备的驱
动和控制。
汽车电子
用于电动汽车、混合动 力汽车等车辆的驱动和
控制。
其他领域
如航空航天、医疗器械 、智能家居等需要高精
度控制的领域。
02
电机控制系统
控制系统概述
控制系统是永磁无刷直流电机的重要组成部分，用于实现电机的启动、调速、制 动等功能。
永磁无刷直流电机通过控制电流 的相位和幅值，实现电机的启动 、调速和制动等功能。
结构与特点
结构
永磁无刷直流电机由定子、转子和控 制器三部分组成。定子包括永磁体和 电枢绕组，转子为金属导体。
特点
具有高效、高可靠性、高控制精度、 长寿命等优点，适用于需要高精度控 制的应用场景。
应用领域
工业自动化
用于各种自动化生产线 、机器人、数控机床等
电磁干扰和噪声
无刷直流电机在运行过程中会产生电磁干 扰和噪声，对周围环境和人体健康造成一 定影响，需要采取措施进行抑制。
未来研究方向
高效能电机及其控制技术
研究新型的电机结构和控制策略，以 提高电机的能效和稳定性。
智能感知与故障诊断
利用传感器和智能算法，实现对电机 系统的实时感知和故障诊断，提高系 统的可靠性和安全性。
模糊控制算法
总结词
模糊控制算法是一种基于模糊逻辑的控制算法，通过模糊化输入变量和模糊规则实现控 制输出。
详细描述
模糊控制算法将输入变量的精确值模糊化，转换为模糊集合，然后根据模糊规则进行逻 辑运算，得到输出变量的模糊集合。最后，对输出变量的模糊集合进行去模糊化，得到 精确的控制输出。模糊控制算法能够处理不确定性和非线性问题，适用于永磁无刷直流
无刷直流电机控制器使用说明书
1无刷直流电机控制器使用说明书
该控制器适用于直流12V/24V、功率200W 以下、转速30000转以内、电气相位为60°/120°的直流无刷电动机。
主要特点：
霍尔传感器解码、电子换相、适用于电气相位为60°/120°的无刷直流电机。
PWM 无级调速，调速范围为额定转速的10%-100%。
提供了开环和闭环两种速度检测方式。
控制方式：启动/停止、制动/运转、正转/反转。
保护功能：过流保护、欠压保护、短路保护、过热保护、电机堵转保护、传感器错相保护。
使用注意事项：
1、电源一定不能接反，否则会损坏电机控制器。
2、电机的各相及检测线必须和控制器正确连接，否则电机无法正常运转。
3、PR1为力度调节电位器，顺时针调节为力度增加，逆时针调节为力度减小；
PR2为速度调节电位器，顺时针调节为速度减小，逆时针调节为速度增加。
4、调节力度、速度电位器时，请用小一字螺丝刀微调多圈。
- 接直流电源正极 - 接直流电源
地 - 接电机绕组A (粗
白线)- 接电机绕组B (粗蓝线)- 接电机绕组C (
粗绿线)- 接红色线(细线) - 接黑色线(细线) - 接电机相位检测器A
(细白线) - 接电机相位检测器B (细蓝线) - 接电机相位检测器C
(细绿线
)
- 接地线(停止)、悬空(运- 未定义 - +15V 电源
- 接地线(正转
)
、
悬
空
(
反- 故障
输出-
地线
电源
指示灯 故障指示灯 - 地线- 接地线(运转)、悬空(制。
永磁无刷直流电机直接转矩控制
4、该系统具有很高的成本效益，可以在许多应用领域中进行推广应用。
谢谢观看
二、控制方法的特点和优势
直接转矩控制相较于其他控制方式，具有以下特点和优势：
1、直接扭矩控制：直接转矩控制通过实时计算电机的扭矩和磁链，直接控 制电机的输出扭矩，具有快速的动态响应性能。
2、高鲁棒性：直接转矩控制对电机参数变化具有较强的鲁棒性，可以在电 机参数发生变化时实现较好的控制效果。
3、高效节能：直接转矩控制可以实时调整电机的扭矩输出，使其与实际需 求相匹配，从而达到节能的目的。
结论与展望
本次演示通过对永磁无刷直流电机直接转矩控制系统进行深入研究，得出了 以下结论：
1、直接转矩控制技术可以实现对永磁无刷直流电机的精确控制，具有很快 的动态响应和良好的稳定性。
2、在开关模式选择时，需要考虑电机的电流、电压、转矩等参数，以及系 统的动态响应和稳定性。
3、基于模型的控制系统、PID控制系统、神经网络控制系统等都可以用于直 接转矩控制系统，但需要根据实际情况进行选择和参数整定。
案例二：工业机器人关节驱动
某工业机器人制造商要求设计一个具有高精度、快速响应的关节驱动系统。 通过采用永磁无刷直流电机直接转矩控制方法，实现了对机器人关节位置和速度 的高精度控制。此外，该系统还具有良好的鲁棒性和可靠性，可以在不同环境下 稳定运行。从而提高了机器人的整体性能和生产效率。
结论：
永磁无刷直流电机直接转矩控制是一种先进的电机控制技术，具有许多优点 和实际应用价值。本次演示介绍了该控制方法的基本原理、特点、实现所需硬件 和软件设计，并通过实际案例说明了其在实际应用中的效果。该技术的推广和应 用将有助于提高各种系统的性能、效率和稳定性。
系统设计
1、开关模式选择
直流无刷电机转速控制
一、 直流无刷电机转速控制1. 模拟PID 控制1.1 模拟PID 控制原理在模拟控制系统中，最常用的控制器就是模拟PID 控制器。
以下图所示直流电机控制系统为例，说明PID 控制器控制电机转速的原理。
图中)(0t n 为转速设定值，)(t n 为转速反馈值，)()()(0t n t n t e -=为偏差信号，偏差信号通过PID 控制器后产生控制作用作用于直流电机从而控制电机转速到设定值。
常见的模拟PID 控制系统如下图所示。
PID 控制器由比例、积分、微分的线性组合构成。
控制规律如下：])()(1)([)(0⎰++=td i p dtt de T d e T t e K t u ττ *其中： p K ——控制器的比例系数 i T ——控制器的积分系数d T ——控制器的微分系数1) 比例部分比例部分的数学表达式：)(t e K p 。
比例部分的作用是对偏差信号做出快速反应，一旦控制器检测到偏差，比例部分就能迅速产生控制作用，且偏差越大，控制作用越强。
但仅存在比例控制的系统存在稳态偏差。
比例系数越大，响应越快，过渡越快，稳态偏差也越小，但系统也越不稳定，因此比例系数必须选择恰当。
2) 积分部分积分部分的数学表达式：⎰tip d e T K 0)(ττ。
从积分部分表达式可以看出，只要系统输出与设定值存在偏差，积分作用就会不断增加，知道偏差为零，因此积分部分可以消除稳态偏差。
但积分作用会降低系统的响应速度，增加系统的超调量。
积分常数越小，积分作用越强，过渡过程容易产生震荡，但回复时间减小；积分常数越大，积分作用越弱，过渡过程不产生震荡，但回复时间增长。
因此应根据具体情况选取积分常数。
3) 微分部分微分部分的数学表达式： dtt de T K dp )(。
微分作用能阻值偏差的变化。
它根据偏差的变化趋势进行控制。
偏差变化越快，微分作用越强，能在偏差变化之前就行控制。
微分作用的引入有助于减小超调量，克服振荡；但微分作用对噪声很敏感，导致系统的错误响应，使系统不稳定。
直流无刷电动机及其调速控制
直流无刷电动机及其调速控制1．直流无刷电动机的发展概况与应用有刷直流电动机从19世纪40年代出现以来，以其优良的转矩控制特性，在相当长的一段时间内一直在运动控制领域占据主导地位。
但是，有机械接触电刷-换向器一直是电流电机的一个致命弱点，它降低了系统的可靠性，限制了其在很多场合中的使用。
为了取代有刷直流电动机的机械换向装置，人们进行了长期的探索。
早在1917年，Bolgior就提出了用整流管代替有刷直流电动机的机械电刷，从而诞生了无刷直流电机的基本思想。
1955年美国的等首次申请了用晶体管换相线路代替有刷直流电动机的机械电刷的专利，标志着现代无刷直流电动机的诞生。
无刷直流电动机的发展在很大程度上取决于电力电子技术的进步，在无刷直流电动机发展的早期，由于当时大功率开关器件仅处于初级发展阶段，可靠性差，价格昂贵，加上永磁材料和驱动控制技术水平的制约，使得无刷直流电动机自发明以后的一个相当长的时间内，性能都不理想，只能停留在实验室阶段，无法推广使用。
1970年以后，随着电力半导体工业的飞速发展，许多新型的全控型半导体功率器件（如GTR、MOSFET、IGBT等）相继问世，加之高磁能积永磁材料（如SmCo、NsFeB）陆续出现，这些均为无刷直流电动机广泛应用奠定了坚实的基础。
在1978年汉诺威贸易博览会上，前联邦德国的MANNESMANN公司正式推出了 MAC无刷直流电动机及其驱动器，引起了世界各国的关注，随即在国际上掀起了研制和生产无刷直流系统的热潮，这业标志着无刷直流电动机走向实用阶段。
随着现代永磁材料和相关电子元器件的性能不断提高，价格不断下降，无刷电动机的到了快速发展，并被广泛应用于各个领域，例如，在数控机床、工业机器人以及医疗器械、仪器仪表、化工、轻纺机械和家用电器等小功率场合，计算机的硬盘驱动和软盘驱动器器中的主轴电动机、录像机中的伺服电动机等。
2．直流无刷电动机的基本结构和工作原理直流无刷电动机的结构直流无刷电动机的结构示意图如图2-1所示。
无刷直流电动机控制系统课件
针对电机在实验中表现出的稳 定性不足的问题，可以增强系 统的稳定性以提高其运行可靠 性。例如，增加保护电路或改 进散热设计等。
06 无刷直流电动机控制系统 的发展趋势与展望
技术创新与进步
数字化控制
采用先进的数字信号处理器和控制器，实现无刷直流电动机的高 性能控制，提高系统精度和稳定性。
智能传感技术
航空航天
无刷直流电动机控制系统在航空航 天领域中也得到了广泛的应用，如 无人机、直升机、卫星等。
汽车电子
无刷直流电动机控制系统在汽车电 子领域中也有广泛的应用，如汽车 空调、电动车窗、电动座椅等。
02 无刷直流电动机控制系统 的工作原理
无刷直流电动机的工作原理
结构特点
无刷直流电动机主要由电机本体、位置传感器和电子换向器 组成。电机本体具有多个线圈，电子换向器通过晶体管控制 电流的流向，实现电机的旋转。
通信协议调试
对通信协议进行调试，确保通信的稳定性和可靠性。
调试与优化
系统调试
对整个无刷直流电动机控制系统进行调试，包括 硬件电路、软件程序和通信等。
性能测试
对控制系统的性能进行测试，包括响应时间、稳 态误差等指标。
优化建议
根据调试和性能测试的结果，提出优化建议，进 一步提高控制系统的性能。
05 无刷直流电动机控制系统 的性能测试与评估
应用磁编码器、光电编码器等传感器，实现对无刷直流电动机的精 确速度和位置控制。
容错控制技术
引入多种传感器和算法，提高系统的容错能力，确保无刷直流电动 机在故障情况下的安全运行。
应用领域拓展
工业自动化
随着工业自动化水平的提高，无刷直流电动机控制系统在 机器人、数控机床等领域的应用不断扩大。
直流无刷电机控制器原理
直流无刷电机控制器原理直流无刷电机（BLDC）控制器是一种用于控制无刷电机转速和方向的设备，它通过精确的电子控制来实现对电机的精准驱动。
在本文中，我们将详细介绍直流无刷电机控制器的原理，包括其工作原理、结构组成、控制方法等内容。
1. 直流无刷电机控制器的工作原理。
直流无刷电机控制器的工作原理主要是通过对电机的三相驱动信号进行精确的控制，从而实现对电机的转速和方向的控制。
在控制器内部，通常包含了驱动电路、传感器信号处理电路和控制逻辑电路。
其中，驱动电路用于产生电机的三相驱动信号，传感器信号处理电路用于处理电机位置和速度的反馈信号，控制逻辑电路用于实现对电机的闭环控制。
2. 直流无刷电机控制器的结构组成。
直流无刷电机控制器通常由主控芯片、功率放大器、传感器、电源模块等部分组成。
主控芯片是控制器的核心部分，它负责处理传感器反馈信号并生成电机驱动信号，功率放大器用于放大主控芯片输出的驱动信号，传感器用于检测电机的位置和速度，电源模块用于为整个控制器提供稳定的电源供应。
3. 直流无刷电机控制器的控制方法。
直流无刷电机控制器通常采用开环控制和闭环控制两种方法。
开环控制是指根据预先设定的电机驱动信号直接驱动电机，这种控制方法简单、成本低，但精度较低。
闭环控制是指通过传感器反馈信号对电机进行实时监测和调节，以实现对电机的精准控制，这种控制方法精度高，但成本较高。
4. 直流无刷电机控制器的应用领域。
直流无刷电机控制器广泛应用于工业自动化、电动汽车、无人机、家用电器等领域。
在工业自动化中，直流无刷电机控制器可以实现对生产线上各种设备的精准控制；在电动汽车中，直流无刷电机控制器可以实现对电动汽车驱动系统的精准控制；在无人机中，直流无刷电机控制器可以实现对无人机飞行稳定性的控制；在家用电器中，直流无刷电机控制器可以实现对家用电器的精准驱动。
5. 结语。
通过本文的介绍，相信读者对直流无刷电机控制器的原理有了更深入的了解。
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计数开始条件
将 TRDSTR 寄存器的 TSTART0 位置“1”（开始计数）
计数停止条件
TRDSTR 寄存器的 CSEL0 位设定为“1”时，将 TSTART0 位和 TSTART1 位清“0”（停止计数），PWM 输出引脚保持停止计数前的输出电平
中断请求发生时序
• 比较匹配（TRDi 寄存器和 TRDGRji 寄存器的内容匹配） • TRD1 溢出
a
c b abc = 001
a
c b abc = 101
a
c b abc = 011
a
c b abc = 010
a
a
c b
c b
abc = 100
abc = 110
图 1. 六步换相方法
图 1 为采用六步换相方法对一个三相直流无刷电机进行控制的示意图。例子中所使用的电机具有两对磁极， 在直流 15 V 的额定工作电压下转速可以达到 8000 rpm。三个固定在电机定子内壁上、间距为 60 度的霍尔传感 器（在图 1 中用分别用“a”、“b”、“c”表示）被用来获取转子的位置信息。霍尔传感器输出的电平信号的 高低状态取决于某一时刻通过该传感器上方定子磁极的极性，当 N 极通过霍尔传感器上方时输出为高电平，当 S 极通过霍尔传感器上方时输出为低电平。
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R8C/2L 群 直流无刷电机控制应用
3. 直流无刷马达控制简介
直流无刷电机（BLDC motors）在许多控制系统中已经被广泛使用。直流无刷电机主要由两部分组成：永磁体 转子以及与控制电路相连缠绕在定子上的励磁线圈。
图 5. 脉冲输出强制截止
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R8C/2L 群 直流无刷电机控制应用
TRDIOA0 TRDIOB0 TRDIOC0 TRDIOD0 TRDIOA1 TRDIOB1 TRDIOC1 TRDIOD1
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R8C/2L 群
直流无刷电机控制应用
TRDIOA0 引脚功能
可编程输入/输出端口或 TRDCLK（外部时钟）输入
TRDIOB0 引脚功能
PWM 输出 1 正相输出
TRDIOD0 引脚功能
PWM 输出 1 反相输出
TRDIOA1 引脚功能
PWM 输出 2 正相输出
TRDIOB1 引脚功能
PWM 输出 2 反相输出
TRDIOC1 引脚功能
EA0 位的 写入值
EB0 位的 写入值
EA0 位
DQ S
EB0 位
DQ
定时器RD 输出的数据
端口 P2_0 输出的数据
端口 P2_0 输入的数据
EC0位的 写入值
ED0位的 写入值
EA1位的 写入值
EB1位的 写入值
S
EC0 位
DQ S
ED0 位
DQ S
EA1 位
DQ S
EB1 位
DQ
定时器RD 输出的数据 端口 P2_1 输出的数据 端口 P2_1 输入的数据
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fOCO TRCIOA
128分频
fOCO128 IOA3 = 0
IOA3 = 1 （见注1）
R8C/2L 群 直流无刷电机控制应用
（见注3） 输入捕捉信号
TRCGRA 寄存器
TRC 寄存器
TRCIOC TRCIOB
TRCGRC 寄存器
输入捕捉信号
输入捕捉信号
（见注2）
定时器RD 输出的数据 端口 P2_2 输出的数据 端口 P2_2 输入的数据
定时器RD 输出的数据 端口 P2_3 输出的数据 端口 P2_3 输入的数据
定时器RD 输出的数据 端口 P2_4 输出的数据 端口 P2_4 输入的数据
EC1位的 写入值
S
EC1 位
DQ
定时器RD 输出的数据
端口 P2_5 输出的数据
一般情况下，单片机需要三路具有中断触发功能的输入端口来采集三路霍尔传感器的输出信号；六路输出端 口用于输出驱动电机转动的换相电平。霍尔传感器的输出信号作为单片机的中断触发源，在每个中断服务程序 （ISR）中，单片机进行相应的换相控制，通过变换各个输出端口的状态从而驱动电机转动。
4. 使用 R8C/2L 控制直流无刷电机
图 3. 互补 PWM 模式框图
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R8C/2L 群 直流无刷电机控制应用
图 4. 互补 PWM 模式工作时序图
RCC05B0071-0100/Rev.1.00
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INT0 输入
PTO位
4.3 操作说明
图 6 为直流无刷电机在本应用中的控制框图。定时器 RD 的六路 PWM 输出端口连接到一个智能功率模块 （IPM）上，IPM 的输出连接到电机的三个励磁线圈。三路霍尔传感器的输出通过信号调理电路整形后连接到定 时器 RC 的输入捕捉端口。一个低阻值的电阻串联到母线上监视电流，当母线上的电流超过一个预先设定的阈 值，电阻上的压降增大促使比较器的输出由高电平变成低电平，这个电平的变化会触发脉冲强制截止并产生
TRCGRB 寄存器
TRCGRD 寄存器
TRCIOD
输入捕捉信号
IOA3：TRCIOR0寄存器中的位 注： 1. TRCMR寄存器的BFC位为1 （TRCGRC寄存器为TRCGRA寄存器的缓冲寄存器） 2. TRCMR寄存器的BFD位为1 （TRCGRD寄存器为TRCGRB寄存器的缓冲寄存器） 3. TRCGRA寄存器的触发输入可以选择TRCIOA的端口输入或者fOCO128信号。
通过设定寄存器 TRDGRB0、TRDGRA1 和 TRDGRB1 的值可设置定时器 RD 六路 PWM 波形的占空比。在定 时器 RD 的每个时钟周期中，计数器 TRDi 的值与寄存器 TRDGRB0、TRDGRA1 和 TRDGRB1 的值进行比较， 如果计数器 TRDi 的值与这个三个寄存器的值发生匹配，相应的 PWM 端口的输出会被置高或置低。六路 PWM 输出组成三对互补 PWM 输出，每对互补的 PWM 输出之间可以插入死区时间，死区时间是通过设置寄存器 TRD0 的值来设定的。
R8C/2L 群
直流无刷电机控制应用
1. 要点
本篇应用笔记介绍了 R8C/2L 单片机在直流无刷电机控制中的应用。
R8C/2L 群 直流无刷电机控制应用
2. 说明
本篇资料，适用于 R8C/2L 群单片机。
本篇资料中的参考例程也适用于 R8C 族产品中与 R8C/2L 群具有相同 SFR（特殊功能寄存器）定义的产品。 由于 R8C 族产品中有些功能会有所不同，请参看用户手册。如果使用本篇资料中所列功能时，请仔细检查每 一步操作。
图 2. 输入捕捉功能框图
4.2 定时器 RD 操作
在本应用中，R8C/2L 定时器 RD 被用来产生驱动电机变速转动所需的 PWM 波形。定时器 RD 是一个多用途 的定时器，具有面向三相直流无刷电机控制的定制功能。在本应用中定时器 RD 工作在互补 PWM 模式下。
下表为定时器 RD 工作在互补 PWM 模式的说明。
RCC05B0071-0100/Rev.1.00
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项目 计数源 计数运行
PWM 波形
R8C/2L 群
直流无刷电机控制应用
表 1. 定时器 RD 互补 PWM 模式说明（1/2）
说明 f1、f2、f4、f8、f32、fOCO40M 输入到 TRDCLK 引脚的外部信号（可通过程序选择有效沿） 必须将 TRDCR0 寄存器的 TCK2～TCK0 位和 TRDCR1 寄存器的 TCK2～ TCK0 位设定为相同的值（相同计数源） 递增计数或递减计数 递增计数中 TRD0 寄存器和 TRDGRA0 寄存器比较匹配时，TRD0、TRD1 都变成递减计数；递减计数中 TRD1 寄存器由“0000h”变为“FFFFh”时， TRD0、TRD1 都变成递增计数 PWM 周期：1/fk×(m+2-p)×2（注） 死区时间 ：p 正相有效电平宽度 ：1/fk×(m-n-p+1)×2 反相有效电平宽度 ：1/fk×(n+1-p)×2 fk：计数源的频率 m：TRDGRA0 寄存器的设定值 n:TRDGRB0 寄存器的设定值（PWM 输出 1） TRDGRA1 寄存器的设定值（PWM 输出 2） TRDGRB1 寄存器的设定值（PWM 输出 3） p：TRD0 寄存器的设定值
定时器 RD 的另外一个特性是脉冲输出强制截止（见图 5）。脉冲输出强制截止是为实现过流保护功能特别设 计的，如果此项功能被允许，当一个低电平信号输入到 INT0 端口上时，在一到两个定时器计数时钟周期内 TRDIOji 端口会被自动设置成通用 I/O 端口，从而在硬件上强制截止 PWM 波形的输出。通过设置寄存器 P2 和 PD2 来设定脉冲输出强制截止的端口状态（高阻抗、“L”或者“H”输出）。在本应用中，为了保护电机，设置 P2 为 0x00，PD2 为 0xFF。
PWM 输出 3 正相输出
TRDIOD1 引脚功能
PWM 输出 3 反相输出
TRDIOC0 引脚功能
每隔 1/2 个 PWM 周期输出取反
INT0 引脚功能
可编程输入/输出端口、脉冲输出强制截止信号输入或 INT0 中断输入
读定时器
如果读 TRDi 寄存器，就能读取计数值
写定时器
写入 TRDi 寄存器
INT0 中断。定时器 RC 的输入捕捉功能被用来监视霍尔传感器信号变化，捕捉到计数器中的值被用做计算电机 转子的转速。定时器 RD 被用来产生所需的 PWM 波形。 INT0 中断与定时器 RD 配合完成过流保护。