三相无刷直流电机原理和控制方法
三相无刷直流电机原理和控制方法
三相无刷直流电机原理和控制方法一、BLDC电机的工作原理：BLDC电机是由无刷电机和电子调速器组成的系统。
其工作原理主要包括定子和转子两部分。
1.定子部分：BLDC电机的定子上有三个永磁铁，分别是U、V、W相。
这三个相互相隔120度，每个相上都有两个定子绕组。
当定子绕组通电时，会在定子上形成一个旋转的磁场。
2.转子部分：BLDC电机的转子上有多个永磁铁，通常为四个或六个。
这些永磁铁构成了转子的磁极，通过转子上的轴向磁力使得电机可以旋转。
3.电子调速器：BLDC电机的电子调速器主要由功率器件和控制电路组成。
控制电路通过传感器检测电机的转子位置和速度，并根据外部的控制信号来控制功率器件的开关，从而控制电机的转速和运行状态。
BLDC电机的工作原理是通过改变定子绕组的电流方向以产生旋转磁场，进而旋转转子来完成工作的。
二、BLDC电机的控制方法：BLDC电机的控制方法主要包括传感器控制和传感器无控制两种。
1.传感器控制：传感器控制是通过传感器检测电机的旋转位置和速度，并将这些信号反馈给控制器，从而调整电机的驱动信号来控制电机的运行状态和转速。
传感器控制的优点是精确度高、控制稳定，但需要安装传感器，增加了电机的结构复杂性和成本。
2.传感器无控制：传感器无控制是通过算法来估计电机的转子位置和速度，而无需使用传感器。
常见的传感器无控制方法有基于反电动势法和基于电流观测法。
基于反电动势法是通过测量电机绕组的反电动势来推测转子位置和速度。
该方法简单直观，但对低速和低转矩的控制效果不好。
基于电流观测法是通过观察电机绕组的电流变化来推测转子位置和速度。
该方法相对准确，但对电流测量的要求较高。
传感器无控制的优点是结构简单、成本低，但其精确度和控制稳定性相对较差。
三、总结：BLDC电机将传统的有刷直流电机中的机械换向器替换成了电子换向器，具有结构简单、效率高、控制精度高和使用寿命长等优点。
其工作原理是通过改变定子绕组的电流方向以产生旋转磁场，进而旋转转子来完成工作的。
无刷直流电机的原理及正确的使用方法
无刷直流电机的原理及正确的使用方法无刷直流电机（Brushless DC motor，简称BLDC）是一种采用电子换向器换向的直流电机。
相比传统的有刷直流电机，BLDC电机具有更高的效率、更长的寿命和更少的维护需求。
下面将介绍BLDC电机的原理及正确的使用方法。
一、无刷直流电机的工作原理无刷直流电机由电机主体、电子换向器和控制电路组成。
电机主体包括固定部分（定子）和旋转部分（转子）。
定子上安装有若干绕组，每个绕组都与电子换向器相连。
电子换向器通过检测转子位置，并将适当的电流传送到绕组上，以形成旋转磁场。
转子感应到旋转磁场后，会根据斯托克定律转动。
无刷直流电机的电子换向器是一个复杂的电路系统，它通过检测转子位置来实现精确的换向。
检测转子位置的常用方法有霍尔效应、光电传感器、电感传感器等。
根据检测到的转子位置，电子换向器会以正确的顺序和适当的时机驱动绕组工作，从而实现连续的旋转。
二、无刷直流电机的正确使用方法1.供电电压：无刷直流电机具有特定的工作电压范围，应确保供电电压在该范围内。
如果供电电压过高，会导致电机过载甚至烧毁。
如供电电压过低，则会影响电机的性能和扭矩输出。
2.控制电路：无刷直流电机需要通过控制电路控制电流和实现换向。
因此，应使用正确的控制电路来驱动BLDC电机。
控制电路的选择应根据电机的额定电流和电压进行。
3.保护措施：为了延长无刷直流电机的寿命，应采取适当的保护措施。
例如，可以在电机上安装过压保护、过流保护和过温保护等设备，以防止电机受到损坏。
4.换向算法：无刷直流电机的换向算法对其性能和效率有很大的影响。
应根据电机的工作要求和特性选择合适的换向算法。
常见的换向算法有霍尔传感器换向、电流反电动势（Back EMF）换向等。
5.轴承和润滑：轴承是无刷直流电机中常见的易损件。
应定期检查轴承的状态，并进行润滑维护。
适当的润滑可以减少摩擦和磨损，提高电机的效率和寿命。
6.散热措施：无刷直流电机在长时间工作时会产生一定的热量。
直流无刷电机的foc控制原理
直流无刷电机的foc控制原理直流无刷电机（BLDC）的矢量控制通常采用场向量控制（Field Oriented Control，FOC）技术。
FOC 控制可以通过控制电机的磁场方向和大小，以实现更高的效率和性能。
以下是直流无刷电机 FOC 控制的基本原理：
坐标变换：FOC 控制首先将电机的三相电流转换到两个坐标系下：静止坐标系（通常是 abc 坐标系）和转子坐标系（通常是 dq 坐标系）。
dq 坐标系转换：在 dq 坐标系中，d 轴（直流轴）与电机的磁通量方向保持一致，q 轴（正交轴）与磁场垂直。
这种变换可以简化电机的控制，因为电机的磁通量和转矩只与 d 轴电流有关，而与q 轴电流无关。
磁通量和转矩控制：在 dq 坐标系下，可以独立控制 d 轴电流和 q 轴电流。
通过控制 d 轴电流来控制电机的磁通量，通过控制q 轴电流来控制电机的转矩。
这样就可以实现对电机磁通量和转矩的精确控制。
转子位置估算：FOC 控制需要知道转子的位置信息才能进行有效的控制。
通常，这需要使用传感器（如编码器）来获取准确的转子位置信息，或者采用无传感器的方法来估算转子位置（如反电动势法或者观测器法）。
闭环控制：通常情况下，FOC 控制是以闭环方式实现的，通过反馈转子位置信息和电流信息来调节控制算法，以确保电机可以跟
踪给定的磁通量和转矩指令。
总的来说，FOC 控制通过将电机的控制问题简化到一个二维空间中（d 轴和 q 轴），从而实现对电机磁通量和转矩的精确控制，从而提高了电机的效率和性能。
三相直流无刷电机工作原理
三相直流无刷电机工作原理
三相直流无刷电机是一种没有刷子和换向器的电机，采用电子换向技术来实现转子的换向和驱动。
其工作原理基于电磁感应和电子控制两个主要原理。
首先，三相直流无刷电机的转子上有若干个磁极，固定在定子的内部。
定子上则布置了三个相互平衡的绕组，分别称为A 相、B相和C相。
这三个绕组分别与电源连接，形成一个闭合的电路。
当通过A相绕组传入电流时，产生的磁场与转子上的磁极相互作用，使得转子受到电磁力的作用而开始转动。
接着，当转子旋转到某个位置时，A相绕组的电流就会被切断，而B相绕组的电流则开始流动。
由于转子上的磁极位置发生了变化，同样的，磁场与转子的磁极相互作用，进一步推动转子继续旋转。
这个过程将会不断重复，三个相互平衡的绕组依次通电，不断地产生电磁力，并将转子驱动到连续旋转的模式。
而这个过程的控制则是通过电子线路来实现的。
通过使用传感器来确定转子的位置，并将这些信号传输给电子线路。
电子线路会根据传感器信号来控制绕组的通电情况，实现适时的换向控制。
这样，转子就能按照预定的速度和方向进行旋转。
三相无刷直流电机工作原理的关键在于电子线路的准确控制和
换向的实现，可以通过电子线路中的逻辑门、触发器、半导体等元件来实现精确的换向控制，从而保证电机的稳定运行和高效性能。
三相直流无刷电机控制笔记
一、电机基本知识电机已经成为我们生活中的重要组成部分。
它们存在于从电动汽车到无人机，机器人医疗设备，家电，玩具等其他的各种电子设备中。
电动机可根据其使用的电源类型分为两大类：交流电动机和直流电动机。
交流电机使用交流电源（单相或三相）供电，主要用于需要大量扭矩的工业应用中。
直流电机是基于电池或直流电源的应用。
交流电机结构简单，运行可靠，但启动特性和调节性能较差，需要通过变频来控制电机速度。
而直流电机具有优越的启动特性和调速性能，主要表现为控制性能好，调速范围宽，效率高，广泛应用于工业和民用场合。
直流电机又可以分为三种不同的类型：1）有刷直流电机；2）无刷直流电机；3）伺服直流电机。
电动机的工作原理都是基于两个基本定律：安培定律和法拉第定律。
简单的说就是，磁场中的载流导体，会受到力的作用（左手定则：让磁感线穿过手掌正面，手指方向为电流方向，大拇指方向为产生磁力的方向）。
第二个定律指出，如果导体在磁场中移动，磁场中的导体因受到力的牵引切割磁感线会产生电动势（1.右手定则：让磁感线穿过掌心，大拇指方向为运动方向，手指方向为产生的电动势方向。
2.右手螺旋定则：用右手握住通电螺线管，使四指弯曲与电流方向一致，那么大拇指所指的那一端就是通电螺旋管的N 极。
）。
我们研究的是电机控制，对于电机设计中的关于磁路，磁导率，气隙饱和，去磁曲线等参数的研究意义不大。
我们了解电机的基本结构和原理即可。
电动机由永磁体和一堆导体绕成的线圈两个主要组成部分，即我们常说的定子和转子。
电机运动的本质，基于磁铁同性相斥，异性相吸的事实，实现旋转运动；实际上就是一个磁场在追着另一个磁场运动的过程。
扫描下方二维码，进入电机技术群无刷直流电机工作原理示意图如下所示：1. 先用磁回路分析法来说明两相两极无刷电机的工作原理。
上图中，当两头的线圈通上电流时，根据右手螺旋定则，会产生方向指向右的外加磁感应强度B（如图中粗箭头方向所示），而中间的转子会尽量使自己内部的磁力线方向与外磁力线方向保持一致以形成一个最短闭合磁力线回路，这样内转子就会按顺时针方向旋转。
三相直流无刷电机的操作原理
三相直流无刷电机的操作原理【1】三相直流无刷电机是一种应用广泛的电机类型，其操作原理基于电磁感应和电子技术。
它具有高效率、高速度、低噪音和长寿命等优点，在许多领域被广泛应用，例如电动汽车、电动工具、机器人和航空航天等。
理解三相直流无刷电机的操作原理对于工程师和科技爱好者来说至关重要。
【2】为了更好地理解三相直流无刷电机的操作原理，我们首先需要了解电机的基本构造和工作原理。
三相直流无刷电机由转子、定子和控制器组成。
转子是电机的旋转部分，定子是固定部分，而控制器负责控制电流的方向和大小。
电流通过定子线圈产生旋转磁场，从而驱动转子旋转。
【3】三相直流无刷电机的操作原理基于三相交流电源的供电方式。
三相交流电源可以提供连续变化的电流和磁场，从而使电机能够产生连续、平滑的旋转运动。
控制器根据转子位置和速度的反馈信息，调整电流的方向和大小，以保持电机的稳定运行。
【4】具体而言，三相直流无刷电机的操作原理是通过对三相交流电源的不同相位进行控制，实现转子的旋转。
控制器根据转子位置感应器的信号，确定电流的方向和大小。
具体的控制算法可以分为三种类型：霍尔效应、编码器和传感器。
【5】霍尔效应是最常用的转子位置感应器技术。
它通过三个霍尔传感器检测转子的磁场，从而确定电流的控制方式。
根据霍尔传感器的信号，控制器可以控制电流的方向和大小，使电机保持稳定旋转。
编码器和传感器也可以用于检测转子位置，但它们通常需要更复杂的电路和算法。
【6】三相直流无刷电机的操作原理还涉及电子技术的应用。
控制器使用电子器件，如功率晶体管（MOSFET）和集成电路（IC），来实现电流的控制。
这些电子器件具有快速响应和高效率的特点，可以使电机在不同负载条件下保持稳定运行。
【7】总结起来，三相直流无刷电机的操作原理基于电磁感应和电子技术的结合。
通过对三相交流电源的控制和转子位置的感应，电机可以产生连续、平滑的旋转运动。
轻量化、高效率和低噪音等特点使得三相直流无刷电机在现代科技领域中得到广泛应用。
三相直流无刷电机
三相直流无刷电机
一、三相直流无刷电机
三相直流无刷电机是由三相交流电动机经过改装后，在电路上加装电子开关，将调速器和开关组合，从而形成一种能够根据电路控制短路电流和短路电压从而调整电机转速的新型电机。
它具有功率大、效率高、可靠性好、使用寿命长、结构简单、可调速范围广等优点，被广泛应用于电梯、机床、医疗器械、饮料机、压缩机等领域的调速驱动、控制用途。
二、三相直流无刷电机的工作原理
三相直流无刷电机的工作原理是通过交流电源的输入，由调速器把电源输入转换成直流电源，从而调节电机的转速。
当调速器调节电压的时候，供电电压的变化会导致交流电机的转速发生变化，从而改变电机的转速，从而达到控制的目的。
三、三相直流无刷电机的结构
三相直流无刷电机的结构由交流电机、调速器、控制电路和散热装置组成，其中调速器通过电路控制调节交流电机的转速，控制电路可以控制调速器的输出电压，从而改变电机的转速，散热装置可以将电机运行时产生的热量散发出去，以保证电机的可靠性和稳定性。
三相直流无刷电机工作原理
三相直流无刷电机工作原理一、前言三相直流无刷电机是一种高效率、低噪音、长寿命的电机，广泛应用于工业生产和家用电器中。
本文将详细介绍三相直流无刷电机的工作原理。
二、三相直流无刷电机的基本结构三相直流无刷电机由转子和定子两部分组成。
转子是由永磁体和轴承组成的，定子则是由线圈和磁铁组成的。
在转子上有多个永磁体，定子上也有多个线圈，且线圈分布在不同的位置上。
三、三相直流无刷电机的工作原理当外部施加一个电压时，定子中的线圈会产生一个旋转磁场。
这个旋转磁场与转子上的永磁体产生交互作用，使得转子开始旋转。
同时，在转子旋转过程中，不同位置上的线圈会依次被激励，产生不同方向和大小的电动势。
这些电动势将根据特定规律被送回控制器。
四、三相直流无刷电机控制器为了保证三相直流无刷电机正常运行，需要使用控制器来控制电机的转速和方向。
控制器的主要功能是将输入电压转换为适合电机使用的信号，并根据电机反馈信号调整输出信号。
控制器通常由三个部分组成：功率模块、驱动模块和控制模块。
五、三相直流无刷电机的优点相比传统的有刷直流电机，三相直流无刷电机具有以下几个优点：1. 高效率：由于无刷直流电机没有摩擦损耗和换向损耗，因此效率更高。
2. 低噪音：无刷直流电机在运行时噪音更小。
3. 长寿命：由于无刷直流电机没有磨损部件，因此寿命更长。
六、总结三相直流无刷电机是一种高效率、低噪音、长寿命的电机，由转子和定子两部分组成。
当外部施加一个电压时，定子中的线圈会产生一个旋转磁场，使得转子开始旋转。
同时，在转子旋转过程中，不同位置上的线圈会依次被激励，产生不同方向和大小的电动势。
这些反馈信号将被送回控制器，控制器将根据反馈信号调整输出信号以保证电机正常运行。
三相直流无刷电机相比传统的有刷直流电机具有高效率、低噪音和长寿命等优点。
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主要内容一、几个术语解释（极对数、相数、电角度、电角频率、相电压、线电压、反电动势）二、无刷直流电机的运行原理（运行原理、数学模型）三、无刷直流电机的基本控制方法（各参数相互关系、换流过程与换流模式）四、车用无刷直流电机及其控制系统（基本控制、弱磁控制）•极对数（）：电机转子中N-S 极的对数，2，3，4，……•相数（）：电机绕组个数，3，6，12，……•电角度（）/机械角度（）：•电角频率（）/机械角频率（）：•电角频率与电机转速（）：•极（2p ）槽（Z ）配合：Z/2p•相电压：电机相绕组对电机中性点电压•线电压：电机两相绕组之间电压•反电动势：电机到拖时某一转速下对应电机线电压峰值e θΩe ωθp 2m n θθ⋅=p e Ω⋅=p eωp n e ω60=⎰=dt e e ωθ∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D oa i bi c i ae be ce d C A BC无刷直流电机的组成♦无刷直流电机组成部分：电机本体、位置传感器、电子开关线路；♦电机本体在结构上与永磁同步电动机相似；♦电子开关线路由功率逻辑开关单元和位置传感器信号处理单元两部分组成；♦电子开关线路导通次序是与转子转角同步的，起机械换向器的换向作用。
+-ABCA ’B ’C ’1V 2V 3V 位置传感器无刷直流电机电子开关线路120度导通时转子位置与电流换相关系a) 0度（换相前）b) 0度（换相后）c) 60度（换相前）d) 60度（换相后）e) 120度（换相前）f) 120度（换相后）A'A B'BC'CC'B'A A B'CC'BA 'A B'C'A CB 'B'C A 'A C 'BB'C A 'A C'BA 'C Ba)b)c)d)e)f)rωrωrωrωrωrωsθsθo60o 60o 120o120HALL 状态与PWM 、三相反电势和三相相电流的对应关系a PWM bPWM cPWM aHall b Hall cHall tωt ωtω61T T 23T T 43T T 45T T 65T T 21T T 61T T a i b i ci tωt ωtω61T T 23T T 43T T 45T T 65T T 21T T 61T T a e be ce tωt ωtω101100110010011001101120无刷直流电机的电流和感应电动势具有以下特点：（1）感应电动势为三相对称的梯形波，其波顶宽为（2）电流为三相对称的方波；（3）梯形波反电势与方波电流在相位上严格同步。
采用理想化的直流无刷电机用状态方程表示的数学模型，电流为理想的方波，反电势为理想的梯形波，并作如下假设：（1）不计磁路饱和；（2）电机涡流损耗和磁滞损耗；（3）忽略定子电流的电枢反应；（4）定子绕组采用Y 形接法。
⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡---+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡C B A C B A C B A C B A e e e i i i M L M L ML p i i i R R R u u u 00000000000Ae Be Ce M L -M L -ML -RRRAu Bu Cu 无刷直流电机的等效电路⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡---+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡ON ON ON C B A C B A C B A CN BN AN u u u e e e i i i M L M L ML p i i i R R R u u u 00000000000()()3C B A CN BN ANONe e e e e e u ++-++=()C C B B A A rnem i e i e i e p T ++=ωrr rn L em f dtd J p T T ωω+⋅=-1在任何时刻，定子上只有两相同时导通，且导通相的定子电流幅值保持不变：()IE p i e i e i e p T rnC C B B A A rnem ⋅⋅=++=2ωωrg r l B N E ω⋅⋅⋅⋅=IK I r l B N T M g em ⋅=⋅⋅⋅⋅=2lrNB K g M 2=称为转矩系数∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D oa i bi c i ae be ce d C A BC 逆变器—永磁无刷电机系统示意图d U d C 61~T T 61~D D 61~T T 为直流电源（V ）；为中间直流回路支撑（滤波）电容（F ）；为6个功率开关管；为6个续流二极管；采用120º的两两导通方式，对分别在各自120º导通时间内根据不同的调制方式进行PWM 调制。
无刷直流电机的相电流分析无刷直流电机的换相电流tf t Ai Bi Ci sI s I -i tft Ai Bi Ci 'f t sI sI -i tAi Bi ft "ft Ci sI sI -i tL E U I i Msdc s A 32+-=tL E U i Ms dc B 3)(2-=tL E U I i Msdc s C 34---=无刷直流电机的反电动势（1）pwm-on 型调制方式（2）on-pwm 型调制方式t ωt ωtω1T 2T 3T 4T 5T 6T 60 300 120 180 240 360420 0tωtωtωt ωt ωtω1T 2T 3T 4T 5T 6T 60 300 120 180 240 3604200tωtωtω（3）H_on-L_pwm 型调制方式（4）H_pwm-L_on 型调制方式t ωt ωtω1T 2T 3T 4T 5T 6T 60 300 120 180 240 360420 0tωtωtωt ωt ωtω1T 2T 3T 4T 5T 6T 60 300 120 180 240 3604200tωtωtω（5）L_pwm-H_pwm 型调制方式（6）on-on 型调制方式t ωt ωtω1T 2T 3T 4T 5T 6T 60 300 120 180 240 360420 0tωtωtωt ωt ωtω1T 2T 3T 4T 5T 6T 60 300 120 180 240 3604200tωtωtω无刷直流电机的仿真结果（1）pwm-on 型调制方式（2）on-pwm 型调制方式(N)400(A)-200(A)400(A)(N)-200(A)(N)400(A)-200(A)(N)400(A)-200(A)（3）H_on-L_pwm型调制方式（4）H_pwm-L_on 型调制方式(N)400(A)-200(A)调制方式转矩脉动仿真结果上桥下桥pwm-on20％20％on-pwm30％30％H_pwm-L_on18.5％37.5％H_on-L_pwm33.8％15.4％H_pwm-L_pwm42.4%42.4%（5）L_on-H_pwm 型调制方式（1）采用pwm-on方式时，下桥换相和上桥换相的换相转矩脉动相等，且最小；非换向相电流脉动也是最小的；（2）采用on-pwm方式时，下桥和上桥换相转矩脉动相等且比pwm-on方式大，非换向相电流脉动也比pwm-on方式时大。
（3）采用H_pwm-L_on方式时，下桥换相转矩脉动和非换向相电流脉动大且与on-pwm方式时的转矩脉动和电流脉动相等，上桥换相转矩脉动和非换向相电流脉动小且与pwm-on方式时的转矩脉动和电流脉动相等。
（4）采用H_on-L_pwm方式时，下桥换相转矩脉动和非换向相电流脉动小且与pwm-on方式时的转矩脉动和电流脉动相等，上桥换相转矩脉动和非换向相电流脉动大且与on-pwm方式时的转矩脉动和电流脉动相等。
（5）采用H_pwm-L_pwm方式时，换相转矩脉动最大且非换向相电流脉动也最大。
无刷直流电机的电路模型a PWMb PWM cPWM a Hall b Hall cHall t ωtωtω61T T 23T T 43T T 45T T 65T T 21T T 61T T a i b i ci t ωtωtω61T T 23T T 43T T 45T T 65T T 21T T 61T T a e be ce t ωt ωtω10110011001001100110116T T 21T T 32T T 43T T 54T T 65T T HALL 状态101100110010011001导通功率管∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D O∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D O T1、T2同时导通T1关断、T2导通∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D OT2、T3同时导通T3关断、T2导通∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D O∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D O∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D O T1、T2同时导通T1、T2同时关断∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D O∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D O T2、T3同时导通T2、T3同时关断不同调制方式的转矩脉动对比分析♦功率管开通，转矩脉动相同；♦功率管关断，单侧调制转矩脉动大于双侧调制转矩脉动；♦单侧调制存在相见续流现象，换相时间长；♦双侧调制引入直流母线电压到续流回路，产生反电压，换相时间短；♦单侧调制较双侧调制损耗小。
dL dC cR c L Li Qi Di QDont offt T1D dU O U O R ()212d d T R L O d -≥⋅dU U d O -=11()2212d O d d O L T R d L U U ⋅⋅++=升压斩波器原理a PWMb PWM cPWM aHall b Hall cHall tωt ωtωa i b i c i tωtωtωa e b e ce tωt ωtω10110011001001100110160 360420 300 240 180 1206T 2T 4T 4T 6T 2T 4T 4T 4T 6T 6T 2T 2T HALL 状态101100110010011001导通功率管∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D O ∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D OT4开通时电流流向T4关断时的电流流向∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D O ∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D OT6开通时电流流向T6关断时的电流流向a PWMb PWM cPWM a Hall b Hall cHall t ωtωtωa i b i c i t ωtωtωa e be ce t ωt ωtω10110011001001100110160 360420 300 240 180 1206T 2T 4T 4T 6T 2T 4T HALL 状态101100110010011001导通功率管16T T 21T T 32T T 43T T 54T T 65T T∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D O ∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D OT3、T4关断时电流流向T4、T5导通时的电流流向∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D O ∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D OT4、T5关断时电流流向（i B >0）T4、T5关断时的电流流向（i B =0）∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D ∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙dU 1T 5T 3T 4T 6T 2T 1D 3D 5D 4D 6D 2D O OT3、T4关断时电流流向T4、T5导通时的电流流向无刷直流电机的制动相电流分析无刷直流电机的控制系统电动机无刷直流refI phaseI +-调节器PID ),(b a I I ABS MAX滤波数字低通aI bI 同步/PWM 控 制三相逆变器位置电动机无刷直流refI phaseI +-调节器PID ),(b a I I ABS MAX滤波数字低通aI bI 同步/PWM 控 制三相逆变器21k refM rω位置⎪⎩⎪⎨⎧>⋅⋅=⋅⋅⋅≤=⋅⋅=re r A re r A re r m m re r A A m m em i k i K i k i K T ωωωωωωφωωφ11电流闭环控制结构转矩闭环控制结构转矩闭环控制结构依据转速控制弱磁角度时为不弱磁）＝（提前角0θθ电动机无刷直流refI phaseI +-)(ωθθf ＝发生器提前角调节器PID),(b a I I ABS MAX 滤波数字低通aI bI 同步/PWM 控 制三相逆变器21k refM rω位置时为不弱磁）＝（提前角0θθrefI +位置),(I f ωθθ＝发生器提前角21k refM rω电动机无刷直流phaseI -调节器PID),(b a I I ABS MAX 滤波数字低通aI bI 同步/PWM 控 制三相逆变器转矩闭环控制结构依据转速和转矩控制弱磁角度电流调节单元同步PWM 产生单元三相电压逆变电路相电流采样电路电机转速计算单元换流位置计算单元相电流函数单元比较单元永磁无刷电机*mT 位置传感电路同步PWM 产生单元相电流采样电路电机转速计算单元换流位置计算单元瞬时无功转矩算法单元永磁无刷电机三相电压逆变电路位置传感电路电流调节单元电机通信控制单元CAN温度信号处理电路电压信号处理电路驱动信号隔离弱磁提前角度=0?弱磁提前换流正转换流出中断进入定时器中断读入电流函数表读入弱磁角度表电机相电流比较和电流调节弱磁角度计算读取当前电机转子位置计算电机转速相电流采样母线电压采样控制器温度采样电机温度采样读取模块故障信号故障发生？NoPWM 信号输出关闭PWM 信号YesYesNo正常换流位置计算弱磁提前换流位置计算电流指令计算A Hall t ωtωtω61T T 23T T 43T T 45T T 65T T 21T T 21T T a i b i ci t ωtωtω61T T 23T T 43T T 45T T 65T T 21T T 21T T a e b e ce tωt ωtω101100110010011001101BHall CHall A PWM B PWM CPWM θθθθθθθθθθθθθθHALL 状态101100110010011001导通功率管16T T 21T T 32T T 43T T 54T T 65T T。