基于AutoSAR的汽车电子控制系统嵌入式软件开发
autosar的一般开发流程
autosar的一般开发流程【实用版】目录一、AUTOSAR 简介二、AUTOSAR 开发流程1.需求分析2.设计阶段3.开发阶段4.测试阶段5.部署阶段正文一、AUTOSAR 简介AUTOSAR（Automotive Open System Architecture）即汽车开放系统架构，是一种汽车电子系统软件开发标准，主要用于汽车电子控制单元（ECU）软件的开发。
AUTOSAR 旨在为汽车电子系统提供一种标准化的软件开发方法，以实现汽车电子系统间的互操作性和可移植性。
二、AUTOSAR 开发流程1.需求分析在 AUTOSAR 开发流程的第一阶段，首先需要对汽车电子系统的需求进行分析。
这一阶段需要明确系统的功能需求、性能需求、可靠性需求等，并为后续的设计和开发提供指导。
2.设计阶段在需求分析的基础上，进行 AUTOSAR 软件架构的设计。
这一阶段主要包括以下几个方面：（1）确定软件组件：根据系统需求，将整个系统划分为多个软件组件，每个组件负责实现一部分功能。
（2）确定接口规范：为实现软件组件间的互操作性，需要定义统一的接口规范。
这些规范包括数据接口、控制接口等。
（3）选择合适的 AUTOSAR 层级：AUTOSAR 软件架构分为多个层级，包括应用层、中间层（RTE）、基础软件层等。
根据系统需求，选择合适的AUTOSAR 层级进行设计。
3.开发阶段在设计阶段完成之后，进入 AUTOSAR 软件的实际开发阶段。
这一阶段主要包括以下几个方面：（1）编写软件组件：根据设计文档，编写各个软件组件的代码。
（2）实现接口：根据接口规范，实现各个软件组件之间的接口。
（3）集成和测试：将各个软件组件集成到一起，并在实际硬件环境中进行测试。
4.测试阶段在开发阶段完成之后，进入测试阶段。
这一阶段需要对整个 AUTOSAR 软件进行系统测试、单元测试等，确保软件的质量和稳定性。
5.部署阶段在测试阶段完成之后，将 AUTOSAR 软件部署到实际的 ECU 硬件环境中。
基于AUTOSAR架构的XCP标定系统开发
基于AUTOSAR架构的XCP标定系统开发谢江浩;彭忆强;朱丽;罗青松【摘要】针对汽车总线多样化以及汽车ECU之间数据交互量大的问题,设计一款以32位微处理器为硬件内核、以AUTOSAR为软件架构,符合MISRA-C嵌入式编程规范,适用于多种通信总线的XCP标定系统.在该标定系统数据交互中,为增加标定系统通用性和代码可重用性,采用符合AUTOSAR通信协议栈的标准接口,实现与AUTOSAR其他协议栈的无缝连接.同时对XCP代码进行QAC检测,提高标定系统代码阅读性.编写Vector CANoe的CAPL脚本程序,进行自动功能测试,检测标定系统功能的完整性.测试结果表明:所设计的标定系统数据交互实时性高、可靠性强.%With regard to the diversified automobile bus and the amount of data exchange between ECU, a XCP calibration system that takes 32-bit microprocessor as the core of hardware and AUTOSAR as the software architecture, complies with MISRA-C standard and applicable to various communication buses is designed. In the data exchange of the calibration system, this system uses a standard port suitable for AUTOSAR protocol stack to improve the universality of the system and the reusability of the code, and realizes the seamless connection with other AUTOSAR protocol stacks. Meanwhile, the XCP system's code is detected with QAC method to improve the code readability of the calibration system. A CAPL script program is written based on Vector CANoe, and the automate testing of functional integrity of calibration system is carried out. The test results show that the designed calibration system has high real-time data and strong reliability.【期刊名称】《中国测试》【年(卷),期】2017(043)012【总页数】6页(P113-118)【关键词】XCP;AUTOSAR;标定系统;QAC【作者】谢江浩;彭忆强;朱丽;罗青松【作者单位】西华大学汽车与交通学院,四川成都 610039;四川汽车关键零部件同创新中心,四川成都 610039;西华大学汽车测控与安全四川省重点实验室,四川成都 610039;西华大学汽车与交通学院,四川成都 610039;四川汽车关键零部件同创新中心,四川成都 610039;西华大学汽车测控与安全四川省重点实验室,四川成都610039;普华基础软件股份有限公司,上海 200233;普华基础软件股份有限公司,上海 200233【正文语种】中文标定系统在汽车发动机控制系统、变速器控制系统、底盘控制系统、刹车防抱死系统、车身电子控制系统等电子模块的开发中都具有重要作用，可以通过修改ECU 控制软件参数来提高车辆安全和舒适性能[1-2]。
嵌入式 autosar 实例
嵌入式 autosar 实例嵌入式AUTOSAR实例嵌入式AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）是一种基于标准化软件架构的开放式汽车电子系统开发方法。
它提供了一套用于开发汽车电子系统的规范和工具，可以帮助汽车制造商和供应商更高效地开发和集成各种功能模块。
嵌入式AUTOSAR实例是指在汽车电子系统开发过程中，使用AUTOSAR标准进行开发和集成的具体实例。
下面将以一个嵌入式AUTOSAR实例为例，介绍AUTOSAR的主要概念和应用。
嵌入式AUTOSAR的核心思想是将汽车电子系统划分为不同的软件组件，每个组件都具有特定的功能和接口。
这些组件可以通过定义标准化的接口来进行通信和交互，从而实现模块化开发和跨平台的集成。
例如，在一个车辆控制系统中，可以将发动机控制、制动系统和仪表盘显示等功能模块划分为不同的组件，通过AUTOSAR规范定义它们之间的接口和通信方式。
嵌入式AUTOSAR实例中的软件组件可以通过AUTOSAR的配置工具进行配置和组装。
AUTOSAR配置工具提供了一种可视化的方式来定义组件的属性、接口和通信方式。
通过配置工具，开发人员可以选择和组装已有的AUTOSAR组件，也可以根据实际需求开发新的组件。
配置工具还可以生成AUTOSAR的配置文件，这些文件包含了组件的配置信息和接口定义，可以被系统集成工具用于自动生成系统代码。
嵌入式AUTOSAR实例中还包括AUTOSAR运行时环境的部署。
AUTOSAR 运行时环境是指在汽车电子系统中实现AUTOSAR标准的软件栈。
它包括了一系列的基础服务和功能，如通信管理、诊断、任务调度和内存管理等。
AUTOSAR运行时环境可以提供一种标准化的软件基础设施，使得不同的组件可以在同一个硬件平台上运行，并且可以相互通信和交互。
嵌入式AUTOSAR实例中的应用软件可以通过AUTOSAR的接口进行开发。
AUTOSAR接口定义了组件之间的通信方式和数据格式，开发人员可以根据接口定义来实现具体的功能。
面向汽车电子的嵌入式软件开发应用软件的研究与分析
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面向汽车电子的嵌入 式软件开发应用软件 的研究与分析 汇报人：XX
目录
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嵌入式软件开发概述
汽车电子系统中的嵌 入式软件开发技术
汽车电子系统中的嵌 入式软件应用实例
汽车电子系统中的嵌入式 软件开发挑战与未来发展
结论
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嵌入式软件开发概 述
嵌入式系统是一种专用的计算机系 统，旨在执行特定的任务或功能
编码实现： 根据设计文 档进行代码 编写
测试验证： 对软件进行 测试和验证， 确保其正确 性和稳定性
部署维护： 将软件部署 到目标平台 上，并进行 后续的维护 和升级
工业控制领域
汽车电子领域
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智能家居领域
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医疗电子领域
嵌入式软件定义：指针对汽车电子系统进行设计、开发、测试、运行和维护的专用软件。 嵌入式软件特点：实时性、可靠性、安全性、可扩展性等。 嵌入式软件应用范围：汽车发动机控制、底盘控制、车身控制、导航系统等。 嵌入式软件开发流程：需求分析、设计、编码、测试、部署等。
嵌入式系统广泛应用于汽车电子、 智能家居、医疗设备等领域
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嵌入式系统通常与实际应用紧密结 合，具有实时性、可靠性和低功耗 等特点
嵌入式软件开发是针对嵌入式系统 的软件开发，涉及到硬件和软件的 协同设计、优化和测试等方面
需求分析： 明确软件的 功能和性能 要求
架构设计： 确定软件的 整体结构和 模块划分
可靠性挑战：硬件故障、 软件崩溃等
未来发展方向：提高安全 性和可靠性的技术手段
嵌入式软件在汽车电子系统中的重要性 嵌入式软件开发过程中的质量保证措施 软件测试的目的、方法及流程 未来发展趋势：自动化测试和持续集成
从(Autosar+MBD+功能安全)的角度谈谈汽车电子开发
01智能汽车的多域融合趋势近几年，随着汽车行业的快速发展，尤其是国内一波补贴过后，多多少少留下一些扎扎实实造车的企业，他们将一些国外先进的技术带入到汽车产品开发中，这些技术慢慢在汽车行业（包括乘用车和商用车）得到普及，本文主要从三个技术角度（即Autosar、MBD、功能安全）来聊聊成为标配的汽车电子技术。
针对每项技术，主要分两步来阐述：第一步说明这个技术的作用；第二步说明这个技术如何用到产品上。
02Autosar2.1 作用Autosar是一批顶尖的主机厂和零部件厂制定出来的一套汽车电子软件开发方法。
软件在汽车电子产品中占据的比例越来越高，汽车又是对软件质量要求极其严格。
那么Autosar给我们带来了什么？a、它提供了需求，在Autosar的需求文档中，它给我们收集了汽车行业很多的需求，给我们打开了一扇汽车行业的窗口。
b、它提供了一套架构，它给我们展示了分层、分模块的矩阵式架构，定义了各个标准模块以及其中的接口，统一了汽车行业基本功能模块的交互和定义。
c、它提供了一套开发方法，Autosar要求按照V模型进行正向开发。
d、它降低了开发难度，提高了软件质量，Autosar源码的开发一般交给专门的组织来开发，并且代码和工具经过第三方认证，而应用autosar的人只需利用Autosar工具链配置生成开发代码即可。
e、说一点它的弊端吧，目前工具链偏贵，并且工具链目前的自动化程度不够高，尤其是集成效率不够高。
随着越来越多巨头（百度、华为等）加入后，相信这些问题会逐步解决。
2.2 应用主要以开发ECU角度来说明，这里不以整车开发角度。
工具链：主流有Vector、ETAS、EB，这里以Vector和ETAS工具链为例说明。
Vector Developer用于应用层架构设计，Vector Configurator 用于BSW+RTE配置; ETAS ISOLAR系列（RTA-RTE RTA-OS）全套开发融合；MCAL目前主要还是使用EB的 Tresos 工具。
AUTOSAR规范与车用控制器软件开发
精彩摘录
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0 4
6.8 RTE配 置与代码生 成
0 6
6.10本章 小结
0 5
6.9 AUTOSAR操 作系统概念 与配置方法 介绍
7.1 MCAL配置工具 入门
7.2 MCAL模块配置 方法及常用接口函数
介绍
7.3 MCAL配置验证 与代码生成
7.4本章小结
8.1 AUTOSAR工程代 码架构与集成方法介
绍
8.2代码编译链接
8.3代码调试 8.4本章小结
9.2 AUTOSAR中实 现FFI的安全机制
9.1 AUTOSAR对ISO 26262中支持部分
的要求概述
9.3本章小结
10.2 Adaptive AUTOSAR平台
10.1 AUTOSAR与信 息安全
10.3本章小结
作者介绍
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统级设计与配
置方法
5
5.5本章小结
6.1 ETAS RTA系列 工具简介
6.2 ETAS RTA系列 工具入门
6.3 CAN通信协议栈 概念与配置方法介绍
6.4 EcuM模块概念 与配置方法介绍
0 1
6.5 BswM 模块概念与 配置方法介 绍
0 2
6.6 BSW模 块代码生成
0 3
6.7服务软 件组件与应 用层软件组 件端口连接
目录分析
1.1电子技术在汽车 上的应用
1.2汽车电子控制系 统的基本构成
1.3车用控制器软件 标准（从OSEK到 AUTOSAR）
基于AUTOSAR4.2标准嵌入式多核操作系统的实现
由象 I/O
5 I/O D riw f
i
图 1 AUTOSAR软件架构示意图 中间为运行环境层(RTE:Runtime Environment)，它不依 赖 ECU,是最小可运行实体(Runnable)的实时运行环境，实现 了 特 定 E C U 上的虚拟功能总线，支持软件组件之间、基础软 件间以及软件组件与基础软件之间的通信，其中包括基础软 件的通信和通信服务。 R T E 之 下 为 基础软件层(BSW :Basic Software) ，主要由 四部分组成，服 务 层 （ Service Layer)、即 E C U 抽 象 层 (ECU Abstraction Layer)、微 控 制 器 抽 象 层 （ Microcontroller Ab straction Layer)、以及复杂驱动 (Complex Drivers)。服务层 的系统服务包括O S、BswM(基础软件模式管理器， Basic sof tware mode Manager)、EcuM (Ecu 状 态 管 理 器 ，Ecu state Manager)等 。 通 过 AU TO SAR的分层结构和接口的表转化，使主机厂 和供应商之间的分工更加明确，达 到 E C U 软件开发与具体硬 件 相 脱 离 的 目 的 ，上 层 应 用 策 略 开 发 的 人 员 可 以 更 加 专 注 于 软 件 功 能 的 开 发 ，而 不 用 纠 缠 于 底 层 的 细 节 〇 1.2 AU TOSAR OS 概述 AUTOSAR O S 是 在 OSEKOS的基础上进行修改和扩展 的 ，两 者 既 有 共 性 也 有 区 别 。 1.2.1任务的符合类 AU TOSAR O S 定义了 4 种 任 务 的 符 合 类 ，每个符合类 都 包 含 了 一 个 由 应 用 指 定 的 符 合 类 ，各 符 合 类 及 其 属 性 见
基于AutoSAR的汽车电子控制系统嵌入式软件开发
２ ０ １ ３ 年０ ｇ 月２ Ｏ 日Ｏ １ 时４ ４ 分左右，５ ０ ０ ｋ Ｖ 江
门站报送２ ２ ０ ｋ Ｖ 江桥线 、江新 甲线 、母联等共 通过对现 场记录 的有关 数据 、设备情 况 ｌ ０ 个 间 隔 开 关 、 刀 闸从 闭 合 到 断开 ， 及 几 秒 和程序源代 码进行分 析，初步确 定，误报 系 钟 后 从 断开 到 闭合 的 信 息 ，而仅 有 ２ ２ ０ ｋ Ｖ 江 鹤 信 号 所接 的２ ４ Ｖ 直流 电源抖 动 所致 ，原因 如 乙 线 、 江 群 甲线 、 江 礼 甲线 三 个 间 隔 没 有 误 下 ： 报 信号 。在 获悉相关情 况后 ，变 电管理一所 （ １ ） 遥 信 信 号采 集 装 置 Ｉ Ｐ Ｃｌ 、Ｉ Ｐ Ｃ ２ 、 继 保 自动 化 人 员 立 即 到 现 场 查 看 相 关 信 息 ， Ｉ Ｐ Ｃ ６ 、Ｉ Ｐ Ｃ ８ 、Ｉ Ｐ Ｃ Ｉ ｌ 和Ｉ Ｐ ｃ １ ２ 的消 抖 时 间 均 设 置 发现在 误报 的这 些信 号中 ，调度 （ 总 调 、 中 为 ２ ０ ０ ｍ ｓ 。发 生 误 报 的 信 号均 由 Ｉ Ｐ Ｃ Ｉ 采集 。 调和 地 调新 江 门 站 ） 、南瑞继保后台 （ 新 后 台） （ ２ ） 遥信 信号采集装置每 隔１ 秒采集一 次 和西川 Ｉ 公 司后台 （ 旧后台） 历 史 检 索 栏 均 有 记 遥 信 信 号 状 态 值 ， 并 与 前 １ 秒 的 状 态 值 进 行 录，但西川公司后台 （ 旧后 台 ）） 的Ｓ Ｏ Ｅ 栏 没 有 比较 ， 如 发 生 变 位 ， 则 将 当 前状 态 值 上 送 各 记 录 ，地 调 旧江 门 站 没 有 相 关 记 录 。现 场 信 工 作 站 各 遥 信 信 号 采 集 装 置 的 采 集 时 间 不 号从 动 作 到 复 归 的 时 间大 概 为 １ 秒左右。 定 同 步 ， 这 由 各遥 信 信 号 采 集 装 置 的开 机 ２ ． 江 门 站 自动 化 系 统 结 构 介 绍 时间决定 。 伴 随 着 设 备 的 改 造 ， 江 门 站 现 有 新 旧 （ ３ ） 当２ ４ Ｖ 直 流 信 号 电 源 发 生 瞬 间 波 动 两 套 监 控 系 统 并 列 运 行 ，所 有 ５ ０ ０ ｋ Ｖ ￣ ０ 的 设 （ ２ ０ ０ ｍ ｓ 之 内 电平 为 ０ ） ，而 在 此 期 间 ， Ｉ Ｐ Ｃ Ｉ 采 备、＃ ｌ 主 变及＃ ２ 主 变 三 侧 都 接 入 新 的监 控 系 集 了 遥 信 信 号 状 态 值 ，它 们 将 是 ０ 态 ； 再 与 秒 状 态 比较 时 ， 则 产 生 了 如 所 记 录 下 的 统 运 行 ，２ ２ ０ ｋ Ｖ ￣ ０ 设 备和３ ５ ｋ Ｖ ￣０ 设 备 仍 由 旧 前 ｉ 的 监 控 系 统 运 行 。 误 报 信 号 间 隔 的 一 二 次 遥 信 信 号 复 归 。 设 备 在 正 常 运 行 状 态 ， 变 电站 新 旧 监 控 系 统 （ ４ ） 再 隔１ 秒之 后 ，２ ４ Ｖ 直 流 信 号 电源 已 正 常 运 行 ， 旧监 控 系 统 的 监 控 主 机 ２ 作 为 主 经恢 复正 常到 的２ ４ Ｖ 电平 ，Ｉ Ｐ Ｃ １ 采集 到 的遥 态 ， 故 产 生 了 如 所 记 录 机与 新监控 系统 的规 约转换 器Ｒ Ｃ Ｓ － ９ ７ ９ ４ Ａ 通 信 信 号 状 态 值 将 是 １ 信 ， 旧监 控 系 统 的监 控 主 机 １ 、 操 作 员 工 作 下 的遥 信 信 号 动 作 。 站 一 、操 作 员工 作 站 二 为 备机 。 （ ５ ） 由于２ ４ Ｖ 直 流 信 号 电源 的波 动 时 间 在 其 通 信 结构 拓 扑 图 如 图 １ 所 示 ２ ０ ０ ｍ ｓ 之 内 ， 在 各 遥 信 信 号 采 集 装 置 的 消 抖 范 围 内 ，故 未 产 生Ｓ Ｏ Ｅ 信号 。 （ ６ ） 由 于 地 调 旧江 门站 的 数 据 由西 川 公 ｊ ｌ ＝ ｌ ｌ ｌ ｌ ｌ ｌ ｊ ｌ ＝Ｉ 司的Ｉ Ｈ Ｒ Ｔ Ｕ 转 发 ，而 转 发 数 据 仅 限 于 遥 信 全 数 据 、遥测全数据 ￣ ｎ Ｓ Ｏ Ｅ 信 息，故 Ｉ Ｐ Ｃ １ 采集装置 短 时间遥信 电源抖动产生 的变位信 息不能及 时 发送 给 地 调 旧 江 门站 。 而 与 旧监 控 系 统 通 信 的南 瑞 继保 规 约转 换 装置 Ｒ Ｃ Ｓ 一 ９ ７ ９ ４ Ａ 在 收 到 １ １ ｌ １ ｌ １ １ Ｉ 以 上误 报 变 位 信 息后 ， 自动 生 成Ｓ Ｏ Ｅ 数据后发 ＝ Ｉ Ｉ ｌ ｌ Ｉ ｌ ｌ ｌ！ 送 给 新 监 控 系 统 ， 因此 新 监 控 后 台 和 调 度 能 收到 以上 误 报 信 息 的变 位 和 Ｓ Ｏ Ｅ 数据 。 此外 ，根据Ｄ Ｃ ２ ４ Ｖ 在 各 机 柜 接 线 示 意 图
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基于AutoSAR的汽车电子控制系统嵌入式软件开发
【摘要】汽车电子控制系统的复杂化以及硬件配置的多样性，嵌入式软件的兼容性与可靠性开发成为汽车行业普遍关注的问题。
AUTOSAR体系标准对汽车相关系统的开发构建了标准化模型，在实际应用中仍处于不断研发与改进阶段，文章结合AUTOSAR的架构特点，来分析其在嵌入式软件开发中的应用。
【关键词】AutoSAR;汽车电子控制系统;嵌入式软件;开发
一、引言
目前，汽车研发与生产所利用现代硬件与软件整合技术越来越多，整天电子控制系统对嵌入式软件的依赖度越来越高。
由于汽车电子硬件系统的多样性，ECU软件的开发收到硬件配置的制约，相关约束条件的更新都会导致程序的重新编写和调试。
因此，如有一套统一标准规范的行业体系来规范ETU的相关联系开发。
AUTOSAR体系结构是现阶段正被内外广泛采用的标准软件框架，其独立于汽车物理硬件的软件开发标准，为汽车电子产品之间的通用提供了可行性。
二、AUTOSAR的涵义以及在嵌入式软件开发中发挥的作用
1.AUTOSAR简介
AUTOSAR是由全球汽车生产行业所共同制定的开发性的系统框架标准。
其实现的主要功能包括规范ECU开放式嵌入软件结构，定义统一的软件模块接口等多个方面。
AUTSAR为分布式系统控制软件开发开辟的新的方法，此方法以基于模型和分布式系统描述开始，最终实现代码的自动生成以及可重复性程序调试。
同时，AUTOSAR也定义了相关的硬件平台标准。
2.作用性
（1）AUTOSAR所制定软件模型规范，很大程度上简化了各个ECU的开发流程，实现了软件和硬件模块的部分通用性，设计层面的可交流性缩短了产品的研发周期，提高了汽车控制系统嵌入式软件的可靠性，有效的降低了研发和整车成本，为汽车生产厂商提供了更高的经济效益。
（2）AUTOSAR体系所体现的可靠性：
①有效控制错误事件的扩散。
②一旦发生故障，能及时的实现对其他系统的隔离保护。
③对关键数据的可靠性保护。
其中前两点是对汽车电子操作系统所提供的保障，第三点是针对非易失性存储。
三、AUTOSAR体系结构
基于AUTOSAR的汽车ECU架构如图1所示：
图1 AUTOSAR体系结构
1.微控制器抽象层
这一层是典型的物理设备的抽象，包含了汽车硬件设施的驱动程序，同时能够模型部分微型控制器无法实现的服务功能。
2.ECU抽象层
ECU抽象层，以相关ECU设备为基础，为其实现的外围服务功能提供相关的驱动程序。
3.服务层
服务层为汽车电子系统提供各种服务性控制，其中包括网络连接、车载视听系统、移动通信以及内存管理等方面，其实现的功能大多独立于汽车硬件架构。
4.运行时环境
运行环境RTE层是整个AUTOSAR体系结构的核心，实现了应用软件与基础软件的体系分割，其负责应用软件之间以及应用软件与基础软件之间的数据交换。
RTE层的存在实现了对应用软件模块的重用。
同时，由于RTE对相关的外围接口进行了预定义，为软件的嵌入提供了极大的可行空间。
四、基于AUTOSAR的嵌入式软件开发流程
AUTOSAR框架体系在规范ECU标准的同时，也定义了相关软件模块的开放方式。
这就在软件开发的早期调试中提供了更多的标准性参考，同时采用标准的软件模块简化了开发流程，确保了嵌入式软件运行的可靠性。
AUTOSAR为了保证开发过程中相关标准的通用性，定义了基于XML的文件格式。
其具体嵌入式软件开发流程如图2所示：
图2 嵌入式软件开发流程
1.输入描述
（1）软件架描述。
主要描述独立于汽车硬件配置的软件特性，包括：硬件
资源需求、软件的通用特点、内部框架的构建、通信协议等，并通过开发工具生成标准描述文档。
（2）硬件资源描述。
描述独立于软件架构的硬件信息，包括：工作状态、通用特性、信号传输路径等，并通过开发工具生成标准文档。
（3）系统描述。
主要实现整车需求信息的描述，包括电源系统、软件架构与硬件信息映射、消息矩阵等方面，并通过开发工具生成标准描述文档。
2.系统配置
解决输入描述阶段的文档数据，进行系统设置反复调试与，目的是生成标准系统配置文档以及各个ECU的相关描述文档。
3.ECU配置
通过系统配置阶段生成的ECU描述文档，结合RTE运行环境的具体配置资源数据，建立标准的ECU配置文档。
4.ECU软件生成
此阶段需要结合确立的标准ECU配置文档，通过AUTOSAR资源配配置标准通过配置工具开发以及调试并最终生成可应用的ECU软件。
如果1，2，3阶段的文档信息发生表更，需要对ECU软件生成结构进行重新校正，以实时的更新ECU软件。
最后，将生成的ECU软件进行硬件运行环境的实际测试，如果嵌入软件出现不兼容现象或者相关硬件资源有更新，则需要对ECU软件进行校正优化和适应性调整。
参考文献
[1]张谚华，项晨，涂时亮.AUTOSAR基础软件调度器的设计与实现[J].计算机工程，2011（04）.
[2]胡琦，李红，赵民德，吴锋，姚栋伟，方正.基于AUTOSAR的电控汽油机ECU软件设计与实现[J].浙江大学学报（工学版），2011（06）.
[3]阴晓峰，刘武东.汽车电子系统软件开发新标准AUTO SAR[J].西华大学学报（自然科学版），2010（02）.。