超声波模块参考
HC-SR04超声波测距模块说明书
HC-SR04超声波测距模块◼产品概述HC-SR04是一款升级的超声波测距模块。
新增加UART，IIC及1-WIRE（单总线）功能，模式可以通过外围电阻设置。
2CM超小盲区，4M典型最远测距，2mA超低工作电流。
采用自研超声波测距解调芯片，使其外围更加简洁，工作电压更宽（2.8-5.5V）。
驱动采用扫频技术，减少探头本身一致性对灵敏度的影响。
内部40K驱动频率采用正温度补偿，切合探头中心频率的温度特性，减小温度影响。
外部晶振为外观兼容而放置的晶振，不起任何作用，不焊接晶振的模块价格更有优势。
◼实物图片◼主要特性⚫采用专业解调芯片⚫工作电压：2.8-5.5V⚫工作电流：2mA⚫支持GPIO,UART，IIC及1-WIRE多种接口模式,默认输出模式兼容HC-SR04⚫2CM盲区，4M典型最远测距⚫200mS周期⚫可配置各种颜色及加固型探头◼典型应用⚫玩具，机器人避障⚫液位，水位测量⚫坐姿检测⚫其它测距应用◼性能参数◼GPIO/UART/IIC/1-WIRE模式选择◼测量操作一：GPIO模式工作模式同HC-SR04。
外部MCU给模块Trig脚一个大于10uS的高电平脉冲；模块会给出一个与距离等比的高电平脉冲信号，可根据脉宽时间“T”算出：距离=T*C/2（C为声速）声速温度公式：c=(331.45+0.61t/℃)m•s-1(其中330.45是在0℃）0℃声速：330.45M/S20℃声速：342.62M/S40℃声速：354.85M/S0℃-40℃声速误差7左右。
实际应用，如果需要精确距离值，必需要考虑温度影响，做温度补偿。
如有需要，可关注我司带温补单芯片RCWL-9700。
二：UART模式UART模式波特率设置：9600N1命令返回值说明0XA0BYTE_HBYTE_MBYTE_L 输出距离为：(（BYTE_H<<16）+（BYTE_M<<8）+BYTE_L)/1000单位mm0XF1公司及版本信息连接串口。
HC-SR04超声波测距模块
HC-SR04超声波测距模块之阳早格格创做
１、本模块本能宁静，测度距离透彻.能战海中的
SRF05,SRF02等超声波测距模块相媲好.模块下粗度，盲区（2cm）超近,宁静的测距是此产品乐成走背商场的有力根据！
2主要技能参数： 1：使用电压：DC5V 2：固态电流：小于2mA 3：电仄输出：下5V 4：电仄输出：底0V 5：感触角度：没有大于15度 6：探测距离：2cm-450cm
交线办法，VCC、trig（统造端）、 echo（交支端）、GND
3模块处事本理：
(1)采与IO触收测距，给起码10us的下电仄旗号;
(2)模块自动收支8个40khz的圆波，自动检测是可有旗号返回；
(3)有旗号返回，通过IO输出一下电仄，下电仄持绝的时间便是
超声波从收射到返回的时间．尝试距离=(下电通常间*声速(340M/S))/2;
本模块可提供齐套测距步调：C51，PIC18F877,超声波LCD1602隐现，超声波LCD12864隐现，数码管隐现，串心隐现等，测距参照步调.
供以下齐套资料
超声波模块本理图:。
URM04超声波测距模块
URM04 超声波测距模块说明性能描述1．工作电源：+5V2．工作电流：<20mA3．工作温度范围：－10℃～＋70℃4．超声波距离测量：最大测量距离―500cm最小测量距离―4cm分辨率－1cm5．模块使用RS485总线通讯，编写通讯程序非常的便捷。
6．模块内带温度补偿电路提高测量的精度。
7．模块重量：约30g模块测量角度模块角度60度功能描述正面图图1 URM04超声波测距模块管脚1： +5V 电源+5V输入2： GND 电源地3： A RS485总线A（正）4： B RS485总线B （负）通讯协议模块波特率 115200BPS，无奇偶效验，一位停止位。
出厂的模块地址可以进行重新编址，以适应组网需要。
注意这时RS485总线只能连接一只待编程的模块。
发送通用的编址命令，将地址ADD参数设置到模块,ADD地址范围0到128。
模块返回操作标志。
设置成功S返回0X01,设置失败无返回。
2.启动超声波测量0XFF本指令读取一次环境温度,温度高字节的高4位代表温度正负，当高4位都是1时说明是负温度，当高4位都是0时是正温度，除去温度高字节的高4位后是12位的温度。
分辨率0.1度，每个数字代表0.1摄氏度。
当测量无效时返回的温度高位和低位数据都是0xff。
55 aa ab 01 55 11 11 返回 55 AA 11 01 55 01 67 设置为地址0X1155 aa 11 00 01 11 返回 55 AA 11 02 01 00 04 17 读取地址为0X11的模块距离55 aa 11 00 02 12 返回 55 AA 11 02 02 01 06 1B 读取地址为0X01的模块温度。
US-100超声波测距模块
1．概述US-100超声波测距模块可实现2cm~4.5m的非接触测距功能，拥有2.4~5.5V的宽电压输入范围，静态功耗低于2mA，自带温度传感器对测距结果进行校正，同时具有GPIO（通用接口总线），串口等多种通信方式，内带看门狗，工作稳定可靠。
2．主要技术参数3．本模块实物图及尺寸本模块如图3.1和图3.2所示：图3.1：US-100正面图本模块的尺寸：45mm*20mm*1.6mm。
板上有两个半径为1mm的机械孔，如图3.3所示：图3.3：US-100尺寸图4．接口说明本模块共有两个接口，即模式选择跳线和5 Pin接口。
模式选择跳线接口如图4.1所示。
模式选择跳线的间距为2.54mm，当插上跳线帽时为UART（串口）模式，拔掉时为电平触发模式。
图4.1：模式选择跳线接口5 Pin接口为2.54mm间距的弯排针，如图4.2所示：图4.2：5 Pin接口从左到右依次编号1,2,3,4,5。
它们的定义如下：1号Pin：接VCC电源（供电范围2.4V~5.5V）。
2号Pin：当为UART模式时，接外部电路UART的TX端；当为电平触发模式时，接外部电路的Trig端。
3号Pin：当为UART模式时，接外部电路UART的RX端；当为电平触发模式时，接外部电路的Echo端。
4号Pin：接外部电路的地。
5号Pin：接外部电路的地。
5．电平触发测距工作原理在模块上电前，首先去掉模式选择跳线上的跳线帽，使模块处于电平触发模式。
电平触发测距的时序如图5.1所示：图5.1：US-100测距时序图图5.1表明：只需要在Trig/TX管脚输入一个10US以上的高电平，系统便可发出8个40KHZ的超声波脉冲，然后检测回波信号。
当检测到回波信号后，模块还要进行温度值的测量，然后根据当前温度对测距结果进行校正，将校正后的结果通过Echo/RX管脚输出。
在此模式下，模块将距离值转化为340m/s时的时间值的2倍，通过Echo端输出一高电平，可根据此高电平的持续时间来计算距离值。
超声波模块
超声波模块（PWM脉冲方式输出）
产品型号：DYP-ME007 发表时间：2010-12-8 点击：597
一、产品简介
DYP-ME007超声波测距模块可提供3cm--5m的非接触式距离感测功能。
其基本工作原理为给予此超声波测距模块一触发信号后发射超声波，当超声波投射到物体而反射回来时，模块输出一回响信号，以触发信号和回响信号间的时间差，来判定物体的距离。
二、电气参数
电气参数 DYP-ME007超声波模块
工作电压 DC 5V
工作电流 10mA
工作频率 40Hz
最远射程 5m
最近射程 2cm
输入触发信号 10uS的TTL脉冲
输出回响信号输出TTL电平信号，与射程成比例
规格尺寸 43*20*15mm
三、模块使用方法：
使用本模块，占用单片机的两个IO口，一个IO口做为触发端。
一个IO口做为回波PWM信号捕捉引脚。
写程序时，先在TRIG引脚端为一个大约10US的高电平触发模块，同时模块内部将发出8个40kHz周期电平并检测回波。
并在内部程序处理变换成一个PWM的信号从Echo引脚输出，一旦检测到有回波信号则输出回响信号,供我们方便使用。
我们使用时，只需读出PWM信号高电平的时间（T）。
回响信号是一个脉冲的宽度成正比的距离对象。
可通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。
公式: uS/58=厘米或者uS/148=英寸。
也可以通过声波在空气中传播公式L＝340T/2。
就可以求出L（测量的距离）。
如果没有检测到回响信号，模块回响信号脚将输出约140uS的电平，以防止发射信号对回响信号的影响.。
参数可调节超声波测距模块说明
超声波测距模块该超声波测距模块采用AVR的ATMEGA8单片机作处理器，模块的工作电压为：DC4.5-5V；测量距离范围为：5cm～150cm，测量结果由三位数码管直接显示出来，当测量超过上限值150cm收不到回波时显示“C C C”， 测量低于下限值5cm时显示“- - -”。
模块上设有一输出端口，用于输出报警信号,正常情况下,输出5V高平，当测量结果小于设定的报警值时输出低电平信号。
报警值可通过板上的两个按键开关K1、K2设定，设定值范围5cm～150cm(与测量上限值相配)。
测量可调次数可调，调整范围为：1-20次/秒；测量上限值可调，调整范围5-150cm；工作环境温度通过按键开关设定,可实现手工温度补偿会修正测量结果，温度范围0-40度。
以上所有设定好的值存于单片机内的EEPROM中，断电后数值不会消失。
模块尺寸：68mm× 30 mm。
一、 各参数设定1、各参数设定顺序为：环境温度、测量次数、测量上限、报警值、保存设定参数。
2、K1为功能键，K2为定值调整。
3、设定方法：模块接通工作电源处于工作状态后，点动功能键K1，显示值显示字符，之后转入显示当前定值，现次点动K1键，闪动显示的位数为当前要调整的值，按动K2进行定值设定，设定好一位后，点动K1设定下一位。
3、设定定值的流程：环境温度、测量次数、测量上限、报警值、保存设定参数。
工作状态→K1→显示“t C”环境温度→K1→K1→K2设定十位数→K1→K2设定个位数→K1→显示“C S”测量次数 → K1→K1→K2设定十位数→K1→K2设定个位数→K1→显示“HHH”测量上限→ K2设定百位数→K1→ K2设定十位数→K1→K2设定个位数→K1→显示“AAA”报警值→ K2设定百位数→K1→ K2设定十位数→K1→K2设定个位数→K1储存当前定值后，重新进入工作状态。
常用超声波模块
常用超声波模块
以下是常见的超声波模块：
1.HC-SR04：该模块使用4个引脚，非常常见，可通过触发和回波来
进行距离测量。
2.JSNSR04T：这是一款基于HC-SR04的超声波传感器模块，具有防水
设计和长距离距离能力。
-015：这款超声波模块使用了5个引脚，包括VCC、GND、TRIG、ECHO和PWM输出。
4. LV-MaxSonar-EZ1：这是一款精度较高的超声波传感器，最大探测
距离可以达到6.5米。
5.SRF05：这款超声波模块采用了双晶体设计，提供了更高的探测精
度和稳定性。
6.SRF06：这个超声波模块也是双晶体设计，可以测量距离、高度和
宽度。
7. XL-MaxSonar-AE：这是一款高精度的超声波模块，可以进行距离
和障碍物检测，最大探测距离可以达到10米以上。
8. MB1240 XL-MaxSonar-EZ4：这是一款可靠稳定的超声波模块，特
别适用于室外环境和噪声较大环境下的距离测量。
第四版超声波测距传感器超声波模块SDM-IO
好酒也怕巷子深,虽然有很多用户反馈我们的模块在多种产品的比较下质量最好,重复测量跳动极小(短距离在1mm以内),同时也是唯一能做到无盲区的,但淘宝的排名影响销售,为了使更多朋友找到我们的产品,我们决定以大代理批发价销售1个月实验效果.本链接的模块是0-1600mm测量范围,测量周期10ms,唯一无盲区的超声波模块.１、本模块性能稳定，测量距离精确。
首创无盲区（0cm开始测量）,重复测量一致性非常高.2 主要技术参数：1：使用电压：DC3.8-5.5V 2：静态电流：小于8mA3：输出TTL电平4：感应角度：不大于15度5：探测距离：0cm-1600mm 6:高精度：可达3mm接线方式，VCC、trig（控制端）、 echo（接收端）、 GND背面有红色LED指示工作状态,当有障碍时,LED会亮.本产品使用方法：TRIG端口发一个10US以上的0,当TRIG变成1时,超声波模块开始发射超声波,主控制板就可以在ECHO等待0输出.一有150us输出就表示收到反射波,从TRIG=1到ECHO=0的时间就为此次测距的时间,可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了~~模块工作原理：(1)采用IO触发测距，给TRIG至少10us的0信号;(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；(3)有信号返回，通过ECHO输出一0信号，TRIG=1到ECHO持续的时间就是超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;(4)当TRIG从0->1时,主控制板启动一10ms定时器控制本次测量的超时控制,当超时10ms时ECHO仍然没有出现150us的0信号,表示没有障碍.模块主要特点:(1)超微型,只相当于两个发射,接收头的面积,已经没法再小了.(2)无盲区(8mm内成三角形误差稍大).(3)反应速度快,10ms的测量周期,不容易丢失高速目标.(4)发射头,接收头紧靠,和被测目标基本成直线关系(8mm内还是大三角形,这个是发射,接收头的物理形状决定了).(5)模块上有LED指示,方便观察和测试!3:时序图(示波器截取)计算方法:设Trig=1的时刻为t1(单位为ms),Echo=0的时刻为t2(单位为ms),超声波发射头和接收头的内部晶体和外体有一个固定距离,电路也有固定延迟,总延迟时间为250us,目标的距离=340*(t2-t2-0.25)/2,单位为毫米(mm),当目标距离在10mm范围内,发射头,接收头,和目标形成大三角形,测量误差大,因此10mm范围内可以当作0距离处理,>10mm 范围时,基本是线性关系,按上述公式处理.近距离时序图如下:当距离较远时时序图如下:常见问题(faq):1:超声波测距原理超声波是一种频率比较高的声音,指向性强.超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。
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编号：_________________
版本：_________________
超声波测距、测温、测光模块
使用说明书
Sonar_V1.00
2007-08-08
开发者: 保密级别：
拟制者: 拟制日期：
审核者：审核日期：
批准者：批准日期：
E-mail:xiaochekf@
07-8-17
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修订记录
日期版本编写及修订者编写及修订说明2007/08/08 V1.00
测距、测温、测光模块说明书
目录
修订记录 (2)
1规格参数 (4)
1.1 主要功能 (4)
1.2 基本参数 (4)
1.3 使用限制 (4)
2使用说明 (5)
2.1 电源输入 (5)
2.2 通讯方式 (5)
3原理介绍 (7)
3.1 超声波测距原理及系统组成 (7)
3.2 超声波发射电路 (8)
3.3 温度补偿 (8)
3.4 光照度测量 (9)
4测量偏差的产生 (10)
5模块功能测试 (11)
6实物照片 (13)
测距、测温、测光模块说明书
1 规格参数
1.1 主要功能
1、距离测量；
2、温度测量；
3、光亮度测量；
1.2 基本参数
工作电压：4.5V~5.5V。
特别说明，绝对不允许超过5.5V
功耗电流：最小1mA，最大20mA
谐振频率：40KHz；
探测距离范围：4毫米～4米。
误差：4%；
（特别说明，探测最近距离为4mm，最远距离为4米，数据连续输出，不需要任何设置。
）
测量温度范围：0℃至+100℃；精度：1℃
测量光照度范围：能测量出明亮和黑暗；
数据输出方式：iic和uart（57600bps）两种方式，用户任选；其中UART方式，是以7个字节为一组，以0x55开头的3个数据是距离数值；以0x66开头的2
个数据是温度数据；以0x77开头的2个数据是光照度数据。
0x55\0x66\0x77是
为区分3个数据而增加的数据头；
时间限制：支持如下2种探测方式；1、持续探测；2、受控间歇探测；
距离数据格式：以毫米为最小数据单位，双字节 16进制传输，前高后低；
温度数据格式：以摄氏度为最小数据单位，单字节 16进制传输；
光照数据格式：单字节16进制传输；光线暗时数值大，光线亮时数值小；
工作温度范围：0℃至+100℃
存放温度：-40℃至+120℃
外形尺寸：48mm*39mm*22mm（H）
固定孔尺寸3*Φ3mm间距：10mm
1.3 使用限制
由于超声波测距的性能与被测物表面材料有很大关系，如毛料、布料对超声波的反射率很小，会严重影响测量结果。
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2 使用说明
2.1 电源输入
本模块供电有2种实现方法：
1、通过IIC连接线
可以用右图所示4pin排线和其它设备连接。
2.2 通讯方式
1、如果用UART方式和其它设备通讯，在模块的硬件上不需要做任何设置，仅仅
设置软件的波特率为57600bps；
2、如果通过IIC的方式和其它设备通讯，本模块只能作为severs，不能作为master
使用。
并且在硬件上要有相应的跳线支持，用来设置本模块的IIC地址。
见附图：
测距、测温、测光模块说明书
ADDRESS
附正面图
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3 原理介绍
3.1 超声波测距原理及系统组成
超声波测距是借助于超声脉冲回波渡越时间法来实现的。
设超声波脉冲由传感器发出到接收所经历的时间为t，超声波在空气中的传播速度为c，则从传感器到目标物体的距离D
图2
障
碍
物生mV
测距、测温、测光模块说明书3.2 超声波发射电路
直接驱动CD4049芯片，后面的CD4049
为了提高系统的测量精度，本文设计了温度补偿电路。
系统采用National Semiconductor 所生产的温度感测器LM35，其输出电压与摄氏温标呈线性关系，0℃时输出为0V，每升高1℃，输出电压增加10mV 。
在常温下，LM35不需要额外的校准处理即可达到±1/4℃的准确率。
接线形式简单，在单电源工作模式下，测量范围为0～+175℃。
根据实际温度的值，利用上式可计算补偿声速。
附温度测量电路
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通过总线通讯
LM92iic
利用检测温度
LM35AD
3.4
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4 测量偏差的产生
经过测试分析，测量偏差主要是如下原因产生：超声波发射器的发散角
如图所示
发射头接收头
从第二个图可以看出，如果有这样的2个障碍物存在，必然会导致有测量偏差产生。
解决的方式有二种
1、更换发散角小的发射头
2、避免探测到这种结构的物体
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5 模块功能测试
感谢您购买本模块，如有必要，请按照下述方式测试功能。
TXD RXD
GND+5V GND+5V
然后打开串口调试工具，（笔者用的是―――串口调试助手V2.2）设置波特率为57600bps和16进制显示，当连接好各种电线，通电后，应该能看到在窗口中不停的有数据被接收到。
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特别说明：每次接收到7个字节的数据，以55开头的3个数据是超声波返回的距
离数据，前高后低，例如16进制数据0354就是当前距离，
换算成10进制就是852mm ，单位是毫米；以66开头的2个数据是温度数据，1B
换算成10进制就是
27摄氏度，单位是摄氏度；最后一个以77开头的是光照度数据。
距离数据
光照度设置波特率
为57600
16进制设置
测距、测温、测光模块说明书6 实物照片。