recurdyn笔记
Recurdyn 学习笔记
1.1界面模型操作工具栏选择当前操作的选项，模型输入工具栏输入相应的数据。
1.2系统模式System Modes in RecurDyn四种：1. Model-Editing ，允许你在模型层次上对建立新的对象。
Recurdyn 默认为该模式2. Subsystem-Editing -Work on the all of the entities in a subsystem. Lets you createobjects in your model that belong to a logical subsystem in your model. A subsystemcan contain a group of entities that are created using the process automation of aRecurDyn toolkit, such as a belt, chain, or track assembly.3. Body-Editing - Edit a particular entity in your model, such as ground, a link, orforce.4. Profile-Editing -Change the properties associated with a particular entity in yourmodel. 你可以通过以下操作切换到body 或property-editing1. 在模型数据库区右击实体（entity ），在出现的menu 中选择Edit2. 在模型窗口，双击目标。
3. Click on one of the mode tools on the toolbar.1.3 改变重力主菜单——>Settings ——>Gravity .工具区工具栏模型窗口 模型数据库数 模型操作输入 提示区可以在下拉菜单中选择常规的重力加速度值。
RecurDyn常见QA整理
RecurDyn常见问题及解答目录安装和帮助 (2)概念理解 (3)Recurdyn导入和导出 (4)基本操作 (6)技术问题 (8)约束和接触 (8)柔性体 (8)履带 (9)链 (9)带 (10)分析计算 (10)其他 (11)安装和帮助：Q：RecurdynV7R2正式版和试用版的安装讲解？A：参考我们的安装文件。
Q：我可以获得哪方面的技术支持？A：使用版和正式版得到的技术支持不同。
根据购买技术服务与否，分别可以获得简单问题咨询、复杂问题咨询、模型调试、客户化定制等不同等级的技术支持。
Q：帮助文档有中文版的吗？A：目前只有英文的帮助文档，中文帮助文档正在进行中，将来会有。
Q：练习模型在哪个文件夹？A：C:\Program Files\FunctionBay, Inc\RecurDyn V7R2\Help\Manual\Tutorials\Basic TutorialQ：Tut1_Crank Slider 3D文件夹怎么没有任何模型？A：模型都是自己按照Tut1_Crank Slider建立的，文件夹里没有CAD模型。
概念理解：Q：SYSFNC的第2，3个参数是什么意思？A：第2个参数指坐标信息，第3个参数指坐标数量。
比如DX，DX有I，J坐标系也可以是I，J，K坐标系。
Q：rotational spring force中spring coefficient 和damping coefficient两个参数各自对扭矩的影响是什么？A：前者是弹簧刚度，乘上变形角度得到扭矩；后者是阻尼，乘上旋转速度得到扭矩。
Q：ExtendedSurfaceToSurface参数在实际运用中的对分析结果的影响A：法向力可表示为-k*(abs(delt))^m1-c*((abs(delt))^m3)*(dot(delt))^m2其中m1对应刚度指数；m2对应阻尼指数；m3对应渗透指数。
各量取值的多少，要看你定义的是线性或非线性。
recurdyn常用函数
recurdyn常用函数
recurdyn是一个用于模拟和分析递归动态系统的MATLAB 工具箱。
它提供了一组函数来帮助用户创建、分析和可视化递归动态系统的行为。
以下是一些常用的recurdyn函数：
1.rdyn: 这是创建递归动态系统的基本函数。
它允许用户定义系统的状态方程、初
始条件和参数。
2.step: 该函数用于模拟递归动态系统的瞬态响应。
它会在每个时间步长上更新系
统的状态，并返回模拟结果。
3.bode: 该函数用于计算并绘制递归动态系统的频率响应。
它返回系统的频率响应
数据，并生成相应的频谱图。
4.nyquist: 该函数用于计算并绘制递归动态系统的Nyquist图。
它基于系统的传
递函数或状态方程来计算系统的Nyquist曲线，并生成相应的图像。
5.margin: 该函数用于计算并绘制递归动态系统的稳定性边界。
它返回系统的稳定
性和鲁棒性边界，并生成相应的图像。
6.simulink: 该函数允许用户将recurdyn系统嵌入到MATLAB Simulink 模型
中，以便进行仿真和分析。
这些函数只是recurdyn工具箱中的一部分，还有许多其他功能和函数可用于模拟和分析不同类型的递归动态系统。
建议查阅MATLAB 的官方文档以获取更详细的信息和示例代码。
RecurDyn培训1-5 求解及后处理技术
• Integrator type: Select the integrator type. RecurDyn supports two implicit integrators of DASSL [3] and the generalized alpha method [4]. DASSL has more conservative error control mechanism while the generalized alpha method has larger stability region with less accuracy. • DDASSL • IMGALPHA: Implicit generalized alpha method • TRKGALPHA: Track generalized alpha method
• Numerical damping: Damping ratio for the generalized alpha method (zero indicates no damping and one indicates maximum damping) [4]. • Constant step size: In TRKGALPHA integrator, you can control the parameters of Constant step size. Step size fasten with a constant
INTRODUCTION TO RecurDyn V7 R1
求解环境设置
Training Manual
最大积分阶次，该值越大，精度越高。 最大时间步长 求解起始时间步长 求解误差 积分类型 数值阻尼，只针对IMGALPHA 积分类型 固定时间步长，只针对TRKGALPHA 积分类型 雅克比估值参数
recurdyn基本算法
recurdyn基本算法
RecurDyn是一种基于多体动力学的仿真软件，广泛应用于机械工程、航空航天、汽车工程、船舶工程等领域。
本文主要介绍RecurDyn 的基本算法。
1. 多体动力学模型
RecurDyn的核心是多体动力学模型，包括质量、速度、位置、加速度等物理量。
模型的基本假设是物体之间存在相互作用力，根据牛顿定律，物体的加速度与作用力成正比，与物体的质量成反比。
2. 时空离散化
为了对物体的运动进行仿真，需要将时间和空间离散化，即将连续的时间和空间转化为离散的时间和空间。
在RecurDyn中，时间和空间离散化采用了显式欧拉法或隐式欧拉法。
3. 接触检测
接触是多体动力学模型中重要的问题，需要检测物体之间是否接触，并计算接触力。
RecurDyn采用了快速多极子方法或广义平面算法进行接触检测。
4. 接触力计算
在接触检测之后，需要计算接触力。
RecurDyn采用了Hertz接触理论或Coulomb接触模型进行接触力计算。
5. 约束条件
在多体动力学模型中，物体之间存在约束条件，如接触约束、几何约束、运动约束等。
RecurDyn采用了拉格朗日乘子法或笛卡尔-拉
格朗日方法进行约束条件的处理。
以上是RecurDyn的基本算法，通过对这些算法的深入了解和应用，可以更好地进行物体的运动仿真和分析。
recurdyn 栅格范围
recurdyn 栅格范围
RecurDyn栅格是一个三维网格数据结构，它可以用来描述三维模型中的几何形状，例如汽车车身、发动机和机械装置。
RecurDyn栅格可以用来表示三维对象的尺寸、形状和位置，还可以用来描述它们的运动和运动学特性。
RecurDyn栅格的范围可以是任意大小的三维空间区域，通常是正方形或长方形。
栅格中的每个节点表示一个三维坐标点，每个节点有一个固定的坐标值和位置，可以在二维平面或三维空间中表示。
RecurDyn栅格的范围通常由用户指定，可以根据需要进行调整和修改。
Recurdyn介绍
新一代的系统级多体动力学分析软件—虚拟产品设计开发工具RecurDyn (Recursive Dynamic)是由韩国FunctionBay公司基于其划时代算法——递归算法开发出的新一代多体系统动力学仿真软件。
它采用相对坐标系运动方程理论和完全递归算法，非常适合于求解大规模及复杂接触的多体系统动力学问题。
传统的动力学分析软件对于机构中普遍存在的接触碰撞问题解决得远远不够完善，这其中包括过多的简化、求解效率低下、求解稳定性差等问题，难以满足工程应用的需要。
基于此，韩国FunctionBay 公司充分利用最新的多体动力学理论，基于相对坐标系建模和递归求解，开发出RecurDyn软件。
该软件具有令人震撼的求解速度与稳定性，成功地解决了机构接触碰撞中上述问题，极大地拓展了多体动力学软件的应用范围。
RecurDyn不但可以解决传统的运动学与动力学问题，同时是解决工程中机构接触碰撞问题的专家。
RecurDyn 借助于其特有的MFBD(Multi Flexible Body Dynamics)多柔体动力学分析技术，可以更加真实地分析出机构运动中的部件的变形，应力，应变。
RecurDyn 中的MFBD技术用于分析柔性体的大变形非线性问题，以及柔性体之间的接触，柔性体和刚性体相互之间的接触问题。
传统的多体动力学分析软件只可以考虑柔性体的线型变形，对于大变形，非线性，以及柔性体之间的相互接触就无能为力了。
RecurDyn 中为用户提供了完整的解决方案，包含控制，电子，液压以及CFD，为用户的产品开发提供了完整的产品虚拟仿真、开发平台。
RecurDyn 的专业模块还包括，送纸机构模块，齿轮元件模块，链条分析模块，皮带分析模块，高速运动履带分析模块，低速运动履带分析模块，轮胎模块，发动机开发设计模块。
鉴于RecurDyn的强大功能，软件广泛应用航空、航天、军事车辆、军事装备、工程机械、电器设备、娱乐设备、汽车卡车、铁道、船舶机械及其它通用机械等行业。
RecurDyn培训1-1 功能简介
• 柔体：受力会引起结构的变形 • Ground Part: 参考体
– 不运动 – 建立MODEL 时自动建立 – 不增加MODEL 的自由度
RecurDyn 的子系统结构
• SubSystem 子系统:
– 在RecurDyn中可以单独对子系统进行建模
INTRODUCTION TO RecurDyn V7 R1
一个简单的例子
• • • • • 建立实体模型 添加运动副 添加驱动条件 求解设置 后处理
质心轨迹
INTRODUCTION TO RecurDyn V7 R1
反作用力
质心速度
INTRODUCTION TO RecurDyn V7 R1
多体动力学概述
• 理论基础—多体动力学是一般力学学科的重要 分支
– – – – – – 刚体动力学 分析力学 有限元理论 连续介质力学 计算力学 控制理论等
INTRODUCTION TO RecurDyn V7 R1
INTRODUCTION TO RecurDyn V7 R1
INTRODUCTION TO RecurDyn V7 R1
特色二：接触分析
• 柔性体接触的能力
– 柔性体接触一直是其他多体动 力学一直无法进行求解计算的。 – 采用MFBD技术可以很方便地 求解柔性体相互之间的接触， 柔性体和刚体之间的接触等等。
MFBD技术
INTRODUCTION TO RecurDyn V7 R1
�工程中的多体系统举例
多体动力学概述
RecurDyn 数字虚拟样机
Auto Off Road/Rail Defense General Machine
INTRODUCTION TO RecurDyn V7 R1
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1.创建轮胎力
注意点：（1）生成轮胎力时，重力方向必须要在Z轴方向
（2）必须在XZ平面建立轮胎模型
（3）轮胎力的Z轴是轮胎的旋转轴
（4）轮胎模型和轮胎力的方向必须一致
（5）轮胎中心点方向必须与轮胎力的运动marker点方向一致
步骤：（1）将重力方向设为Z轴，将工作平面改为XZ平面
（2）创建轮胎几何模型
（3）将工作平面改为XY平面（为了创建轮胎力）
（4）单击FORCE下的轮胎力图标
（5）单击2点，轮胎力Z轴方向由这2点决定
（6）打开轮胎力属性对话框，将connector选项卡中的欧拉角复制到剪贴板
（7）打开轮胎几何模型属性对话框
（8）将材料输入方式由library改为user input
（9）单击CM，在弹出的对话框中选择origin&orientation选项卡，在欧拉角一栏中粘贴，将轮胎几何模型的质心marker点方向修改为轮胎力的action marker 的欧拉角方向一致。
可以通过设置轮胎属性参数来建立不同轮胎模型。
2.路面
轮胎需要和路面接合起来进行仿真，提供了4中创建路面的方式：
Outline road ：轮廓线路面
Spline road ：样条曲线路面
Face road ：面路面
Import road ：导入路面文件
步骤：（1）单击body下的ground按钮，进入ground编辑界面
（2）通过curve and surface 创建2条样条曲线或2条轮廓线
（3）单击spline road 或是outline road
（4）选择样条曲线，右击在快捷菜单中选择fininsh operation 确认生成路面。
面路面，事先创建一个面，其他步骤和线路线相同。