无刷直流电机概述
无刷直流电机原理
无刷直流电机原理1. 引言无刷直流电机（Brushless DC Motor，简称BLDC）是一种通过电子器件控制转子上的永磁体与定子上的线圈之间的磁场相互作用来实现电能转变为机械能的装置。
相比传统的有刷直流电机（Brushed DC Motor），无刷直流电机具有结构简单、寿命长、转速范围广、效率高等优点，广泛应用于工业、家用电器、交通工具等领域。
本文将详细解释无刷直流电机的基本原理，包括其结构组成、工作原理和控制方式。
2. 结构组成无刷直流电机主要由转子和定子两部分组成。
•转子：转子是由永磁体组成的，并且通常采用多极结构。
每个极对应一个磁极，可以是南极或北极。
转子通常采用铁芯材料制造，以提高磁导率和减小磁阻。
在转子上还安装了传感器，用于检测转子位置和速度。
•定子：定子是由线圈组成的，并且通常采用三相对称结构。
每个线圈都由若干匝导线绕制而成，形成一个线圈组。
定子通常采用硅钢片或铁氟龙等绝缘材料进行绝缘和支撑。
3. 工作原理无刷直流电机的工作原理基于磁场相互作用和电磁感应。
•磁场相互作用：当定子上的线圈通电时，会产生一个磁场。
根据安培定律，这个磁场会与转子上的永磁体产生相互作用，使转子受到力的作用而旋转。
因为转子上的永磁体是多极结构，所以在不同位置上受到的力也不同，从而形成了旋转运动。
•电磁感应：在无刷直流电机中，通常使用霍尔传感器来检测转子位置和速度。
霍尔传感器可以检测到转子上的永磁体所在位置，并通过控制器将这些信息反馈给电机驱动器。
根据这些信息，电机驱动器可以准确地控制定子线圈的通断时间和顺序，从而实现对电机的精确控制。
4. 控制方式无刷直流电机的控制方式主要有两种：传感器驱动和传感器无刷。
•传感器驱动：这种控制方式需要使用霍尔传感器等装置来检测转子位置和速度。
通过采集到的转子信息，控制器可以准确地控制定子线圈的通断时间和顺序，从而实现对电机的精确控制。
这种控制方式具有高精度和高效率的特点，但需要额外的传感器装置。
无刷直流电机
无刷直流电机
一、工作原理：
二、优势：
1.高效率：无刷直流电机没有电刷和换向器，减少了能量损耗，提高
了工作效率。
2.高功率密度：相同尺寸的无刷直流电机相对于有刷直流电机具有更
高的功率输出。
3.高转矩：由于电子换向，无刷直流电机可以实现更高的转矩输出。
4.高速度范围：无刷直流电机可以灵活调节转速，适应不同工作需求。
5.长寿命：无刷直流电机没有电刷磨损问题，因此寿命更长。
三、应用领域：
1.电动工具：无刷直流电机在电动工具中得到广泛应用，如电钻、打
磨机等。
2.电动车辆：无刷直流电机应用于电动自行车、摩托车等，提供高效
的动力输出。
3.家电产品：无刷直流电机在家电产品中的应用越来越广泛，如洗衣机、空调等。
4.工业应用：无刷直流电机用于各种工业设备，如机床、泵浦等。
5.模型制作：无刷直流电机广泛应用于模型制作领域，如遥控飞机、
船舶等。
综上所述，无刷直流电机是一种高效、功率密度高、转矩大、速度范围广、寿命长的电机技术。
其广泛的应用领域使得其在现代社会中有着重要的地位和作用。
未来，随着科技的不断发展，无刷直流电机将会有更广泛和深入的应用。
无刷直流电机的原理和控制——介绍讲解
无刷直流电机的原理和控制——介绍讲解无刷直流电机（Brushless DC Motor，简称BLDC）是一种采用电子换向器而不是机械换向器的电动机。
与传统的直流电机相比，无刷直流电机具有更高的效率、更小的体积和更低的噪音。
本文将介绍无刷直流电机的原理以及其控制方法。
一、无刷直流电机的原理无刷直流电机由转子和定子组成，其中转子是由多个极对磁铁组成，定子则由多个绕组分布在电机的周围。
当电流通过定子绕组时，会在定子上产生一个旋转磁场。
根据洛伦兹力定律，当磁场与转子上的磁铁相互作用时，会产生一个扭矩，从而使转子转动。
传统的直流电机通过刷子和换向器来反转电流方向，从而使电机转动。
而无刷直流电机则通过电子换向器来实现换向。
电子换向器由电子器件（如晶体管或MOSFET）组成，可以实现对电流方向的快速控制。
具体来说，当电流进入电机的一个绕组时，电子换向器会关闭这条绕组上的电流，并打开下一条绕组上的电流。
通过不断地切换绕组上的电流，电子换向器可以实现对电机转子的连续控制，从而实现转向。
二、无刷直流电机的控制方法1.传感器反馈控制在传感器反馈控制中，电机上安装了传感器来检测转子位置。
最常见的传感器是霍尔传感器，用于检测磁铁在固定位置上的磁场变化。
传感器会将检测到的位置信号反馈给控制器，控制器根据这个信号来判断何时关闭当前绕组并打开下一个绕组。
传感器反馈控制方法可以提供更准确的转子位置信息，从而实现更精确的控制。
然而，传感器的安装和布线会增加电机的成本和复杂性。
2.无传感器反馈控制无传感器反馈控制（或称为传感器逆变控制）是一种通过测量相电压或相电流来估计转子位置的方法。
在这种方法中，控制器会根据测量的电压或电流值来估计转子位置，并基于此来控制绕组的开关。
无传感器反馈控制方法可以减少电机系统的复杂性和成本，但在低速或高负载情况下可能会导致转矩波动或失控。
3.矢量控制矢量控制是一种高级的无刷直流电机控制方法，通过测量电流和转子位置来实现电机的高精度控制。
《无刷直流电机》课件
无刷直流电机结构简单，维护成本较低，而交流电机结构复杂，维护 成本较高。
与永磁同步电机的比较
磁场结构
无刷直流电机采用电子换向，没有永磁同步电机的永磁体，因此 磁场结构不同。
调速性能
永磁同步电机具有较高的效率和转矩密度，但调速范围较窄；而无 刷直流电机调速范围广，适用于多种应用场景。
成本与维护
可靠性
总结词
无刷直流电机具有较高的可靠性，能够保证长期稳定运行。
详细描述
无刷直流电机采用电子换向技术，减少了机械磨损和故障，因此具有较高的可靠 性。此外，无刷直流电机还具有较长的使用寿命和较低的维护成本，这使得它在 需要高可靠性的应用中成为理想选择，如医疗器械、军事装备等领域。
04
无刷直流电机的驱动控制
无刷直流电机的成本和维护相对较低，而永磁同步电机由于使用了 永磁材料，成本较高，但具有更高的效率和性能。
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05
无刷直流电机的发展趋势 与挑战
技术发展趋势
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高效能化
随着技术的进步，无刷直流电机在效率、功率密 度和可靠性方面不断提升，以满足更广泛的应用 需求。
智能化控制
通过引入先进的控制算法和传感器技术，实现无 刷直流电机的智能化控制，提高其性能和稳定性 。
集成化设计
将无刷直流电机与其他部件（如驱动器、传感器 等）集成在一起，简化系统结构，降低成本。
详细描述
无刷直流电机采用先进的电子换向技术，避免了传统直流电 机机械换向器的损耗，因此具有更高的效率和功率密度。这 使得无刷直流电机在需要高效率和高功率密度的应用中表现 出色，如电动工具、电动车等领域。
调速性能
总结词
无刷直流电机具有优良的调速性能，可满足不同应用需求。
2相3相无刷直流电机
2相3相无刷直流电机摘要：1.2 相和3 相无刷直流电机的概述2.2 相和3 相无刷直流电机的原理3.2 相和3 相无刷直流电机的优缺点比较4.2 相和3 相无刷直流电机的应用领域正文：一、2 相和3 相无刷直流电机的概述无刷直流电机（Brushless Direct Current Motor，简称BLDC）是一种采用直流电源驱动的电机，其转子与定子之间不存在刷子，因此被称为无刷直流电机。
根据相数的不同，无刷直流电机可以分为2 相和3 相两种类型。
二、2 相和3 相无刷直流电机的原理1.2 相无刷直流电机原理2 相无刷直流电机主要由转子、定子和端盖组成。
其工作原理是利用霍尔元件检测转子的位置，通过逆变器将直流电转换为交流电，驱动电机旋转。
2.3 相无刷直流电机原理3 相无刷直流电机与2 相无刷直流电机的原理类似，不同之处在于它采用三个霍尔元件检测转子位置，通过三个逆变器输出交流电，使电机旋转。
相较于2 相无刷直流电机，3 相无刷直流电机具有更好的运行性能和较低的噪音。
三、2 相和3 相无刷直流电机的优缺点比较1.优点与有刷直流电机相比，2 相和3 相无刷直流电机具有更高的效率、更低的噪音和更长的寿命。
此外，它们还具有较好的调速性能和较好的过载保护能力。
2.缺点2 相无刷直流电机的缺点是其成本较高，结构相对复杂。
而3 相无刷直流电机虽然具有更好的性能，但成本和结构复杂度进一步提高。
四、2 相和3 相无刷直流电机的应用领域1.2 相无刷直流电机2 相无刷直流电机广泛应用于家用电器、工业自动化、医疗器械等领域，如空调、洗衣机、电动汽车等。
2.3 相无刷直流电机3 相无刷直流电机由于其性能优越，主要应用于对运行性能要求较高的场合，如高档家用电器、工业驱动、电动汽车等。
bldc无刷电机刹车原理
bldc无刷电机刹车原理摘要：1.BLDC 无刷电机概述2.BLDC 无刷电机刹车原理3.BLDC 无刷电机刹车系统的应用4.BLDC 无刷电机刹车的优势与不足正文：一、BLDC 无刷电机概述BLDC（Brushless Direct Current）无刷直流电机，即无刷直流电机，是一种采用电子换向器来代替传统碳刷换向的电机。
它具有高效率、高扭矩、低噪音、长寿命等优点，被广泛应用于各个领域，如电动汽车、工业自动化、无人机等。
二、BLDC 无刷电机刹车原理BLDC 无刷电机刹车系统的原理主要基于电机的反电动势（Back-EMF）产生制动力。
当电机需要刹车时，控制器将电机从正常运行状态切换到再生制动状态，此时电机的转子会在定子磁场作用下产生反电动势。
反电动势与电机转速成正比，因此刹车时的制动力也与电机转速成正比。
三、BLDC 无刷电机刹车系统的应用BLDC 无刷电机刹车系统广泛应用于各种需要精确控制速度和刹车的场合，如电动汽车、电梯控制系统、工业自动化设备等。
在这些应用中，刹车系统的可靠性和精度至关重要，因此对BLDC 无刷电机刹车系统的研究和优化一直是行业内的重要课题。
四、BLDC 无刷电机刹车的优势与不足BLDC 无刷电机刹车系统具有以下优势：1.刹车力矩与电机转速成正比，可以实现精确控制；2.刹车过程中能回收部分能量，提高系统效率；3.刹车系统结构简单，可靠性高，维护方便。
然而，BLDC 无刷电机刹车系统也存在一些不足：1.刹车力矩受限于电机的反电动势，最大刹车力矩有限；2.在低速运行时，刹车效果可能不理想，需要与其他刹车方式结合使用。
综上所述，BLDC 无刷电机刹车系统具有诸多优点，但也存在一定的局限性。
无刷电机基础知识
无刷电机基础知识一、无刷直流电机基本概念无刷直流电机是随着半导体电子技术发展而出现的新型机电一体化电机，它是现代电子技术（包括电子电力、微电子技术）、控制理论和电机技术相结合的产物。
和普通的有刷直流电机利用电枢绕组旋转换向不同，无刷电机是利用电子换向并磁钢旋转的电机。
普通的直流电机是利用碳刷进行换向的，碳刷换向存在很大的缺点，主要包括1、机械换向产生的火花引起换向器和电刷摩擦、电磁干扰、噪声大、寿命短。
2、结构复杂、可靠性差、故障多，需要经常维护。
3、由于换向器存在，限制了转子惯量的进一步下降，影响了动态性能。
而无刷直流电机的命名就说明了电机的特性：在电机性能上和直流电机性能相近，同时电机没有碳刷。
无刷电机是通过电子换向达到电机连续运转目的的。
无刷电机的换向模式分为方波和正弦波驱动，就其位置传感器和控制电路来说，方波驱动相对简单、价廉而得到广泛利用。
目前，绝大多数无刷电机采用方波驱动，目前市场上的模型电机全部是方波驱动。
二、无刷电机的技术优势及劣势无刷电机的技术优势：1、良好的可控性、宽调速范围。
2、较高的可靠性、工作寿命长、无需经常维护。
3、功率因数高、工作效率高、功率密度大。
同样的，无刷直流电机也存在一定的技术劣势1、需要电子控制器才能工作，增加了技术复杂性和成本、降低了可靠性。
2、转子永磁材料限制了电机使用环境，不适用于高温环境。
3、有明显的转矩波动，限制了电机在高性能伺服系统、低速度纹波系统的应用。
三、无刷电机基本参数命名：外转子电机的命名原则，各个厂家有所不同，有以电机定子的直径高度来命名，也有以电机的直径高度来命名，我司的电机都是以电机定子的直径与高度来命名。
例如2212电机，指的是该电机定子直径22MM，高度8MM。
定子直径：硅钢片定子的直径定子高度（厚度）：硅钢片定子的高度铁芯极数（槽数）：定子硅钢片的槽数量磁钢极数（极数）：转子上磁钢的数量匝数（T）：电机定子槽上面所绕漆包线的圈数，注意，常规匝数指的是相邻2个槽所绕线圈数量的和，即一个槽绕8圈，另外一个也是8圈，就是16T。
直流无刷电机基本原理
直流无刷电机基本原理
1什么是无刷直流电机
无刷直流电机（Brushed DC Motors）是一种经典的电动机，也是最常用的一种电动机。
无刷直流电机（Direct Current Motors）可以使产品运转并实现控制，它一般被用在家用电器、品牌折叠摩托车、电子游戏机、自动售货机、钻头等各类主动势机械上。
2无刷直流电机的基本原理
无刷直流电机可以把电能转换成机械能来实现转动，且能把转动结果反馈给控制系统，所以可以实现转动的控制，主要依靠电磁作用，从而实现无传动机构的转动。
无刷直流电机的内部结构是有磁极的永磁和带有铁心的旋转子构成的。
当外部通过端子接入电源，从而引起电磁感应产生旋转力，进而将机械动能传递给轴心。
此外，电流改变时，也可以改变转动角度，完成控制。
3无刷直流电机的优点
无刷直流电机是工业自动化应用中简易实用的一种传动机械机型，它有几个优点：它可以无极性调速，不需要复杂的调速装置，并可启动、停止和正反转；它可以实现低速多台联合的批量化操作；它具有极高的效率，可以使用效率相对比较高的驱动器；它可以操纵灵巧，完美满足传动系统的非常苛刻的要求。
无刷直流电机也有一些缺点，但是无刷直流电机依然成为机器人工业发展领域中电动机实用性应用最广泛、功能最强大的一种电动机。
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无刷直流电机控制技术进展综述赵聪 S201302256（北京工业大学电控学院，北京100124）摘要：无刷直流电机具有控制简单、运行效率高、功率密度大等优点，应用越来越广泛。
本文主要对直流无刷电动机进行理论分析，并基于电机模型讨论了目前主要使用的几种控制方法，最后阐述了当前无刷直流电机的研究热点。
关键字：无刷直流电机；控制技术；智能控制The review of brushless dc motor control technologyprogressZHAOCong(College of electric control, Beijing University of Technology, Beijing 100124, China) Abstract:Due to the advantage of simple driven, high efficiency, and high power density，brushless DC motor is used more and more widely . This paper analyses the theory of brushless dc motor, then based on motor model to discusses the current main use of several control methods, finally expounds the current research hotspots of brushless dc motor.Key words: brushless dc motor；control technology；intelligent control引言直流无刷电动机最本质的特征就是没有机械换向器和电刷所构成的在运动中机械接触式换流机构，而代之以永磁转子刺激位置传感器——电子逻辑电路和功率开关线路共同组成的电子换向器，实现了直流电动机由直流电源供电逆变成电动机绕组内部的交变电流，从而实现几点能量转换，把电能变成机械能。
随着新型大功率器件的发展、永磁材料性能的改善、价格的降低，直流无刷电动机在各大领域中都得到广泛的应用，其控制技术的研究也因此成为当今社会一大研究热点。
1.BLDCM基本结构和工作原理1.1基本结构无刷直流电机的设计思想来源于利用电子开关电路代替有刷直流电机的机械换向器。
普通有刷直流电机电刷起换相作用，使主磁场和电枢磁场的方向在电机运行过程中始终保持互相垂直，从而产生最大转矩，驱动电机不停运转。
无刷直流电机为了实现无机械接触换相，取消了电刷，将电枢绕组和永磁磁钢分别放在定子和转子侧，成为“倒装式直流电机”结构。
为了实现对电机转速和转动方向的控制，无刷直流电机必须具有由转子位置传感器、控制电路及功率逆变桥共同构成的换相装置。
其原理框图如图1.1所示。
图1.1无刷直流电动机原理框图与其他类型电机相比，无刷直流电机采用方波励磁形式，提高了永磁材料的利用率，减小了电机体积，增大了电机出力，具有高效率、高可靠性的特点。
因此，无刷直流电机在提高几点产品质量、延长其使用寿命、节能降耗等方面具有重要意义[12]。
1.2工作原理由于无刷直流电动机没有电刷和换向器,它的绕组里电流的通、断是通过电子换向电路及功率放大器实现的。
要在电动机中产生恒定方向的电磁转矩,就应使电枢电流随磁场位置的变化而变化。
为实现这一点,就需要确认磁极与绕组之间的相对位置信息。
一般采用位置传感器来完成,由位置传感器将转子磁极的位置信号转换成电信号,然后去驱动功率器件,控制相应绕组电流的通、断。
与有刷直流电动机不同,无刷直流电动机的永久磁钢磁极安放在转子上,而电枢绕组安装在定子上。
位置传感器也有相应的两部分,转动部分和电动机本体中转子同轴连接(转动部分通常由电机转子代替),固定部分与定子相连。
图1.2无刷直流电机原理示意图如图1.2所示,在电动机装配过程中,首先调整好位置传感器的三个信号元件(a、b、c)与电机定子三相绕组(AX,BY,CZ)之间的相对位置,使得转子磁场转到定子某相绕组下时,该相绕组才导通,以保证转子磁极下的绕组导体电流方向始终保持一致。
图中,当电动机转子N极位于A(a)处,则传感器a元件感应出信号,使功率晶体管V1导通,A相绕组中便有电流通过,设其方向为A(流入)、X(流出),便产生水平向左的定子磁场,与向上的转子磁场相互作用而产生电磁转矩,驱动转子逆时针旋转;当N极旋转至B(b)处,b 元件输出信号使晶体管V2导通而其余关断,B相绕组通过电流,同样产生逆时针方向的电磁转矩,当磁极旋转至C(c)处,其动作过程与前两处相同。
如此反复循环,.电动机即可旋转起来。
由于传感器元件安装位置为空间互差120°电角度,因此三相绕组轮流通电时间也因为每相120°。
因为功率晶体管的导通和截止是通过位置传感器传感信号来控制的,所以传感器的位置和三相绕组位置之间必须有严格的对应,在电机安装时应加以注意[2]。
2.功率驱动方式根据直流无刷电机定子绕组与换相开关之间联结方式的不同以及换相开关结构的不同，可以把对直流无刷电机的控制分为两类：一类是半桥型控制结构，另一类是全桥型控制结构。
全桥式又分为两两导通方式和三三导通方式。
除这两种常见功率驱动方式外，在有些无刷直流电机应用场合，为了实现较好的控制性能，又要求系统成本低、安装尺寸小等，也存在使用C-Dump式驱动电路、H桥式、四开关等驱动电路，详见[12]和[9]。
3.无刷直流电机控制技术发展3.1脉冲宽度调制技术3.1.1PWM技术原理由于全控性电力半导体器件的出现，不仅使得你变电路的结构大为简化，而且在控制策略上与晶闸管类的半控型器件相比，也有着根本的不同，由原来的相位控制技术改变为脉冲宽度控制技术，简称为PWM技术。
采用PWM方式构成的逆变器，其输入为固定不变的直流电压，可以通过PWM技术在同一逆变器中既实现调压又实现调频。
对应系统应用见[2]。
直流无刷电机在三相六状态导通方式下，有多种斩波形式，根据每个导通状态PWM 作用管子数目的不同，把PWM 调制方式分成两大类，一类是“双斩”方式，通常也称作H_PWM-L_PWM 控制方式，每个导通状态控制器上、下桥臂的功率管全部进行PWM 调制；另一类是“单斩”方式，在三相六状态的任意一个状态区间内只对上桥臂或者是只对下桥臂的一个功率管进行PWM 斩波控制。
不同类型的斩波方式对系统有不同的影响，具体细节参照[7]和[9]。
3.1.2正弦波脉宽调制工程实际用的很多是正弦PWM法，它是在每半个周期内输出若干个宽窄不同的矩形脉冲波，每一矩形波的面积近似对应正弦波各相应局部波形下的面积。
SPWM方式的控制方法可分为多种。
从实现的途径可分为硬件电路与软件编程两种类型；而从工作原理上则可按调制脉冲的极性关系和控制波与载波间的频率关系来分类：按调制脉冲极性关系可分为单极性SPWM和双极性SPWM。
由于直流无刷电动机控制策略一般使用的是方形波，所以一般不使用SPWM技术，在永磁同步电机及异步电机控制中常使用SPWM技术。
3.2直流无刷电机直接转矩控制目前的无刷电机控制策略多是通过控制电流的方法间接控制转矩,属于转矩的开环控制,转矩响应慢且转矩脉动大。
直接转矩控制(DTC)是一种转矩闭环控制方法。
它以电机的瞬时转矩为控制对象,将转矩脉动视为可测干扰,根据转矩误差,通过转矩控制器实现对瞬时转矩的直接控制,具有转矩控制的高动态性。
若能采取正确合适的直接转矩控制策略,在保留其高动态性的基础上,还能有效抑制转矩脉动。
由电机统一理论得,电机电磁转矩可表示为：（3-1）式中:k m,为转矩系数;|sψ|为定子磁链空间矢量幅值;|rψ|为转子磁链空间矢量幅值;θ为定转子磁链之间的夹角,即磁通角。
由此可知,转矩的大小与定子磁链幅值、转子磁链幅值和磁通角成正比。
无刷直流电机的转子磁链幅值由永磁体产生,其大小近似恒定。
如果保持定子磁链幅值恒定,只要调节磁通角大小,便能调节电磁转矩大小。
无刷直流电机直接转矩控制的基本思想就是使定子磁链沿六边形或近似圆形轨迹运行,通过控制定子磁链平均旋转速度,以调节磁通角大小,进而控制电磁转矩。
具体实现过程见[6].直接转矩控制具有以下几个特点:1.不需要模仿直流电动机的控制,也不需要为解祸而简化交流电动机的数学模型,也省掉了矢量旋转变换等复杂的变换与计算.2.基于定子磁链定向,磁链观察简单,且不易受电机参数变化的影响.定子磁链计算公式中包含的电机参数只有一项:定子电阻.同时这个参数容易得到.矢量控制技术是基于转子磁链定向的,转子磁链的计算需要知道电机转子绕组的电阻及电感,而获取这两个参数值较为困难.因此,直接转矩控制相比矢量控制技术,控制效果受电机参数的影响要小的多.3.使用空间矢量的概念,来分析电机模型、控制电机参数,控制结构简单.直接转矩控制的基本思想是采用空间电压矢量分析的方法,在定子坐标系上计算磁链、转矩,根据磁链、转矩误差,通过直接控制逆变器的开关状态来实现对转矩的控制。
4.以瞬时转矩为控制对象,是一种转矩的直接控制方法。
它不在于获得理想的电流波形,或是电压波形,也不过分追求磁链的圆形轨迹,它强调的是转矩控制效果。
因此它可以采用离散的电压状态或六边形磁链轨迹等概念。
直接转矩控制技术广泛使用在各类电机控制中，其控制思想简单，易实现，与矢量控制方法一样，是一种高性能的电机控制方法。
但是直接转矩控制在性能上仍有一定缺陷，由于直接转矩控制使用的是bang-bang控制，原理上会存在不可避免的脉动，并且在低速范围调速中误差较大。
3.3直流无刷电机的智能控制智能控制是结合自动控制与人工智能概念而产生的一种控制方式，通常泛指以模糊逻辑、神经网络和遗传算法等智能方法为基础的控制。
基于专家知识库的模糊逻辑控制系统所需计算数据小，但对于新的规则缺乏足够处理能力。
而基于神经网络的电机控制系统则相反，它对于系统结构的变化和扰动有很强的解决能力，但控制系统需具有足够的计算能力和数据存储空间。
遗传算法、人工免疫算法等则是按照模拟人类或生物界进化以及人工免疫系统建立的，它们可从优化的角度对控制器参数进行在线或离线优化，从而达到系统的良好控制，其运算所需时间与空间一般也比较大[12]。
3.3.1模糊控制模糊控制是在美国加州大学扎德(L A.Zadeh)教授创立的模糊集合理论的基础上发展起来的。
模糊控制作为智能控制的一种,与传统的自动控制相比,只是在控制方法上采用了模糊数学与模糊逻辑推理理论,但它所进行的依然是确定性工作。
它不但能实现控制,还能够模拟人的思维方法,对一些无法构造数学模型的被控过程进行有效的控制。