轮式移动机器人结构设计开题报告
小型地面移动遥控机器人的设计与实现的开题报告
小型地面移动遥控机器人的设计与实现的开题报告1.研究背景随着科技的不断发展，机器人技术也随之发展。
机器人广泛应用到生产、制造、军事、医疗等领域。
移动机器人在环境监测、清洁、安防等方面也具有广泛的应用前景。
2.研究目的本文旨在设计一款小型地面移动遥控机器人，实现对室内环境的监控和控制，提高室内环境的舒适性和安全性。
该机器人具有简单实用的功能，运动自如，结构精简，操作可靠，可满足一般家庭或办公室的日常使用需求。
3.研究内容本文的主要研究内容包括以下几个方面：（1）机器人结构设计。
在机器人结构设计中，将会采用轮式底盘结构，提高机器人的移动性和适应性。
为了满足机器人的稳定性和操作的便捷性，将设计合适的底盘框架以及机器人的大小。
（2）机器人控制系统设计。
机器人控制系统设计采用基于嵌入式系统的控制方式。
设计和实现可靠、稳定、高效的控制系统，使机器人能够根据用户的要求，自主、准确、快速的移动，并实现控制功能。
（3）机器人传感器选择和设计。
在机器人传感器选择方面，将选择适合室内环境监测的温湿度传感器、气体传感器等常用传感器，结合德州仪器(TI)公司的传感器模块制作出满足要求的传感器模块，并将其集成进机器人控制系统中。
（4）机器人通信模块设计。
机器人通信模块设计将采用无线传输方式，实现机器人与用户终端的无线通信。
通过通信模块，用户可以远程控制机器人，获取室内环境传感器数据，实现安全、舒适的家居环境控制。
4.研究方法本文主要采用实践与理论相结合的方法进行研究。
具体包括：（1）理论分析：对机器人结构、控制系统及相关零部件进行设计分析，确定机器人各部分尺寸和性能要求。
（2）硬件制作：对机器人控制系统、传感器模块、底盘车架以及外壳等部分进行制作。
（3）软件编程：采用C语言进行机器人控制程序编写，实现机器人的运动控制和传感器数据获取控制功能。
（4）实验验证：对机器人进行性能测试和功能测试，验证机器人的性能和功能是否满足研究目标要求。
轮式跳跃机器人设计及其弹跳性能研究开题报告
轮式跳跃机器人设计及其弹跳性能研究开题报告一、选题背景随着科技的发展和人类对机器人技术的需求日益增长，机器人的应用范围越来越广泛，已经成为现代科技的重要组成部分。
而跳跃机器人作为一种高度智能的机器人，已经被广泛应用于军事、医疗、救援等领域中。
传统的跳跃机器人多采用腿式结构，但腿部结构复杂、控制难度大，因此设计一种轮式跳跃机器人具有重要的意义。
二、选题意义本课题旨在设计一种轮式跳跃机器人，并研究其弹跳性能，为跳跃机器人技术的发展做出一定的贡献。
此外，本研究所设计的机器人还可以应用于以下领域：1.军事：可以用于侦查、侦察、排雷等任务。
2.医疗：可以用于患者康复训练，特别是针对下肢康复训练效果更佳。
3.救援：可以用于在地震、泥石流等灾难发生时进行救援等任务。
三、研究内容1.设计轮式跳跃机器人的结构和控制系统。
2.研究机器人在不同高度下的弹跳性能与稳定性。
3.优化机器人的设计，提高其弹跳高度和稳定性。
四、研究方法1.文献研究法：通过阅读相关文献，了解跳跃机器人的基础知识和发展现状，为设计轮式跳跃机器人提供理论指导。
2.实验研究法：利用物理实验和数字仿真方法，研究轮式跳跃机器人的弹跳性能，例如弹跳高度、弹跳时间和运动轨迹等。
3.优化设计法：根据实验结果，对机器人的结构和控制系统进行改进，提高机器人的弹跳高度和稳定性。
五、预期成果1.设计一种高效稳定的轮式跳跃机器人。
2.研究机器人在不同高度下的弹跳性能和稳定性。
3.优化机器人的设计，使其具有更好的弹跳高度和稳定性。
六、研究计划第1-2个月：文献研究，了解跳跃机器人的基础知识和现有技术。
第3-4个月：设计机器人的结构和控制系统，制作机器人样机。
第5-6个月：进行物理实验和数字仿真，研究机器人的弹跳性能。
第7-8个月：根据实验结果，对机器人进行优化设计。
第9-10个月：进行实验验证，测试机器人的弹跳高度和稳定性。
第11-12个月：撰写论文并进行口头答辩。
七、预算和资源1.硬件设备和材料费用：5000元。
自主轮式移动操作机器人的系统设计与分析的开题报告
自主轮式移动操作机器人的系统设计与分析的开题报告一、研究背景和意义自主移动机器人作为一种能够自主运动的智能机器，已经在生产、服务、军事等领域得到了广泛的应用。
而自主轮式移动操作机器人更是在工业生产中扮演着重要的角色，能够完成多种复杂任务，如搬运、装配、加工等。
因此，自主轮式移动操作机器人的设计和研究是具有重要意义的。
本课题将研究自主轮式移动操作机器人的系统设计与分析，主要包括机器人的硬件设计和控制系统设计。
通过本课题的研究，可以实现自主轮式移动操作机器人在工业生产中的高效运用，提升生产效率和产品质量，降低了成本。
二、研究内容和方法本课题主要研究自主轮式移动操作机器人的系统设计和分析，研究内容包括：1.机器人的机械结构设计：涉及机器人的底盘、悬挂、轮子、驱动装置等部件的设计和组装。
通过借鉴现有的设计，结合实际需要，优化机器人的机械结构，以满足自主移动操作机器人的要求。
2.机器人的控制系统设计：需要研究机器人的控制系统组成、控制策略、程序设计等方面，实现机器人的自主运动和操作。
3.算法和模型：机器人的自主运动和操作需要依赖于一系列的算法和模型，本课题将研究机器人路径规划、决策算法、视觉检测算法等方面，提高机器人在不同环境中的适应性。
研究方法主要包括实验室实践、模拟仿真、数据采集和分析等，还将结合相关文献和专家意见进行分析和讨论。
三、预期成果通过本课题的研究，预计可以达到以下成果：1.实现自主轮式移动操作机器人的硬件设计；2.设计并实现机器人的控制系统；3.研究机器人的算法和模型，以提高机器人在不同环境中的适应性和智能化水平；4.系统分析和性能测试，验证系统在实际操作中的效果和可行性；5.实现自主轮式移动操作机器人在工业生产中的高效运用。
四、研究进度和计划本研究计划分为以下几个阶段：1.文献调研和技术分析：对相关的技术资料和文献进行调研和分析，研究现有的机器人设计和研究现状。
2.机器人的硬件设计：涉及机器人的底盘、悬挂、轮子、驱动装置等部件的设计和组装，包括机械结构的设计、3D打印、装配、调试等过程。
Mecanum轮全向移动机器人研制的开题报告
Mecanum轮全向移动机器人研制的开题报告一、选题背景随着现代科技的发展，机器人技术越来越受到广泛关注，并得到快速发展。
在实际应用中，机器人的运动性能往往是测量其性能的主要指标之一。
对于移动机器人，全向移动控制可以让机器人在任何方向上运动和旋转。
而Mecanum轮作为全向移动机器人运动控制的主要组件，具有操作简单、稳定性高、控制精度高等优点，已经广泛应用于物流搬运、工业生产等领域中。
因此，本文将基于Mecanum轮设计全向移动控制系统，并对该系统进行实现和测试，以验证其工作效果和性能指标。
二、研究目的本研究旨在开发一种全向移动机器人控制系统，以实现Mecanum轮全向移动控制的目标。
主要研究目的如下：1.研究Mecanum轮的动力学模型和运动学模型，确定最优参数设计方案；2.设计全向移动机器人控制算法，实现机器人的自主控制；3.实现全向移动控制系统的硬件设计，包括电机驱动、控制板等；4.研究控制系统的运动性能，包括机器人的准确性、稳定性、控制精度、移动速度等指标；5.进行实验验证，评估系统的工作效果和性能指标。
三、研究内容1. Mecanum轮全向移动机器人的动力学和运动学模型研究2. 全向移动机器人的控制算法研究3. 全向移动控制系统的硬件设计，包含电机驱动和控制板等4. 全向移动控制系统的主要参数设计，如电机转速、轮子转角、负载等的设计和优化5. 全向移动控制系统的性能测试与实验，包括机器人的控制效果、准确性、稳定性、运动速度等指标四、研究方法本研究主要采用理论研究、仿真模拟和实际测试相结合的方法。
具体措施如下：1.根据Mecanum轮的动力学和运动学模型研究，建立相应控制算法模型并进行仿真模拟，确定最优解决方案；2.进行详细的硬件设计和参数配置，选取合适的电机驱动和控制板，并根据实验要求进行程序设计和测试；3.进行实验验证和参数调整，根据测试结果和实验要求对系统进行逐步优化，以获得最佳性能；4.比较实验结果，评估全向移动控制系统的工作效果和性能指标。
轮腿式移动机器人开题报告
轮腿式移动机器人开题报告一、项目背景和意义近年来，随着人工智能和机器人技术的快速发展，移动机器人在日常生活和工业领域中扮演着越来越重要的角色。
传统的轮式移动机器人能够在平坦的地面上自由移动，但遇到不平整或复杂的地形，轮子往往面临较大的困难。
而腿式移动机器人具有良好的适应性和灵活性，能够在各种地形条件下灵活行动，因此备受研究和开发的关注。
本项目旨在设计和开发一种轮腿式移动机器人，利用轮子和腿部结构的组合，实现机器人在复杂地形下的移动能力。
通过对机器人的设计和控制算法的研究，旨在提高机器人的稳定性和适应性，为机器人在户外和室内环境中的应用提供更多可能性。
二、项目内容2.1 机器人结构设计机器人的结构设计是项目的基础，它决定了机器人的外形和动力学特性。
本项目将采用4轮腿的设计方案，每个腿部由多个关节组成，通过可伸缩设计能够适应不同高度和地形条件。
机器人的机身设计将考虑到重心平衡和轮子与腿部之间的连接，以确保机器人在行走时的稳定性和机动性。
2.2 控制算法设计机器人的运动控制是项目的核心，它决定了机器人在不同环境下的行动能力。
本项目将设计和实现一种基于传感器反馈的控制算法，通过对环境和机器人自身状态的感知，控制机器人的运动和步态。
控制算法将考虑到机器人的平衡性、速度控制和防碰撞等因素，以保证机器人安全和稳定地行动。
2.3 硬件和软件的集成本项目将进行硬件和软件的集成工作，将机器人的机械结构和控制算法相结合。
硬件方面，需要进行传感器、电机和电路等硬件设备的选型和集成。
软件方面，需要设计和编写控制算法和界面程序，实现机器人的控制和监控。
三、项目计划3.1 需求分析和框架设计在项目开始阶段，需要进行需求分析，明确机器人的功能和性能要求。
同时，还需要进行框架设计，确定机器人的整体结构和控制算法的基本框架。
3.2 硬件采购和集成在项目的硬件采购和集成阶段，需要根据需求分析的结果，选择合适的硬件设备，进行采购和集成。
轮式移动弹跳机器人控制系统研究的开题报告
轮式移动弹跳机器人控制系统研究的开题报告1. 研究背景和意义随着机器人技术的不断发展，机器人应用领域越来越广泛，其中移动机器人的应用特别突出。
轮式移动机器人是一种比较常见的移动机器人，其具有灵活性强、速度快、移动方便等优点，在许多领域有广泛应用。
但是，由于轮式移动机器人在移动过程中对地面的条件要求较高，所以在野外复杂环境中移动时容易受到障碍物的限制。
如何克服这一问题，提高轮式移动机器人的移动性能，对于机器人技术的发展有着重要的意义。
本研究将针对轮式移动弹跳机器人，通过对机器人的控制系统进行改进，提高机器人的移动能力，能够克服障碍物的限制，更好地适应野外复杂环境下的应用需求，具有很高的研究意义和应用价值。
2. 研究目的和内容2.1 研究目的：通过对轮式移动弹跳机器人控制系统的研究，提高机器人的移动性能，在野外复杂环境中适应性更强，具有更广泛的应用前景。
2.2 研究内容：（1）轮式移动弹跳机器人控制系统的设计与开发；（2）机器人在复杂环境下的运动规划算法研究；（3）基于传感器的机器人障碍物识别与避免技术研究；（4）机器人移动控制策略的改进与优化研究。
3. 研究方法和技术路线3.1 研究方法：（1）文献研究法：对轮式移动弹跳机器人控制系统、运动规划算法、传感器识别技术、移动控制策略等方面的文献进行全面梳理和分析，掌握国内外的研究现状，为后续研究提供依据和参考。
（2）实验研究法：通过在实验室和实际场景下对机器人进行试验和测试，验证研究结果的可靠性和实用性。
（3）计算机仿真法：通过建立仿真模型，对改进后的机器人系统进行仿真试验，探究系统的运行特性和优化空间。
3.2 技术路线：（1）调研分析轮式移动弹跳机器人现有的控制系统和移动策略，明确改进重点和方向；（2）根据研究目的和内容，设计和开发合适的机器人控制系统，包括硬件和软件；（3）基于运动规划算法和传感器识别技术，对机器人在野外复杂环境中的运动路径进行优化；（4）结合实际场景，对改进后的机器人进行实验和仿真试验，验证系统的性能和优化效果。
一种实现目标识别与跟踪的轮式移动机器人设计及实验的开题报告
一种实现目标识别与跟踪的轮式移动机器人设计及实验的开题报告一、课题背景与意义目标识别与跟踪是目前机器人领域的一个热门研究方向，也是机器人在实际应用中不可或缺的基础技术之一。
目标识别与跟踪旨在通过机器视觉技术对环境中特定目标的自动识别和追踪，实现机器人对目标的自主化跟随、收集信息、执行任务等功能。
在工业自动化、医疗、军事领域等众多领域都有广泛应用。
在目标识别与跟踪的实现过程中，移动机器人是实现自主化追踪的重要载体之一。
例如，机器人可以搭载摄像头等传感器，使用视觉算法实现目标检测和跟踪，同时还可以借助机器人自身移动实现自主的跟随。
因此，研究轮式移动机器人的目标识别和跟踪技术，对于提高机器人的自主化能力、拓展机器人的应用范围具有重要意义。
二、研究目标本课题主要研究基于轮式移动机器人的目标识别与跟踪技术，具体研究内容包括：1. 轮式移动机器人系统设计：搭建一套完整的轮式移动机器人系统，包括底盘、控制器、传感器等组成部件的选择、搭建和调试。
2. 目标检测与识别算法研究：选择经典的目标检测算法，如YOLO、SSD等，实现对目标物体的自动检测和分类。
3. 目标跟踪算法研究：根据目标检测结果，选择合适的目标跟踪算法，如KCF、MOSSE等算法，实现对目标物体的跟踪和定位。
4. 移动控制算法研究：根据目标物体的跟踪结果，实现对机器人的自主化移动控制，实现对目标物体的跟随和收集信息功能。
三、研究方法和步骤本课题主要采用如下研究方法和步骤：1. 轮式移动机器人系统的设计与搭建：根据实验需求，选择合适的底盘、控制器、传感器等组成部件，搭建实验平台，进行系统调试和优化。
2. 目标检测与识别算法的研究：选择适合本课题要求的目标检测算法，基于训练好的模型和标注数据，实现对目标物体的检测和识别，并进行算法优化和性能测试。
3. 目标跟踪算法的研究：根据目标检测算法的结果，选择适合本课题要求的目标跟踪算法，实现对目标物体的跟踪和定位，并进行算法优化和性能测试。
三轮全向移动机器人运动控制研究的开题报告
三轮全向移动机器人运动控制研究的开题报告一、选题背景随着科技的不断发展，人们对机器人的需求越来越高。
而机器人的移动方式也日益多样化，其中三轮全向移动机器人因其结构简单、运动自由度高而备受关注。
随着机器人在各行各业的应用，对其运动控制的要求也越来越高，因此研究三轮全向移动机器人的运动控制技术有着极其重要的意义。
二、研究目的和目标本课题旨在探索三轮全向移动机器人的运动控制技术，通过对三轮机器人动力学模型、控制算法、路径规划等方面的研究，实现三轮机器人的精确运动控制和路径跟踪，并将其应用于实际控制系统中。
三、研究内容和方法1. 三轮全向移动机器人的结构设计与动力学模型分析；2. 基于PID控制算法的机器人运动控制；3. 基于路径规划算法的机器人路径跟踪；4. 仿真验证与实际控制系统搭建。
四、研究意义三轮全向移动机器人简单、实用、具有较高的运动自由度。
该研究对于完善机器人的运动控制技术，提高机器人的精确度和实用性，具有重要的理论和实际意义。
同时，经过本研究的实际应用，还将有望在医疗、物流、制造等领域得到进一步应用。
五、预期成果1. 实现三轮全向移动机器人的精确运动控制；2. 实现三轮全向移动机器人的路径跟踪；3. 构建具有实际应用价值的控制系统。
六、进度计划第一阶段：对三轮全向移动机器人的结构及其动力学模型进行研究，并完成控制算法的初步设计，预计完成时间为两个月。
第二阶段：在第一阶段的基础上，进行路径规划算法的研究和优化，并通过仿真验证控制算法的有效性，预计完成时间为三个月。
第三阶段：对实验室现有硬件进行改装，构建具有实际应用价值的三轮全向移动机器人控制系统，并进行实验验证，预计完成时间为三个月。
七、存在的问题及解决措施1. 机器人动力学模型的精确性需要进一步提高。
解决措施：引入更加复杂的动力学模型，提高研究的精度和可靠性。
2. 控制算法需要进一步优化和改进。
解决措施：结合其他现有的控制算法，并仿真验证，优化控制算法的参数和结构。
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一、毕业设计（论文）依据及研究意义：随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。
移动机器人已经成为机器人研究领域的一个重要分支。
在军事、危险操作和服务业等许多场合得到应用，需要机器人以无线方式实时接受控制命令，以期望的速度、方向和轨迹灵活自如地移动。
其中轮式机器人由于具有机构简单、活动灵活等特点尤为受到青睐。
按照移动特性又可将移动机器人分为非全方位和全方位两种。
而轮式移动机构的类型也很多，对于一般的轮式移动机构，都不能进行任意的定位和定向，而全方位移动机构则可以利用车轮所具有的定位和定向功能，实现可在二维平面上从当前位置向任意方向运动而不需要车体改变姿态，在某些场合有明显的优越性；如在较狭窄或拥挤的场所工作时，全方位移动机构因其回转半径为零而可以灵活自由地穿行。
另外，在许多需要精确定位和高精度轨迹跟踪的时候，全方位移动机构可以对自己的位置进行细微的调整。
由于全方位轮移动机构具有一般轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人的自由行走具有重要意义，成为机器人移动机构的发展趋势。
基于以上所述，本文从普遍应用出发，设计一种带有机械手臂的全方位运动机器人平台，该平台能够沿任何方向运动，运动灵活，机械手臂使之能够执行预定的操作。
本文是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。
二、国内外研究概况及发展趋势2.1 国外全方位移动机器人的研究现状国外很多研究机构开展了全方位移动机器人的研制工作，在车轮设计制造，机器人上轮子的配置方案，以及机器人的运动学分析等方面，进行了广泛的研究，形成了许多具有不同特色的移动机器人产品。
这方面日本、美国和德国处于领先地位。
八十年代初期，美国在DARPA的支持下，卡内基·梅隆大学（Carnegie Mellon university,CUM）、斯坦福（Stanford）和麻省理工（Massachusetts Institute of Technology,MIT）等院校开展了自主移动车辆的研究，NASA下属的Jet Propulsion Laboratery(JPL)也开展了这方面的研究。
CMU机器人研究所研制的Navlab-1和Navlab-5系列机器人代表了室外移动机器人的发展方向。
德国联邦国防大学和奔驰公司于二十世纪九十年代研制成VaMoRs-P移动机器人。
其车体采用奔驰500轿车。
传感器系统包括：4个小型彩色CCD摄像机，构成两组主动式双目视觉系统；3个惯性线性加速度计和角度变化传感器。
SONY公司1999年推出的宠物机器狗Aibo具有喜、怒、哀、厌、惊和奇6种情感状态。
它能爬行、坐立、伸展和打滚，而且摔倒后可以立即爬起来。
本田公司1997年研制的Honda P3类人机器人代表双足步行机器人的最高水平。
它重130公斤、高1.60米、宽0.6米，工作时间为25分钟，最大步行速度为2.0公里/小时。
国外研究的一些典型的全方位轮有麦克纳姆轮、正交轮、球轮、偏心方向轮等。
下面就这些轮进行介绍。
麦克纳姆轮，如图 1.1 所示，它由轮辐和固定在外周的许多小滚子构成，轮子和滚子之间的夹角为 Y，通常夹角 Y 为 45°，每个轮子具有三个自由度，第一个是绕轮子轴心转动，第二个是绕滚子轴心转动，第三个是绕轮子和地面的接触点转动。
轮子由电机驱动，其余两个自由度自由运动。
由三个或三个以上的 Mecanum 轮可以构成全方位移动机器人。
图1.2 麦克纳姆轮应用正交轮，由两个形状相同的球形轮子(削去球冠的球)架，固定在一个共同的壳体上构成，如图 1.3 所示.每个球形轮子架有2个自由度，即绕轮子架的电机驱动转动和绕轮子轴心的自由转动。
两个轮子架的转动轴方向相同，由一个电机驱动，两个轮子的轴线方向相互垂直，因而称为正交轮。
中国科学院沈阳自动化研究所所研制的全方位移动机器人采用了这种结构，如图1.4。
图1.3 正交轮图1.4 正交轮的应用球轮由一个滚动球体、一组支撑滚子和一组驱动滚子组成，其中支撑滚子固定在车底盘上，驱动滚子固定在一个可以绕球体中心转动的支架上，如图 1.6 所示。
每个球轮上的驱动滚子由一个电机驱动，使球轮绕驱动滚子所构成平面的法线转动，同时可以绕垂直的轴线自由转动。
图1.5 球轮图1.6 球轮的应用偏心万向轮，如图 1.7 所示，它采用轮盘上不连续滚子切换的运动方式，轮子在滚动和换向过程中同地面的接触点不变，因而在运动过程中不会使机器人振动，同时明显减少了机器人打滑现象的发生。
图1.7偏心万向轮图1.8 偏心万向轮的应用2.2 国内全方位移动机器人的研究现状我国在移动机器人方面的研究工作起步较晚，上世纪八十年代末，国家863计划自动化领域自动机器人主题确立立项，开始了这方面的研究。
在国防科工委和国家863计划的资助下，由国防科大、清华大学等多所高校联合研制军用户外移动机器人7B.8,并于1995年 12月通过验收。
7B.8的车体是由跃进客车改进而成,车上有二维彩色摄像机、三维激光雷达、超声传感器。
其体系结构以水平式机构为主,采用传统的“感知-建模-规划-执行”算法,其直线跟踪速度达到20km/h。
避障速度达到5-10km/h。
上海大学研制了一种全方位越障爬壁机器人,针对清洗壁面作业对机器人提出的特殊要求，研制了可越障轮式全方位移动机构—车轮组机构,该机构保证机器人可在保持姿态不变的前提下,沿壁面任意方向直线移动,或在原地任意角度旋转,同时能跨越存在于机器人运行中的障碍,不需要复杂的辅助机构来实现平面上运动和越障运动之间转换。
哈尔滨工业大学的李瑞峰，孙笛生，刘广利等人研制的移动式作业型智能服务机器人，并对课题当中的一些关键技术，如新型全方位移动机构、七自由度机器人作业手臂和多传感器信息融合等技术，最后给出了移动机器人的系统控制方案。
本文由闰土服务机械外文文献翻译成品淘宝店整理哈尔滨工业大学的闫国荣，张海兵研究一种新型全方位轮式移动机构，这种全方位移动机构当中的轮子与麦克纳姆轮的区别在于：这种全方位轮使小滚子轴线与轮子轴线垂直，则轮子主动的滚动和从动的横向滑移之间将是真正相互独立的；轮子正常转动时，轮缘上的小滚子也将是纯滚动，如图1.9。
图1.9 全方位移动机构仿真图三、研究内容及实验方案本课题从普遍应用出发，设计一种全向运动机器人平台，该平台能够沿任何方向运动，运动灵活。
本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。
本文研究内容主要有：了解和分析已有的机器人移动平台的工作原理和结构，以及分析操作手臂常用的结构和工作原理，对比它们的优劣点。
在这些基础上提出可行性方案，并选择最佳方案来设计。
根据选定的方案对带有机械臂的全方位移动机器人进行本体设计，包括全方位车轮旋转机构的设计、车轮转向机构的设计和机器人操作臂的设计。
要求全方位移动机构转向、移动灵活，可以快速、有效的到达指定地点；机械臂操作范围广、运动灵活、结构简单紧凑且尺寸小，可以快速、准确的完成指定工作。
设计完成后要分析全方位移动机构的性能，为后续的研究提供可靠的参考和依据。
四、目标、主要特色及工作进度1.绪论和全向移动机器人移动结构设计 3周2.机器人的机械手臂设计 3周3.机械材料的选择和零件的校核 3周4.外文资料翻译（不少于6000字） 1周5.毕业论文整理及答辩准备 2周五．参考文献1.孙恒等主编。
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