传送带工业机械手的PLC控制课程设计
机械手的PLC控制-PLC课程设计
一、要求机械手的PLC控制1．设备基本动作：机械手的动作过程分为顺序的8个工步：既从原位开始经下降、夹紧、上升、右移、下降、放松、上升、左移8个动作后完成一个循环（周期）回到原位。
并且只有当右工作台上无工件时，机械手才能从右上位下降，否则，在右上位等待。
2．控制程序可实现手动、自动两种操作方式；自动又分为单工步、单周期、连续三种工作方式。
3．设计既有自动方式也有手动方式满足上述要求的梯形图和相应的语句表。
4. 在实验室实验台上运行该程序。
二参考1. “PLC电气控制技术——CPM1A系列和S7-200”书中212页“8.1.3机械手的控制”2. “机床电气控制”第三版王炳实主编书中156页“三、机械手控制的程序设计”。
3．“可编程控制器原理及应用”宫淑贞徐世许编著人民邮电出版社书中P168—P175例4.6。
其中工作方式时手动、自动（单步）、单周期、连续；还有自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠）。
注解：“PLC电气控制技术——CPM1A系列和S7-200”书中212页“8.1.3机械手的控制”例中只有手动和自动（连续）两种操作模式，使用顺序控制法编程。
PLC 机型选用CPM2A-40型，其内部继电器区和指令与CPM1A系列的CPM有所不同。
“机床电气控制”第三版王炳实主编书中156页“三、机械手控制的程序设计”。
本例中的程序是用三菱公司的F1系列的PLC指令编制。
有手动、自动（单工步、单周期、连续）操作方式。
手动方式与自动方式分开编程。
参考其编程思想。
“可编程控制器原理及应用”宫淑贞徐世许编著人民邮电出版社书中P168—P175例4.6。
其中工作方式有手动、自动（单步）、单周期、连续；还有自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠）。
用CPM1A编程。
这里“误操作禁止”是指当自动（单工步、单周期、连续）工作方式时，按一次操作按钮自动运行方式开始，此后再按操作按钮属于错误操作，程序对错误操作不予响应。
传送带的plc课程设计
传送带的plc课程设计一、课程目标知识目标：1. 理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和功能；2. 掌握传送带控制系统的组成及工作原理；3. 学会使用PLC对传送带进行编程控制；4. 了解工业现场中PLC与传送带系统的实际应用案例。
技能目标：1. 能够正确使用PLC编程软件进行程序编写；2. 能够运用PLC对传送带进行启动、停止、调速等基本控制；3. 能够分析并解决传送带控制过程中出现的问题；4. 能够将理论知识应用于实际PLC控制系统设计。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对自动化控制技术的兴趣和热情；2. 增强学生的团队合作意识和责任感；3. 培养学生严谨、细致的学习态度；4. 引导学生关注工业自动化领域的发展，激发学生的创新精神。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合PLC与传送带系统的实际应用，旨在培养学生的动手能力、编程能力和实际问题解决能力。
学生特点：学生具备一定的电气基础知识，对PLC控制有一定了解，但对实际应用尚缺乏经验。
教学要求：注重理论与实践相结合，以学生为主体，鼓励学生积极参与实践操作，提高学生的实际操作能力和创新能力。
同时，关注学生的学习过程，确保课程目标的达成。
通过课程学习，使学生能够独立完成传送带的PLC控制系统设计。
二、教学内容1. PLC基础原理回顾：PLC的结构、工作原理、编程语言及基本指令系统；2. 传送带系统组成：电机、传动机构、传感器、执行器等；3. PLC与传送带的连接：输入/输出接口配置、信号类型及连接方式；4. PLC编程控制传送带：启动、停止、正反转、调速等控制程序的编写；5. 传送带控制案例分析：分析实际工业现场中传送带的控制需求及解决方案；6. 实践操作：分组进行PLC控制传送带系统的搭建与调试；7. 故障分析与排除：学习如何分析并解决传送带控制过程中出现的故障；8. 课程总结与拓展：总结学习内容，探讨PLC在工业自动化领域的应用前景。
教学内容安排与进度：1. 第一周：PLC基础原理回顾；2. 第二周：传送带系统组成；3. 第三周：PLC与传送带的连接；4. 第四周：PLC编程控制传送带；5. 第五周：传送带控制案例分析；6. 第六周：实践操作；7. 第七周：故障分析与排除；8. 第八周：课程总结与拓展。
传送带工业机械手的PLC控制课程设计
传送带工业机械手的PLC控制课程设计第一篇：传送带工业机械手的PLC控制课程设计工业机械手的PLC控制一、课题概述（1）机械手作用工业机械手的任务是搬运物品，要求它将传送带A上的物品搬运到传送带B上，由于传送带A、B都按规定的方向和规律运行，故可将物品春送到指定位置.传送带A为步进式传送，每当机械手从传送带A 上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将下一个物品传送到位，以便机械手在下一个工作循环取走物品。
机械手按照规定的动作，将传送带A上的物品搬运到传送带B上。
传送带B是连续运转的。
（2）机械手操作流程工业机械手工作流程如图所示，其工作过程说明如下：三、方案设计与论证用三菱FX软件编写程序，画出SFC图，编写相应的内置梯形图，写入PLC，运行监控，按照输入输出模块连接开关和二极管。
通过按键开关，按照设计要求步骤控制程序步进运行，通过二极管发光表示机械手的电动机控制。
实现任务要求。
1、I/O地址X0：启动按钮Y0: 机械手工作指示X1：停止按钮Y1：传送带B X2:单步/连续控制开关Y2：传送带A X3：机械手下限位开关Y3：控制右旋X4：机械手上限位开关Y4：控制左旋X5: 机械手左旋限位开关 Y5：机械手上升 X6: 机械手右旋限位开关 Y6：机械手下降X7: 机械手夹紧限位开关Y7：机械手夹紧/放松X10:传送带A向前送物控制信号X11:机械手手动上升X12:机械手手动下降X13:机械手手动右旋 X14:机械手手动左旋X15:机械手手动夹紧/放松2、系统的PLC I/O地址分配表3、画出PLC 的I/O硬件接线图4、指令表程序5、梯形图四、上机调试程序（验证能否完成功能，写出过程）操作步骤：连动部分：1、按下X0（P01）启动按钮，机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B开始运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手从右下限位开始上升Y5(ZJ6)灯亮2、按下X4(PS4), 机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始左旋Y4(ZJ5)灯亮3、按下X5(PS5), 机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始下降Y6(ZJ7)灯亮4、按下X3(PS3)、X10(TD), 机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，传送带A启动Y2(ZJ3)灯亮5、按下X7（HL2），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手上升Y5(ZJ6)灯亮6、按下X4(PS4), 机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始右旋Y3(ZJ4)灯亮7、按下X6（HL1）, 机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始下降Y6(ZJ7)灯亮8、按下X3(PS3), Y0机械手工作指示(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始抓物Y7(TL4)灯亮点动部分：1、按下X2（PS2）、X0（P01）、X11（P02），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手上升Y5(ZJ6)灯亮2、按下X14（P05），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B 继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始左旋Y4(ZJ5)灯亮3、按下X12（P03），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B 继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始下降Y6(ZJ7)灯亮4、按下X10（TD），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，传送带A启动Y2(ZJ3)灯亮5、按下X15（P06），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始抓物Y7(TL4)灯亮6、按下X11（P02），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B 继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手上升Y5(ZJ6)灯亮7、按下X13（P04），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B 继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始右旋Y3(ZJ4)灯亮8、按下X12（P03），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B 继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始下降Y6(ZJ7)灯亮五、结论与心得（设计中遇到的问题，如何解决的，有何收获）我们持续一周的关于工业机械手的PLC控制的课程设计已经结束了，通过此次PLC程序设计实践,我实在是获益不浅!PLC是今年刚接触的一门新课，刚开始对这门课程很感兴趣，可是学起来的时候感觉有点难度，所以学起来有点畏惧感，以致没怎么学好！每次上实验课的时候，虽然都是尝试着去操作，可还是只会简单的输入程序。
传送带及机械手PLC控制设计
传送带及机械手PLC控制设计一、概述随着工业自动化技术的不断发展，传送带及机械手PLC控制设计越来越受到人们的关注。
PLC是可编程控制器的缩写，适用于各种自动化控制行业，该技术已广泛应用于发电、石化、制药、炼钢、化工、食品等行业中。
本文将详细介绍传送带及机械手PLC控制设计的各种应用和优势。
二、传送带PLC控制设计1、传送带PLC控制设计的应用传送带是一个强大机械系统利用传送带进行物料输送控制，对提高生产效率、降低劳动强度、实现产品自动化等方面都具有非常重要的意义。
目前，传送带配有PLC集成控制技术，其应用领域也越来越广。
传送带PLC控制系统的应用包括包裹分拣系统、瓶装饮料生产线、模具自动产线、各类生产过程流水线控制等。
2、传送带PLC控制设计的优势传送带PLC控制设计具有以下优势:(1) 效率高传送带PLC控制设计使传送带在工作中自动化程度更高，传送速度、数量等工作参数都可以通过PLC快速调整，以便更好地适应不同的生产需求。
(2) 精度高传送带PLC控制设计可以通过先进的传感器技术实现对产品的高效率监测，从而提高输送的精度和准确性，在提高生产效率的同时还能减少生产中的错误。
(3) 稳定性好PLC可以监测传送带的运行状况，如果发现异常情况，还能通过对应的控制程序来控制传送带更加稳定地运行。
三、机械手PLC控制设计1、机械手PLC控制设计的应用机械手是基于机械、电子、计算机技术发展而来的一种新型设备，可以实现复杂的物品装载、卸载、搬运和组装等任务。
机械手需要不断地获取信息，掌握物品信息状态，进行处理后控制机械臂执行各项动作。
机械手配备PLC控制器可以随时进行一些复杂操作，在各个行业得到广泛应用，如制造业、仓库、纸箱包装机、注塑机。
如在汽车制造中，机械手可以向轿车内部、外部、车身各个部分进行组装。
2、机械手PLC控制设计的优势机械手PLC控制设计具有以下优势：(1) 精度高PLC在机械手工作控制中发挥着至关重要的作用，可以实现对机械手的位移、速度、温度等参数监测和控制，在确保机械手工作的高精度的同时还能大幅度减少人为疏忽的发生的错误。
plc机械手课程设计
plc 机械手课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理，掌握其操作方法和应用场景。
2. 学生能够描述机械手的基本结构、功能和工作原理。
3. 学生掌握PLC与机械手联动的编程方法，能够实现基本的运动控制。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，设计简单的PLC控制机械手程序，实现指定动作。
2. 学生能够分析并解决PLC控制机械手过程中遇到的问题。
3. 学生通过实践操作，提高动手能力，培养团队协作和沟通能力。
情感态度价值观目标：1. 学生对PLC和机械手产生兴趣，增强对自动化技术的认识和好奇心。
2. 学生在学习过程中，培养认真负责、严谨细致的工作态度。
3. 学生能够认识到PLC机械手在工业生产中的应用价值，增强对现代工业的认识。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论教学和实际操作，使学生掌握PLC机械手的应用。
学生特点：学生具备一定的电工电子基础和编程能力，对新鲜事物充满好奇，喜欢动手实践。
教学要求：教师需结合理论教学和实际操作，注重培养学生的动手能力和团队协作能力，提高学生对PLC机械手应用的认识。
在教学过程中，将目标分解为具体的学习成果，以便进行教学设计和评估。
二、教学内容1. PLC基本原理：介绍PLC的定义、功能、组成和应用场景，结合教材相关章节，使学生理解PLC在自动化控制中的重要作用。
2. 机械手基本结构和工作原理：讲解机械手的类型、结构、功能以及工作原理，使学生掌握机械手的基本知识。
3. PLC与机械手联动编程：学习PLC编程语言，掌握基本指令，结合教材实例，使学生能够实现机械手的运动控制。
4. 实践操作：安排学生分组进行PLC机械手的编程与调试，包括以下内容：a. 编写简单的PLC程序，实现机械手的运动控制；b. 分析并解决实际操作过程中遇到的问题；c. 团队协作，共同完成指定任务。
5. 教学内容安排与进度：a. PLC基本原理（1课时）；b. 机械手基本结构和工作原理（1课时）；c. PLC与机械手联动编程（2课时）；d. 实践操作（4课时）。
课程设计_PLC搬运物品机械手控制设计
课程设计_PLC搬运物品机械手控制设计PLC（Programmable Logic Controller）搬运物品机械手控制设计是一门工业自动化领域的课程。
在制造业中，物品搬运常常是非常繁琐的工作，因此机械手的出现给了制造业带来极大的便利。
机械手需要通过PLC来进行控制，通过对PLC程序的编程，可以让机械手对物品进行精准搬运。
本文将介绍PLC搬运物品机械手控制设计的相关知识和实践操作。
一、搬运物品机械手控制设计的基本知识1. PLC的基本概念PLC（Programmable Logic Controller）即可编程控制器，是一种专门用于控制工业生产过程的计算机硬件，也是一种特殊的计算机控制系统。
PLC控制器主要由中央处理器(CPU)、输入/输出模块(I/O)、电源部分和编程器四个部分组成。
PLC控制器的任务是将输入设备的信号转换为控制信号去驱动输出设备，从而实现控制过程。
2. 机械手的基本概念机械手（Robotic Arm）是一种可以代替人手进行工业生产操作的机器人。
它主要由机械臂、控制器、传感器、执行器等多个部件组成。
机械手在工业生产中可以起到非常重要的作用，在电子、汽车、食品等工业领域都有广泛应用。
3. 搬运物品机械手的基本工作原理搬运物品机械手的基本工作原理是通过控制机械手的关节转动和末端执行器的运动来实现物品的搬运。
在实际应用中，机械手需要进行复杂的运动规划，通过PLC对机械手进行精准的控制，可以实现对物品的精准搬运。
二、PLC搬运物品机械手控制设计的实践操作在PLC搬运物品机械手控制设计的实践操作中，我们需要通过PLC编程来实现搬运物品机械手的自动化控制。
1. 确定控制策略在控制机械手的过程中，需要明确控制策略，比如机械手的运动轨迹、动作的先后顺序、运动速度等。
在PLC编程中，可以通过编写具体的程序来实现控制的策略。
2. 设计PLC程序在PLC编程之前，我们需要根据机械手控制的策略来设计PLC程序。
PLC课程设计传送带机械手控制
摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。
自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。
机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。
机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。
广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。
可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。
本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。
使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。
关键词：可编程控制器PLC，PLC的结构及基本配置，机械手，限位开关目录第1章前言 (1)第2章 PLC及机械手的介绍及选择 (2)2.1.可编程控制器PLC (2)2.1.1PLC 慨况 (2)2.1.2PLC的结构及基本配置 (3)2.1.3PLC的选型 (6)2.2机械手 (6)2.2.1机械手简介 (6)2.2.2机械手的选择 (9)第3章设计主体部分 (10)第4章课程设计心得 (19)第1章前言一. 课程设计的性质与目的本课程设计是《计算机控制技术》教学计划中不可缺少的一个综合性教学环节，是实现理论与实践相结合的重要手段。
它的主要目的是培养学生综合运用本课程所学知识和技能去分析和解决本课程范围内的一般工程技术问题，建立正确的设计思想，掌握工程设计的一般程序和方法。
传送带与机械手PLC控制设计
编号：毕业设计说明书题目：传送带及机械手PLC控制设计院（系）：机电工程学院专业：机械设计制造及其自动化学生姓名：黄露丹学号：0901120201指导教师：郭中玲职称：高级工程师题目类型：理论研究实验研究√工程设计工程技术研究软件开发2013年 6 月 5 日摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。
自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。
机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。
机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。
广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。
可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。
本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。
使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。
关键词：可编程控制器PLC；PLC的结构及基本配置；机械手；限位开关AbstractIn industrial production and other areas, as a result of the need, people often subjected to high temperature, corrosive and toxic gas hazards, increased labor intensity, and even life-threatening. Since the advent of robot, all kinds of problems solved. Robot caught in the space, put, handling objects, actions flexible, applicable to transform the production of varieties in small-volume automated production, widely used in flexible automatic line. Robot by the high temperature, corrosion-resistant materials made in order to adapt to the harsh environment of the site, greatly reducing the labor intensity and improve work efficiency. The manipulator is an important part of an industrial robot, in many cases, it will be referred to as industrial robots. The industrial robot is a multidisciplinary set of mechanical, electronic, control, computers, sensors, artificial intelligence and other advanced technology in one of the important modern manufacturing automation equipment. Widely used industrial robots can not only improve product quality and yield, but also to protect the personal safety, improve the working environment, reduce labor intensity, improve labor productivity, saving raw material consumption and reduce production costs, has a very important significance.The programmable controller relay control and computer control on the development of products, and gradually developed into a micro-processing as the core automation technology, computer technology, communication technology and integration of new industrial automatic control device. In this paper, the production of Mitsubishi programmable logic controller FX series PLC, robot handling control system, which takes full advantage of the programmable logic controller (PLC) control functions. To make the system reliable and stable, the period range of functions has been widely used.Key words: Manipulator conveyor belt; PLC; Machine hand; Limit switch目录引言 (1)1 总体方案设计 (2)1.1 课题介绍 (2)1.2 毕业设计的内容 (2)1.3 毕业设计任务 (3)2 PLC的特点和传送带机械手的介绍 (3)2.1 可编程控制器PLC (3)2.1.1PLC 慨况 (3)2.1.2PLC的结构及基本配置 (3)2.1.3PLC的类型 (5)2.2 机械手及传送带 (6)2.2.1机械手及传送带简介 (6)2.2.2传送带机械手的基本结构 (6)2.2.3机械手的选择 (7)2.2.4机械手的用途 (7)3 设计主体部分 (8)3.1 控制流程图 (8)3.2 机械手的控制要求 (8)3.3机械手的设计方法 (9)3.4 I/O设备及I/O点分配表 (9)3.5 控制面板及说明 (10)3.6 传送带电动机组电路图 (11)3.7 传送带PLC输入输出接线图 (11)3.8 机械手自动控制梯形图 (13)4 电动机、电磁阀及光电传感器的介绍 (13)4.1 电动机的介绍及选用 (13)4.2 气缸的介绍及选用 (14)4.2.1气动元件及双向活塞式气缸 (15)4.2.2气缸工作原理 (15)4.2.3气缸的选用 (16)4.3 电磁阀的介绍及选用 (16)4.3.1电磁阀简介及分类 (16)4.3.2电磁阀工作原理图 (17)4.3.3电磁阀的选用 (18)4.4 光传感器的介绍及选用 (19)4.4.1光电传感器的分类 (19)4.4.2常用参数 (21)4.4.3 光电传感器选用原则： (22)5 系统的仿真分析 (22)5.1 PLC的编程语言及常用语言设计简介 (22)5.2 PLC常用语言设计简介 (25)5.3 仿真软件介绍 (26)5.3.1程序仿真步骤 (26)5.3.2仿真结果 (28)6 传送带机械手的优缺点分析 (29)6.1 传送带机械手的优点 (29)6.2 传送带机械手的缺点 (30)7 结论 (30)谢辞 (32)参考文献 (33)附录 (34)引言工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
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工业机械手的PLC控制
一、课题概述
（1）机械手作用
工业机械手的任务是搬运物品，要求它将传送带A上的物品搬运到传送带B上，由于传送带A、B都按规定的方向和规律运行，故可将物品春送到指定位置.传送带A为步进式传送，每当机械手从传送带A上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将下一个物品传送到位，以便机械手在下一个工作循环取走物品。
机械手按照规定的动作，将传送带A上的物品搬运到传送带B上。
传送带B是连续运转的。
（2）机械手操作流程
工业机械手工作流程如图所示，其工作过程说明如下：
三、方案设计与论证
用三菱FX软件编写程序，画出SFC图，编写相应的内置梯形图，写入PLC，
运行监控，按照输入输出模块连接开关和二极管。
通过按键开关，按照设计要求步骤控制程序步进运行，通过二极管发光表示机械手的电动机控制。
实现任务要求。
1、I/O地址
X0：启动按钮 Y0: 机械手工作指示
X1：停止按钮 Y1：传送带B
X2:单步/连续控制开关 Y2：传送带A
X3：机械手下限位开关 Y3：控制右旋
X4：机械手上限位开关 Y4：控制左旋
X5: 机械手左旋限位开关 Y5：机械手上升
X6: 机械手右旋限位开关 Y6：机械手下降
X7: 机械手夹紧限位开关 Y7：机械手夹紧/放松
X10:传送带A向前送物控制信号
X11:机械手手动上升
X12:机械手手动下降
X13:机械手手动右旋
X14:机械手手动左旋
X15:机械手手动夹紧/放松
2、系统的PLC I/O地址分配表
3、画出PLC 的I/O硬件接线图
4、指令表程序
5、梯形图
四、上机调试程序（验证能否完成功能，写出过程）
操作步骤：连动部分：
1、按下X0（P01）启动按钮，机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B开始运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手从右下限位开始上升Y5(ZJ6)灯亮
2、按下X4(PS4) , 机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手开始左旋Y4(ZJ5) 灯亮
3、按下X5(PS5), 机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手开始下降Y6(ZJ7) 灯亮
4、按下X3(PS3)、X10(TD), 机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，传送带A启动Y2(ZJ3) 灯亮
5、按下X7（HL2），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手上升Y5(ZJ6) 灯亮
6、按下X4(PS4), 机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手开始右旋Y3(ZJ4) 灯亮
7、按下X6（HL1）, 机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手开始下降Y6(ZJ7) 灯亮
8、按下X3(PS3), Y0机械手工作指示(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手开始抓物Y7(TL4) 灯亮
点动部分：
1、按下X2（PS2）、X0（P01）、X11（P02），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，
传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手上升Y5(ZJ6) 灯亮
2、按下X14（P05），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)
灯亮，机械手开始左旋Y4(ZJ5) 灯亮
3、按下X12（P03），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)
灯亮，机械手开始下降Y6(ZJ7) 灯亮
4、按下X10（TD），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，传送带A启动Y2(ZJ3) 灯亮
5、按下X15（P06），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机
械手开始抓物Y7(TL4) 灯亮
6、按下X11（P02），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手上升Y5(ZJ6) 灯亮
7、按下X13（P04），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手开始右旋Y3(ZJ4) 灯亮
8、按下X12（P03），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手开始下降Y6(ZJ7) 灯亮
五、结论与心得（设计中遇到的问题，如何解决的，有何收获）
我们持续一周的关于工业机械手的PLC控制的课程设计已经结束了，通过此次PLC程序设计实践,我实在是获益不浅!PLC是今年刚接触的一门新课，刚开始对这门课程很感兴趣，可是学起来的时候感觉有点难度，所以学起来有点畏惧感，以致没怎么学好！每次上实验课的时候，虽然都是尝试着去操作，可还是只会简单的输入程序。
我知道PLC程序设计是一门重要的基础课程，是数据结构，操作系统，数据库原理和软件工程等后继课程的基础。
适用于大型系统软件和应用软件的开发。
而此次课程设计是培养学生综合运用所学知识,发现,提出,分析和解决实际问题,锻炼实践能力的重要环节,是对学生实际工作能力的具体训练和考察过程。
随着科学技术发展的日新月异，当今PLC应用在生产生活中可以说得是无处不在，因此作为二十一世纪的大学来说掌握PLC技术是十分重要的，例如，这次的实训内容是工业机械手的PLC控制设计。
通过这次实训，我了解到了很多关于PLC程序设计方面的知识，如：工业机械手的PLC控制，这就是PLC的一个应用领域，在这次的实训中，利用PLC相关知识，将工业机械手PLC的硬件图、I\O表、流程图以及梯形图编辑出来，然后在计算机中进行模拟，让我们目睹了这一模拟过程，使我们进一步认识到PLC的重要性。
虽然在这次实训过程中我也遇到了很多难题。
但在通过查阅资料，以及向同学请教后，也终于成功的运行了课程设计所要求的程序。
有许多东西，许多事，不是想像中的那么容易，不去实践，永远也不会有提高，尤其是学习PLC上。
当然，我也学到了很多关于步进顺控指令系统中画SFC图，梯形图和调试的小技巧。
如：在加停止按钮时要实现任何工作状态下都可以停止的功能则可以在主干路或则在输出线圈前串联一个X1常闭触点，那么任何时候按下X1则会使常闭断开，从而使状态断开。
还有调试时为了便于观察现象和快速走完全程观察总体结构是否正确，可以将状态图中的定时器数值定为3秒左右，时间太长会浪费太多时间，太短则效果不明显误以为没有动作。
还有在试验模拟前先列出I/O表及操作步骤与现象，在实验时一步步操作验证猜想是否一致，若不一致在检查错误排错，这样思路清晰也会更节省时间等等。
同时，在这次课程设计的过程中，我认识到学好PLC要重视实践操作，不仅仅是学习PLC程序设计，还是其它的课程设计，以及其它方面的知识都要重在实践，不能只是学习和重视书本上的理论知识，所以日后在学习过程中，我会更加注视实践操作，使自己更好地学好PLC这门课程.
六、参考文献
1．电气控制与可编程控制器应用技术（第2版）郁汉琪
2．百度文库
3．三菱FX系列可编程控制器。