机械系统的运动简图讲解
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机械系统的运动简图设计
V
1
球面高副(Ⅰ级副)
柱面高副(Ⅱ级副)
球面低副 (Ⅲ级副)
球销副 (Ⅳ级副)
圆柱套筒副 (Ⅳ级副)
螺旋副 (Ⅴ级副)
2. 根据组成运动副的两个构件的相对运动的不同分类
1）转动副（回转副，铰链）：相对运动为转动 2）移动副：相对运动为移动
转动副
移动副
3）螺旋副：相对运动为螺旋运动 4）球面副：相对运动为球面运动
解：活动构件数n=3
低副数Pl=5 高副数Ph=0 F=3n － 2Pl － Ph =3×3 －2×5－0 =-1
结论：
1)若机构自由度Ｆ≤０，则机构不能动；
2) 若Ｆ>０且与原动件数相等，则机构各构件间的相
对运动是确定的，因此，机构具有确定运动的条 件是：机构的原动件数等于机构的自由度数；
3) 若Ｆ>0，而原动件数<F，则构件间的运动是不确
F=3*3－2*3－0=3 F=3*1－2*2－0=5 F=3*3－2*1－0=7
①计算曲柄滑块机构的自由度。
解：活动构件数n=3
低副数Pl=4 高副数Ph=0
F =3n － 2Pl － Ph =3×3 － 2×4 =1
1
2
3
S3
②计算五杆铰链机构的自由度
解：活动构件数n=4
低副数Pl=5 高副数Ph=0 F =3n － 2Pl － Ph
定的；
三、计算平面机构自由度的注意事项 ⑤计算图示圆盘锯机构的自由度。
B
F
7
E
46
1D 5 C
3
2
8
A
F=3n － 2Pl － Ph =3×7 －2×6 －0 = 9 计算结果肯定不对！
机械设计基础(黄华梁)第1章 机械系统的运动简图设计
第1章机械系统的运动简图设计一、基本内容及要求本章学习的主要内容是：（1）平面运动副及其分类；（2）平面机构运动简图的绘制方法；（3）平面机构自由度的计算。
本章的学习要求：1. 掌握各种平面运动副的一般表示方法。
能较熟练看懂教材中的平面机构运动简图。
通过实验初步掌握将实际机构绘制成机构运动简图的技能。
2. 能够识别平面机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和最常见的虚约束。
会运用公式计算平面机构的自由度并判断其运动是否确定。
看懂和绘制平面机构运动简图是本章的重点。
复合铰链、局部自由度和虚约束的判断是个难点。
只要求掌握教材中列举的几种实例，不宜在此花费过多时间。
二、自学指导1. 为了反映机构的真实运动，绘制机构运动简图时，代表回转副的小圆，其圆心必须与相对回转中心重合；代表移动副的滑块，其导路方向必须与相对移动方向一致。
学生应当学会分析由这类构件构成的复杂图形。
例如图1.1所示压缩机机构在铰链C处各构件间的关系如下：构件2—3、3—4间组成回转副，构件3—8、4—5间组成移动副。
2. 对复合较链，应注意：（1）复合铰链是指两个以上回转副中心重合为一，而不应仅仅根据构件汇交数来判断。
例如图1.1铰链E处虽有5、6、7、8四个构件汇交，但它构成两个移动副和一个回转副，故不存在复合铰链。
（2）图1.2所示周转轮系机构中，1、2、3是活动构件，4是机架，构件1、3和4在O点形成复合铰链。
由于齿轮、凸轮等构件习惯于用外形来表示，简图上看不出构件汇交，故这种复合铰链易被忽略。
图1.13. 局部自由度在平面机构中主要出现在有滚子的场合。
在计算自由度时，为了防止错算构件数和运动副数，建议将图1.3，a中的滚子及其安装件固联为一整体，如图1.3，b所示。
图1.2 图1.34. 虚约束比较复杂，不要求深入研究，只要求理解和熟悉以下几个实例：（1）由两构件组成多个导路平行的移动副而产生的虚约束；（2）轮系中的对称部分产生的虚约束；（3）在平行四边形机构中加入一个与某边平行且相等的构件造成轨迹重迭而产生的虚约束（其他类型的轨迹重迭往往需要复杂的数学证明，可不深究）；（4）“两构件间组成多个轴线重合的回转副”，这类虚约束通常出现在轮系的侧视图中，在运动平面内绘制的机构运动简图不会出现这类虚约束。
机械设计基础第1章运动简图ppt课件
运动简图绘制原则
简化原则
在保证能够准确表达机构运动情况的前提下， 尽量简化图形，突出重点。
清晰原则
图形应清晰易懂，符号、线条和标注应符合规 范。
完整性原则
应完整地表达机构的组成、运动传递关系和运动特性，不遗漏任何重要信息。
运动简图在机械设计中的应用
机构运动分析
通过运动简图可以直观地了解机 构的运动情况，包括速度、加速 度、位移等运动参数的变化规律。
凸轮机构运动简图绘制方法
选择视图平面 一般选择垂直于凸轮回转轴线的平面 作为视图平面
绘制凸轮轮廓线
根据凸轮的实际尺寸和形状，用实线 绘制出凸轮的注出 从动件的长度和位置
标注尺寸和参数
标注出凸轮的回转半径、基圆半径、 偏距等关键尺寸，以及从动件的位移、 速度、加速度等运动参数
机构运动简图绘制方
02
法
机构组成及运动副类型
机构组成
机构是由刚性构件通过运动副连接而成的系统。构件是机构 中的运动单元，可以是单一的整体，也可以是几个零件组成 的刚体。
低副
两构件通过面接触而构成的运动副。根据两构件的相对运动 形式，低副可分为转动副和移动副两种。
运动副类型
运动副是两构件直接接触并能产生相对运动的活动联接。根 据接触形式的不同，运动副可分为低副和高副两大类。
高副的表示
高副用一条通过接触点的公法线来表示，并在公法线上标注出接触点 的位置。
机构运动简图绘制步骤与实例
绘制步骤
1. 分析机构的组成和运动情况，确定机构的类型 和运动副的性质。
2. 选择适当的比例尺，绘制机构示意图，表示出 各构件的相对位置和尺寸关系。
机构运动简图绘制步骤与实例
3. 根据机构示意图，用规定的符号绘制机构运动简图，表示出各构件间的连接关系和相对运动情况。
机构及机构运动简图
• 两构件之间构成多个运动副时
• 两构件某两点之间的距离在运动过程中始终保持不 变时
• 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时
• 机构中对运动不起作用的对称部分
– 虚约束的处理方法
• 计算自由度时将虚约束排除
– 虚约束的作用
• 改善构件的受力情况
6/5/2020 4:1•4 A传M 递较大功率 机械基础——第一章
– 实例一——内燃机
+
6/5/2020 4:14 AM
6
+
5'
6
= 5'
5
机械基础——第一章
1
2
1
3
4' 4
15
2 机构及机构运动简图
2.4 平面机构运动简图
– 实例二——颚式破碎机
1. 机架 2. 偏心轴
5. 带轮
3. 动颚板
6/5/2020 4:14 AM
4.肘板机械基础——第一章
16
2 机构及机构运动简图
能量转换
机械
总称
运动单元 固定件：机架
制造单元
原动件：主动件
从动件：随原动件运动的其余构件
– 机构中构件的分类 6/5/2020 4:14 AM
机械基础——第一章
4
2 机构及机构运动简图
2.3 运动副
– 构件的自由度
构件所具有的独立运动的数目（或确定构件位置的 独立参变量的数目）
– 一个作平面运动的自由构件具有 三个独立运动数
D5
F n= 7
46 1E 7 C
PL= 6 PH= 0
因为存在复 合铰链！！
2
3
B
8A
F=3n － 2PL － PH =9
机械设计基础第章运动简图
平面高副
两构件通过点或线接触组成的运动副称
为高副。 图1-3a)中的车轮与钢轨、图b)中凸轮
与从动件、图c)中轮齿1与轮齿2分别在
接触点处组成高副。
第四页，编辑于星期五：十一点 三十七分。
§1-2 机械系统的运动简图设计
实际构件的外形和结构往往很复杂，在 研究机械运动时，为简化问题，有必要撇开 那些与运动无关的构件外形和运动副的具体 构造，仅用简单线条和规定符号来表示构件 和运动副，并按比例定出各运动副的位置。 这种说明机构各构件间相对运动关系的简化 图形，称为机构运动简图。
= 3×2-2×2-1=1
第二十五页，编辑于星期五：十一点 三十七分。
局部自由度
局部自由度 — 与输出构件运动无关的 自由度。
不难看出，在这个机构中，无论滚子是否 转动或转动快慢，滚子中心的运动规律 (即输出构件的运动规律)都不会受到影响。
可设想将滚子与推杆（输出构件）焊成 一体(转动副也随之消失)。
第九页，编辑于星期五：十一点 三十七分。
例：试绘制内燃机的机构运动简图
解：1）分析运动，确定构件的
类型和数量
进气阀3
2）确定运动副的类型和数
目
3）选取比例尺，根据机
构运动尺寸，定出各运动副间的 相对位置
活塞2 顶杆8 连杆5
曲轴6
4）画出各运动副和机构 符号，并表示出各构件
齿轮 10
排气阀 4气缸体 1
第三十页，编辑于星期五：十一点 三十七分。
例3：牛头刨床主体机构
F=3n－2Pl －Ph =3×6－2×8－1=1
第三十一页，编辑于星期五：十一点 三十七分。
小结
第三十二页，编辑于星期五：十一点 三十七分。
机械系统的运动简图设计
运动简图的绘制步骤
确定机械系统的组成和功能
了解机械系统的基本组成和各部分的功能， 确定需要表示的运动关系。
绘制机械系统各部分的轮廓
根据实际情况绘制出机械系统各部分的轮廓， 以便于表示其运动关系。
选择合适的图形符号
根据需要表示的运动关系，选择合适的图形 符号来表示各部分。
标注尺寸和参数
根据需要标注出机械系统各部分的尺寸和运 动参数，以便于分析和设计。
通过运动简图分析，优化传动系 统的参数，如齿轮模数、带轮直 径等，提高传动效率。
03
传动系统可靠性分 析
利用运动简图，分析传动系统的 可靠性，预测潜在的故障和问题， 提出相应的改进措施。
控制系统设计与调试
控制。
控制系统调试
通过运动简图，对控制系统进行调 试，确保系统稳定、可靠地运行。
传动系统运动简图绘制方法
根据传动部件的工作原理和运动形式，使用规定的图形符号和比例 尺绘制传动系统运动简图。
传动系统运动简图的应用
用于分析传动系统的运动特性和工作原理，比较不同传动方案的优 缺点，以及进行传动系统的优化设计和改进。
控制系统运动简图设计
控制系统运动简图定义
控制系统运动简图是一种用图形符号表示机 械系统中控制元件和运动关系的简化图形。
运动原理
机械系统的运动是通过各组成部分的 相对运动来实现的，这些相对运动包 括转动、移动等。
02
运动简图设计基础
运动简图的定义与作用
定义
运动简图是一种用图形符号表示机械系统运动关系的简化示意图，用于描述机 械系统的运动规律、运动轨迹和运动参数。
作用
运动简图能够直观地表达机械系统的运动关系，便于分析和设计机械系统，提 高设计效率。
机械设计基础第四章平面机构运动简图及自由度
2) 2) F≥1时，原动件数大于机构自由度，机构遭到 破坏；原动件数小于机构自由度，机构运动不确定。 只有当原动件数目等于机构自由度数时，机构才有 确定的运动。
三、计算机构自由度时应注意的几种情况
1）复合铰链
由三个或三个以上构件组成的轴线重合的转动副称为复合铰链。
由m个构件组成的复合铰链应含有(m-1)个转动副。
两构件用运动副联接后，彼此的相对运动受到某些约束。每个 低副引入两个约束，每个高副引入一个约束。
设某平面机构，除机架外共有n个活动构件，又有pL个 低副和pH个高副，根据自由构件的自由度、运动副引入 的约束，活动构件之间的关系，可以得出平面机构自由 度的计算公式如下：
平面机构的自由度 F = 3n - 2PL – PH
一、构件及其自由度
一个自由构件作平面运动时， 具有三个独立运动；沿x轴和y轴 的移动以及绕垂直于xOy平面内 任一点A转动。
一个作平面运动的自由构件 具有三个自由度。
二、运动副与约束
运动副：机构中两构件直接接触的可动联接。
运动副元素：两构件上参加接触而构成运动的部分， 如点、线、面。 约 束：两构件用运动副联接后，彼此的相对运动受 到某些限制。
b.两构件上某两点间 的距离在运动过程中 始终保持不变时；
c.联接构件与被联接 构件上联接点的轨迹 重合时；
虚约束经常发生的场合：
d.机构中对运动不起作用的对称部分。
e.两构件组成若干个轴线互相重合的转动副.
采用虚约束是为了改善构件的受力情况； 传递较大功率；或满足某种特殊需要。
例题1
n=8 Pl=11 Ph=1 F=1
§4.2.2 平面机构运动简图
机构运动简图是用规定的运动副符号及代表构件的线条来表 示机构的运动特性，并按一定的比例画成的简单图形。并利 用机构运动简图对机构进行结构、运动和动力等分析。
三、计算机构自由度时应注意的几种情况
1）复合铰链
由三个或三个以上构件组成的轴线重合的转动副称为复合铰链。
由m个构件组成的复合铰链应含有(m-1)个转动副。
两构件用运动副联接后，彼此的相对运动受到某些约束。每个 低副引入两个约束，每个高副引入一个约束。
设某平面机构，除机架外共有n个活动构件，又有pL个 低副和pH个高副，根据自由构件的自由度、运动副引入 的约束，活动构件之间的关系，可以得出平面机构自由 度的计算公式如下：
平面机构的自由度 F = 3n - 2PL – PH
一、构件及其自由度
一个自由构件作平面运动时， 具有三个独立运动；沿x轴和y轴 的移动以及绕垂直于xOy平面内 任一点A转动。
一个作平面运动的自由构件 具有三个自由度。
二、运动副与约束
运动副：机构中两构件直接接触的可动联接。
运动副元素：两构件上参加接触而构成运动的部分， 如点、线、面。 约 束：两构件用运动副联接后，彼此的相对运动受 到某些限制。
b.两构件上某两点间 的距离在运动过程中 始终保持不变时；
c.联接构件与被联接 构件上联接点的轨迹 重合时；
虚约束经常发生的场合：
d.机构中对运动不起作用的对称部分。
e.两构件组成若干个轴线互相重合的转动副.
采用虚约束是为了改善构件的受力情况； 传递较大功率；或满足某种特殊需要。
例题1
n=8 Pl=11 Ph=1 F=1
§4.2.2 平面机构运动简图
机构运动简图是用规定的运动副符号及代表构件的线条来表 示机构的运动特性，并按一定的比例画成的简单图形。并利 用机构运动简图对机构进行结构、运动和动力等分析。
机械系统的运动简图课件
。
运动特性
曲柄滑块机构的运动特性包括行 程、速度、加速度等，这些特性 与机构的尺寸参数、连杆长度、
曲柄转角等因素密切相关。
齿轮传动机构
工作原理
齿轮传动机构是由两个或多个齿轮组成，通过齿轮的啮合 实现动力和运动的传递。
应用场景
齿轮传动机构广泛应用于各种机械设备和仪器仪表中，如 机床、汽车、钟表等。
类型与特点
简图的绘制原则与规范
规范与标准 • 遵循国家相关标准，如《机械制图》等。
• 采用统一的线型和颜色，以便于区分和辨识。
简图的绘制原则与规范
• 标注必要的尺寸和参数，便于定量分析和计算。
通过以上内容的学习和应用，可以更好地理解和分析机械系统的运动特性，为机 械设计和分析提供有力支持。
03
机械系统运动简图的分析方法
基于运动简图的机构设计项目实践
3. 通过运动简图分析机构性能，并进行优化设计。
4. 构建实验模型或原型机，测试并验证设计结果。
THANKS
感谢观看
机构运动分析实践
01
实践内容
02
选择一典型机构，绘制其运动简图。
基于运动简图，采用图解或解析法进行机构的位置分析。
03
机构运动分析实践
利用速度瞬心法或矢量方程法进行机构的速 度分析。
通过加速度分析，研究机构的动态性能。
机构运动分析实践
实践步骤
1
2
1. 确定实践所用的机构和运动简图。
3
2. 应用运动学原理，进行机构的位置分析，求解 关键位置参数。
齿轮传动机构可分为直齿轮、斜齿轮、锥齿轮等多种类型 ，不同类型的齿轮传动机构具有不同的传动特点，如传动 比、传动效率、噪音等。
凸轮机构
运动特性
曲柄滑块机构的运动特性包括行 程、速度、加速度等，这些特性 与机构的尺寸参数、连杆长度、
曲柄转角等因素密切相关。
齿轮传动机构
工作原理
齿轮传动机构是由两个或多个齿轮组成，通过齿轮的啮合 实现动力和运动的传递。
应用场景
齿轮传动机构广泛应用于各种机械设备和仪器仪表中，如 机床、汽车、钟表等。
类型与特点
简图的绘制原则与规范
规范与标准 • 遵循国家相关标准，如《机械制图》等。
• 采用统一的线型和颜色，以便于区分和辨识。
简图的绘制原则与规范
• 标注必要的尺寸和参数，便于定量分析和计算。
通过以上内容的学习和应用，可以更好地理解和分析机械系统的运动特性，为机 械设计和分析提供有力支持。
03
机械系统运动简图的分析方法
基于运动简图的机构设计项目实践
3. 通过运动简图分析机构性能，并进行优化设计。
4. 构建实验模型或原型机，测试并验证设计结果。
THANKS
感谢观看
机构运动分析实践
01
实践内容
02
选择一典型机构，绘制其运动简图。
基于运动简图，采用图解或解析法进行机构的位置分析。
03
机构运动分析实践
利用速度瞬心法或矢量方程法进行机构的速 度分析。
通过加速度分析，研究机构的动态性能。
机构运动分析实践
实践步骤
1
2
1. 确定实践所用的机构和运动简图。
3
2. 应用运动学原理，进行机构的位置分析，求解 关键位置参数。
齿轮传动机构可分为直齿轮、斜齿轮、锥齿轮等多种类型 ，不同类型的齿轮传动机构具有不同的传动特点，如传动 比、传动效率、噪音等。
凸轮机构
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凸轮7
52
1-2 机械系统的运动简图设计
2019/6/9
机电学院
53
注意事项:
画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副 的性质。
2019/6/9
机电学院
54
1－3 机械系统具有确定运动的条件
1.3.1 机构具有确定运动的条件 1.实例分析
不能产生运动
2019/6/9
给定构件1运动参数 1= (t1) 构件2、3的运动是确定的
2019/6/9
机电学院
47
机构简图绘制举例
2019/6/9
机电学院
48
绘制牛头刨床机构的运动简图
(avi)
(avi)
2019/6/9
机电学院
49
试绘制该机构运动简图
(avi)
2019/6/9
机电学院
50
1-2 机械系统的运动简图设计
例1.1 试绘制内燃机的机构运动简图
2019/6/9
机电学院
n=4, Pl=5, Ph=0 F=3n－2Ph－Ph =3*4-2*5=2
2019/6/9
机电学院
66
1－3 机械系统具有确定运动的条件
1.3.3 自由度计算时应注意的几种情况
1.复合铰链
两个以上构件在同一轴线处用转动副连接，就形成了
复合铰链。
说明
2.局部自由度
个别构件所具有的，不影响整个机构运动的自由度称
2019/6/9
机电学院
22
1-2 机械系统的运动简图设计
机架
A B
机架和活动构件通过转动副联接
机架和活动构件通过移动副联接
2019/6/9
机电学院
23
1-2 机械系统的运动简图设计
两个活动构件联接
2019/6/9
机电学院
24
1-2 机械系统的运动简图设计
两副构件(一个构件和两个外副)
2019/6/9
2019/6/9
机电学院
28
1-2 机械系统的运动简图设计
三副构件 (一个构件和三个外副)
2019/6/9
机电学院
29
1-2 机械系统的运动简图设计
2019/6/9
机电学院
30
1-2 机械系统的运动简图设计
2019/6/9
机电学院
31
1-2 机械系统的运动简图设计
原动机
2019/6/9
机电学院
1－1 运动副
1.1.2 自由度和运动副约束 自由度：把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为 自由度
2019/6/9
机电学院
9
1－1 运动副
1.1.2 自由度和运动副约束
2019/6/9
机电学院
10
1－1 运动副
一、平面运动副 按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。 1.低副 两构件以面接触而形成的运动副。 (1) 转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。
2019/6/9
机电学院
6
1－1 运动副
1.1.1 运动副
运动副：构件和构件之间既要相互连接（接触）在一起，又 要有相对运动。而两构件之间这种可动的连接（接 触）就称为运动副。
2019/6/9
机电学院
7
运动副元素－直接接触的部分（点、线、面） 例如：滚动轴承、活塞与缸套、齿轮齿廓等。
回转副
移动副 高副
机电学院
19
二、运动副的表示方法（代号）
2
1
2019/6/9
机电学院
20
1-2 机械系统的运动简图设计
3. 移动副 两构件组成移动副，其导路必须与相对移动方向一致。
2019/6/9
机电学院
21
1-2 机械系统的运动简图设计
4. 平面高副 两构件组成平面高副时，其运动简图中应画出两构件接触处
的曲线轮廓，对于凸轮、滚子，习惯划出其全部轮廓；对于齿 轮，常用点划线划出其节圆。
=3×3 - 2×4 - 0
=1
2019/6/9
机电学院
61
1－3 机械系统具有确定运动的条件
计算实例 解： n =5, Pl = 7, Ph = 0
F = 3n – 2Pl – Ph = 3×5 – 2×7 – 0 =1
2019/6/9
机电学院
62
n = 3 PL= 4
F = 3n–2PL–PH
原动件数＜自由度数，机构无确定运动 原动件数＞自由度数，机构在薄弱处损坏
2019/6/9
机电学院
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1－3 机械系统具有确定运动的条件
1.3.2 平面机构自由度的计算
1.构件自由度
一个构件未用运动 副与其它构件连接之前， 有三个自由度。
当用运动副连接后，构件间的相对运动受到约 束，失去一些自由度。运动副不同，失去的自由度 数目和保留的自由度数目也不同。
为局部自由度。
说明
3.虚约束
重复出现的，对机构运动不起独立限制作用的约束称
3）从动件 ：
是机构中随着原动件的运动而运动的其余活动 构件。其中输出预期运动的从动件称为输出构件， 其他从动件则起传递运动的作用。局部自由度.swf
2019/6/9
机电学院
35
任何一个机构 中，必有一个构件 被相对地看作固定 构件
2019/6/9
从动件 B
原动件（主动件） 输入构件 A
机架
机电学院
凸轮副
2019/6/9
机电学院
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1－1 运动副
齿轮副
2019/6/9
机电学院
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1－1 运动副
二、空间运动副 若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。
螺旋副
球面副
2019/6/9
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1-2 机械系统的运动简图设计
1.2.1 运动副及构件的表示方法 1.构件 构件均用直线或小方块等来表示，画有斜线的表示机架。
2019/6/9
机电学院
59
§1—3 平面机构的自由度
一、平面机构自由度计算公式
1、运动副和约束
转动副
约束两个移动 自由度
每个低副引入两
运 动 副
低副 移动副
约束一个移动及 转动自由度
个约束，失去两 个自由度。
高副 只约束沿接触处法线方向移动自由度
每个高副引入1个约束，失去1个自由度。
2019/6/9
2019/6/9
机电学院
64
计算下列机构的自由度
n=2, Pl=3, Ph=0
n=3, Pl=5, Ph=0
F=3n－2Pl－Ph
F=3n－2Pl－Ph
=3*2-2*3=0
=3*3-2*5=-1
2019/6/9
机电学院
65
n=3, Pl=4, Ph=0 F=3n－2Pl－Ph =3*3-2*4=1
2019/6/9
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图示为冲床刀架机构，当偏心轮1绕固定中心A转动时，构件2绕活 动中心C摆动，同时带动刀架3上下移动。B点为偏心轮的几何中心， 构件4为机架。试绘制该机构的运动简图。
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图示为冲床刀架机构，当偏心轮1绕固定中心A转动时，构件2绕活 动中心C摆动，同时带动刀架3上下移动。B点为偏心轮的几何中心， 构件4为机架。试绘制该机构的运动简图。
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1-2 机械系统的运动简图设计
解：1）分析运动，确定 构件的类型和数量
进气阀3
2）确定运动副的类型和
数目
3）选择视图平面
活塞2 顶杆8
4）选取比例尺，根据 连杆5
机构运动尺寸，定出各运
动副间的相对位置
曲轴6
5）画出各运动副和机构 符号，并表示出各构件
齿轮10
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排气阀4 气缸体1
注：点划线表示与其联 接的其他构件
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1-2 机械系统的运动简图设计
两副构件(一个构件和两个外副)
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1-2 机械系统的运动简图设计
偏心轮 swf\偏心轮.swf
A B
1
2
2
A1 B
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1-2 机械系统的运动简图设计
三副构件 (一个构件和三个外副)
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1-2 机械系统的运动简图设计
2.转动副 构件组成转动副时，如下图表示。 图垂直于回转轴线时用图a表示； 图面不垂直于回转轴线时用图b表示。 表示转动副的圆圈，其圆心必须与回转轴线重合。 一个构件具有多个转动副时，则应在两条交叉处涂黑， 或在其内画上斜线。
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1－3 机械系统具有确定运动的条件
2.计算公式
设 n：机构中活动构件数； Pl ：机构中低副数； Ph ：机构中高副数； F ：机构的自由度数；
则 F = 3n - 2Pl - Ph
3.计算实例
n = 3, Pl = 4, Ph = 0
F = 3n - 2Pl - Ph =3×3 - 2Pl - Ph
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第一章 机械系统的运动简图设计
1．教学目标 1)了解机构的组成，搞清运动副、运动链、约束和自
由度的概念； 2)能绘制常用平面机构的运动简图； 3)能计算平面机构的自由度； 4)平面机构具有确定运动的条件。 2．教学重点和难点 1）机构的运动简图的绘制 2）平面机构的自由度的计算。 3）机构自由度计算中有关虚约束的识别及处理。
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1-2 机械系统的运动简图设计
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注意事项:
画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副 的性质。
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1－3 机械系统具有确定运动的条件
1.3.1 机构具有确定运动的条件 1.实例分析
不能产生运动
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给定构件1运动参数 1= (t1) 构件2、3的运动是确定的
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机构简图绘制举例
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绘制牛头刨床机构的运动简图
(avi)
(avi)
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试绘制该机构运动简图
(avi)
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1-2 机械系统的运动简图设计
例1.1 试绘制内燃机的机构运动简图
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n=4, Pl=5, Ph=0 F=3n－2Ph－Ph =3*4-2*5=2
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1－3 机械系统具有确定运动的条件
1.3.3 自由度计算时应注意的几种情况
1.复合铰链
两个以上构件在同一轴线处用转动副连接，就形成了
复合铰链。
说明
2.局部自由度
个别构件所具有的，不影响整个机构运动的自由度称
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1-2 机械系统的运动简图设计
机架
A B
机架和活动构件通过转动副联接
机架和活动构件通过移动副联接
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1-2 机械系统的运动简图设计
两个活动构件联接
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1-2 机械系统的运动简图设计
两副构件(一个构件和两个外副)
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1-2 机械系统的运动简图设计
三副构件 (一个构件和三个外副)
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1-2 机械系统的运动简图设计
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1-2 机械系统的运动简图设计
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1-2 机械系统的运动简图设计
原动机
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1－1 运动副
1.1.2 自由度和运动副约束 自由度：把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为 自由度
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1－1 运动副
1.1.2 自由度和运动副约束
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1－1 运动副
一、平面运动副 按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。 1.低副 两构件以面接触而形成的运动副。 (1) 转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。
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1－1 运动副
1.1.1 运动副
运动副：构件和构件之间既要相互连接（接触）在一起，又 要有相对运动。而两构件之间这种可动的连接（接 触）就称为运动副。
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运动副元素－直接接触的部分（点、线、面） 例如：滚动轴承、活塞与缸套、齿轮齿廓等。
回转副
移动副 高副
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二、运动副的表示方法（代号）
2
1
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1-2 机械系统的运动简图设计
3. 移动副 两构件组成移动副，其导路必须与相对移动方向一致。
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1-2 机械系统的运动简图设计
4. 平面高副 两构件组成平面高副时，其运动简图中应画出两构件接触处
的曲线轮廓，对于凸轮、滚子，习惯划出其全部轮廓；对于齿 轮，常用点划线划出其节圆。
=3×3 - 2×4 - 0
=1
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1－3 机械系统具有确定运动的条件
计算实例 解： n =5, Pl = 7, Ph = 0
F = 3n – 2Pl – Ph = 3×5 – 2×7 – 0 =1
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n = 3 PL= 4
F = 3n–2PL–PH
原动件数＜自由度数，机构无确定运动 原动件数＞自由度数，机构在薄弱处损坏
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1－3 机械系统具有确定运动的条件
1.3.2 平面机构自由度的计算
1.构件自由度
一个构件未用运动 副与其它构件连接之前， 有三个自由度。
当用运动副连接后，构件间的相对运动受到约 束，失去一些自由度。运动副不同，失去的自由度 数目和保留的自由度数目也不同。
为局部自由度。
说明
3.虚约束
重复出现的，对机构运动不起独立限制作用的约束称
3）从动件 ：
是机构中随着原动件的运动而运动的其余活动 构件。其中输出预期运动的从动件称为输出构件， 其他从动件则起传递运动的作用。局部自由度.swf
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任何一个机构 中，必有一个构件 被相对地看作固定 构件
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从动件 B
原动件（主动件） 输入构件 A
机架
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凸轮副
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1－1 运动副
齿轮副
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1－1 运动副
二、空间运动副 若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。
螺旋副
球面副
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1-2 机械系统的运动简图设计
1.2.1 运动副及构件的表示方法 1.构件 构件均用直线或小方块等来表示，画有斜线的表示机架。
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§1—3 平面机构的自由度
一、平面机构自由度计算公式
1、运动副和约束
转动副
约束两个移动 自由度
每个低副引入两
运 动 副
低副 移动副
约束一个移动及 转动自由度
个约束，失去两 个自由度。
高副 只约束沿接触处法线方向移动自由度
每个高副引入1个约束，失去1个自由度。
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计算下列机构的自由度
n=2, Pl=3, Ph=0
n=3, Pl=5, Ph=0
F=3n－2Pl－Ph
F=3n－2Pl－Ph
=3*2-2*3=0
=3*3-2*5=-1
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n=3, Pl=4, Ph=0 F=3n－2Pl－Ph =3*3-2*4=1
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图示为冲床刀架机构，当偏心轮1绕固定中心A转动时，构件2绕活 动中心C摆动，同时带动刀架3上下移动。B点为偏心轮的几何中心， 构件4为机架。试绘制该机构的运动简图。
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图示为冲床刀架机构，当偏心轮1绕固定中心A转动时，构件2绕活 动中心C摆动，同时带动刀架3上下移动。B点为偏心轮的几何中心， 构件4为机架。试绘制该机构的运动简图。
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解：1）分析运动，确定 构件的类型和数量
进气阀3
2）确定运动副的类型和
数目
3）选择视图平面
活塞2 顶杆8
4）选取比例尺，根据 连杆5
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动副间的相对位置
曲轴6
5）画出各运动副和机构 符号，并表示出各构件
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偏心轮 swf\偏心轮.swf
A B
1
2
2
A1 B
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三副构件 (一个构件和三个外副)
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2.转动副 构件组成转动副时，如下图表示。 图垂直于回转轴线时用图a表示； 图面不垂直于回转轴线时用图b表示。 表示转动副的圆圈，其圆心必须与回转轴线重合。 一个构件具有多个转动副时，则应在两条交叉处涂黑， 或在其内画上斜线。
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2.计算公式
设 n：机构中活动构件数； Pl ：机构中低副数； Ph ：机构中高副数； F ：机构的自由度数；
则 F = 3n - 2Pl - Ph
3.计算实例
n = 3, Pl = 4, Ph = 0
F = 3n - 2Pl - Ph =3×3 - 2Pl - Ph
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第一章 机械系统的运动简图设计
1．教学目标 1)了解机构的组成，搞清运动副、运动链、约束和自
由度的概念； 2)能绘制常用平面机构的运动简图； 3)能计算平面机构的自由度； 4)平面机构具有确定运动的条件。 2．教学重点和难点 1）机构的运动简图的绘制 2）平面机构的自由度的计算。 3）机构自由度计算中有关虚约束的识别及处理。