超声波测距模块(HC-SR04)-用户手册
HC-SR04超声波测距模块
HC-SR04超声波测距模块之迟辟智美创作
１、本模块性能稳定，测度距离精确.能和国外的
SRF05,SRF02等超声波测距模块相媲美.模块高精度，盲区（2cm）超近,稳定的测距是此产物胜利走向市场的有力根据！
2主要技术参数： 1：使用电压：DC5V 2：静态电流：小于2mA 3：电平输出：高5V 4：电平输出：底0V 5：感应角度：不年夜于15度 6：探测距离：2cm-450cm
接线方式，VCC、trig（控制端）、 echo（接收端）、GND
3模块工作原理：
(1)采纳IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平继续的时间就是
超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
本模块可提供全套测距法式：C51，PIC18F877,超声波LCD1602显示，超声波LCD12864显示，数码管显示，串口显示等，测距参考法式.
供以下全套资料
超声波模块原理图:。
HC-SR04超声波测距模块说明书
HC-SR04超声波测距模块◼产品概述HC-SR04是一款升级的超声波测距模块。
新增加UART，IIC及1-WIRE（单总线）功能，模式可以通过外围电阻设置。
2CM超小盲区，4M典型最远测距，2mA超低工作电流。
采用自研超声波测距解调芯片，使其外围更加简洁，工作电压更宽（2.8-5.5V）。
驱动采用扫频技术，减少探头本身一致性对灵敏度的影响。
内部40K驱动频率采用正温度补偿，切合探头中心频率的温度特性，减小温度影响。
外部晶振为外观兼容而放置的晶振，不起任何作用，不焊接晶振的模块价格更有优势。
◼实物图片◼主要特性⚫采用专业解调芯片⚫工作电压：2.8-5.5V⚫工作电流：2mA⚫支持GPIO,UART，IIC及1-WIRE多种接口模式,默认输出模式兼容HC-SR04⚫2CM盲区，4M典型最远测距⚫200mS周期⚫可配置各种颜色及加固型探头◼典型应用⚫玩具，机器人避障⚫液位，水位测量⚫坐姿检测⚫其它测距应用◼性能参数◼GPIO/UART/IIC/1-WIRE模式选择◼测量操作一：GPIO模式工作模式同HC-SR04。
外部MCU给模块Trig脚一个大于10uS的高电平脉冲；模块会给出一个与距离等比的高电平脉冲信号，可根据脉宽时间“T”算出：距离=T*C/2（C为声速）声速温度公式：c=(331.45+0.61t/℃)m•s-1(其中330.45是在0℃）0℃声速：330.45M/S20℃声速：342.62M/S40℃声速：354.85M/S0℃-40℃声速误差7左右。
实际应用，如果需要精确距离值，必需要考虑温度影响，做温度补偿。
如有需要，可关注我司带温补单芯片RCWL-9700。
二：UART模式UART模式波特率设置：9600N1命令返回值说明0XA0BYTE_HBYTE_MBYTE_L 输出距离为：(（BYTE_H<<16）+（BYTE_M<<8）+BYTE_L)/1000单位mm0XF1公司及版本信息连接串口。
树莓派控制HC-SR04超声波模块测距（新手向+C语言向）
树莓派控制HC-SR04超声波模块测距（新⼿向+C语⾔向） 因为作业要求使⽤c语⾔代码，这⾥先附上⼀段摘⾃⽹上的代码 感谢KalaerSun的c语⾔代码，摘⾃https:///qq_25247589/article/details/628921401 #include <wiringPi.h>2 #include <stdio.h>3 #include <sys/time.h>4#define Trig 45#define Echo 567void ultraInit(void)8 {9 pinMode(Echo, INPUT); //设置端⼝为输⼊10 pinMode(Trig, OUTPUT); //设置端⼝为输出11 }1213float disMeasure(void)14 {15struct timeval tv1; //timeval是time.h中的预定义结构体其中包含两个⼀个是秒，⼀个是微秒16/*17 struct timeval18 {19 time_t tv_sec; //Seconds.20 suseconds_t tv_usec; //Microseconds.21 };22*/2324struct timeval tv2;25long start, stop;26float dis;2728 digitalWrite(Trig, LOW);29 delayMicroseconds(2);3031 digitalWrite(Trig, HIGH);32 delayMicroseconds(10); //发出超声波脉冲33 digitalWrite(Trig, LOW);3435while(!(digitalRead(Echo) == 1));36 gettimeofday(&tv1, NULL); //获取当前时间开始接收到返回信号的时候3738while(!(digitalRead(Echo) == 0));39 gettimeofday(&tv2, NULL); //获取当前时间最后接收到返回信号的时候40/*41 int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz);42 The functions gettimeofday() and settimeofday() can get and set the time as well as a timezone.43 The use of the timezone structure is obsolete; the tz argument should normally be specified as NULL.44*/45 start = _sec * 1000000 + _usec; //微秒级的时间46 stop = _sec * 1000000 + _usec;4748 dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2; //计算时间差求出距离4950return dis;51 }5253int main(void)54 {55float dis;5657if(wiringPiSetup() == -1){ //如果初始化失败，就输出错误信息程序初始化时务必进⾏58 printf("setup wiringPi failed !");59return1;60 }6162 ultraInit();6364while(1){65 dis = disMeasure();66 printf("distance = %0.2f cm\n",dis);67 delay(1000);68 }6970return0;71 } 因为是刚开始接触树莓派开发，所以⽂章中可能会出现错误，希望⼤神们能多多指教，不胜感激。
HC-SR04超声波测距模块
.超声波测距模块04C-SRH 1、产品特点：2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，HC-SR04 超声波测距模块可提供基本工；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。
测距精度可达高到3mm作原理：模块自动发的高电平信号; (2) TRIG 触发测距，给至少 10us (1)采用 IO 口有信号返回，通过 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回； (3) 8 送个输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声IO 口 ECHO(340M/S))/2;声速=(高电平时间*波从发射到返回的时间。
测试距离、实物图：2VCC 供如右图接线，，GND 为地电5V 源信线，TRIG 触发控制信响号输入，ECHO 回线。
等四支号输出图一实物图3、电气参数HC-SR04超声波模电气参工作电DC 5 V工作电15mA工作频率40Hz....4、超声波时序图：图二、超声波时序图以上时序图表明你只需要提供一个 10uS 以上脉冲触发信号，该模块内部将发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。
一旦检测到有回波信号则输出回响信号回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。
由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。
公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距离=高电平时间*声速（340M/S）/2；建议测量周期为 60ms 以上，以防止发射信号对回响信号的影响。
注：1、此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的GND 端先连接，否则会影响模块的正常工作。
2、测距时，被测物体的面积不少于0.5 平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果、实物规格：5.。
HC-SR04超声波测距模块65882教学文稿
H C-S R04超声波测距模块65882H C-S R04超声波测距模块1、产品特点：HC-SR04 超声波测距模块可提供2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。
基本工作原理：(1)采用 IO 口 TRIG 触发测距，给至少 10us 的高电平信号; (2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回； (3)有信号返回，通过IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;2、实物图：如右图接线，VCC 供5V 电源，GND 为地线，TRIG 触发控制信号输入，ECHO 回响信号输出等四支线。
图一实物图3、电气参数：电气参数HC-SR04 超声波模块工作电压DC 5 V工作电流15mA工作频率40Hz最远射程4m精品资料4、超声波时序图：图二、超声波时序图以上时序图表明你只需要提供一个 10uS 以上脉冲触发信号，该模块内部将发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。
一旦检测到有回波信号则输出回响信号回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。
由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。
公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距离=高电平时间*声速（340M/S）/2；建议测量周期为 60ms 以上，以防止发射信号对回响信号的影响。
注：1、此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的GND 端先连接，否则会影响模块的正常工作。
2、测距时，被测物体的面积不少于0.5 平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果5、实物规格：。
HCSR04超声波测距模块
HＣ-ＳR04超声波测距模块
1、本模块性能稳定,测度距离精确。
能与国外得SRF05,ＳＲF０2等超声波测距模块相媲美。
模块高精度,盲区(2cｍ)超近,稳定得测距就是此产品成功走向市场得有力根据！
2主要技术参数:
1:使用电压:DC5V 2:静态电流:小于2ｍAﻫ
3:电平输出:高
5:感应角度:不大于15度 6:探测距5V 4:电平输出:底0Vﻫ
离:2ｃm—４50cｍ 7:高精度可达0。
2cｍ
接线方式,VCC、trig(控制端)、 echo(接收端)、GND
３模块工作原理:
(1)采用IO触发测距,给至少１0ｕｓ得高电平信号;
(２)模块自动发送8个40khz得方波,自动检测就是否有信号返回;
(3)有信号返回,通过IO输出一高电平,高电平持续得时间就就是
超声波从发射到返回得时间。
测试距离=(高电平时间*声速(３４0Ｍ/S))/2;
本模块可提供全套测距程序:Ｃ51,PIC１8F877,超声波LCD１602显示,超声波LCD12864显示,数码管显示,串口显示等,测距参考程序。
供以下全套资料
超声波模块原理图:。
超声波模块HC-SR04
//超声波模块HC-SR04显示程序#include <reg52.h> //包括一个52标准内核的头文件#define uchar unsigned char //定义一下方便使用#define uint unsigned int#define ulong unsigned longsbit Tx = P3^2; //产生脉冲引脚sbit Rx = P3^3; //回波引脚uchar code SEG7[10]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//共阳数码管0-9 uint distance[4]; //测距接收缓冲区//收集4次测量以便取平均值uchar ge,shi,bai,qian,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i; //自定义变量bit succeed_flag; //测量成功标志//********函数声明void delay_20us(){ uchar bt ;for(bt=0;bt<60;bt++);}//外部中断1，用做判断回波电平INT1_() interrupt 2 // 外部中断是2号{outcomeH =TH1; //取出定时器的值outcomeL =TL1; //取出定时器的值succeed_flag=1; //置成功测量的标志EX1=0; //关闭外部中断}//****************************************************************//定时器0中断,用做显示timer0() interrupt 1 // 定时器0中断是1号{TH0=0xfd; //写入定时器0初始值TL0=0x77;switch(flag){case 0x00:P0=ge; P2=0xef;flag++;break;case 0x01:P0=shi;P2=0xdf;flag++;break;case 0x02:P0=bai;P2=0xbf;flag++;break;case 0x03:P0=qian;P2=0x7f;flag=0;break;}}//显示数据转换程序void conversion(uint temp_data){EA=0; //计算前关闭总中断ge=temp_data%10; //除以10取余数得个位shi=temp_data/10%10; //除以10，小数点左移1位，再除以10取余数得十位bai=temp_data/100%10; //除以100，小数点左移2位，再除以10取余数得百位qian=temp_data/1000%10; //除以1000，小数点左移3位，再除以10取余数得千位//上面计算数值//下面查表qian=SEG7[qian]; //查询共阳数码管对应元素的值bai=SEG7[bai]; //查询共阳数码管对应元素的值shi=SEG7[shi]&0x7F;//此处并接小数点//查询共阳数码管对应元素的值，这里合并上小数点ge=SEG7[ge]; //查询共阳数码管对应元素的值，前三位是厘米，这一位代表毫米EA=1; //计算结束开启总中断}//******************************************************************void main(void) // 主程序{float distance_data; //定义一个浮点类型的变量i=0; //指针值i为零，即数组SEG7[0] ，第一个元素flag=0;//标志值，赋值为0Tx=0; //首先拉低脉冲输入引脚，做好提供20微秒高电平的准备TMOD=0x11; //两个定时器都要工作，定时器0，定时器1，16位工作方式，可以长时间计时TR0=1;//启动定时器0，以便于显示IT1=0; //中断触发方式：由高电平变低电平，引发外部中断，常讲的“下降沿触发”ET0=1; //打开定时器0中断,每个位按定设定的时间显示，被中断了就显示下一位。
树莓派链接hc-sr04超声波测距模块简易教程-tstr
树莓派链接HC-SR04超声波测距模块简易教程最近试了试这个HC-SR04超声波测距模块,非常简便易用，下面就把我使用HC-SR04超声波测距模块简易教程分享给发烧友们。
如图所示，此模块共有4只引出脚，从左往右，第一脚为VCC，由于该模块工作电压为5V，因此需接在树莓派GPIO的2号针上；第二只脚为TRIG，输入触发信号，我接在树莓派GPIO的第15号针上；第三只脚为ECHO，输出回响信号，我接在树莓派GPIO的第16号针上；第四只脚为接地脚，接在树莓派GPIO的第6号针上。
该模块的工作原理为，先向TRIG脚输入至少10us的触发信号,该模块内部将发出8个40kHz周期电平并检测回波。
一旦检测到有回波信号则ECHO输出高电平回响信号。
回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。
由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。
公式:距离=高电平时间*声速(340M/S)/2。
下面是代码1.#!/usr/bin/python2.#-*-coding:utf-8-*-3.4.import RPi.GPIO as GPIO5.import time6.7.def checkdist():8.#发出触发信号9.GPIO.output(22,GPIO.HIGH)10.#保持10us以上（我选择15us）11.time.sleep(0.000015)12.GPIO.output(22,GPIO.LOW)13.while not GPIO.input(23):14.pass15.#发现高电平时开时计时16.t1=time.time()17.while GPIO.input(23):18.pass19.#高电平结束停止计时20.t2=time.time()21.#返回距离，单位为米22.return(t2-t1)*340/223.24.GPIO.setmode(GPIO.BCM)25.#第15号针，GPIO2226.GPIO.setup(22,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)27.#第16号针，GPIO2328.GPIO.setup(23,GPIO.IN)29.30.time.sleep(2)31.32.try:33.while True:34.print'Distance:%0.2f m'%checkdist()35.time.sleep(3)36.except KeyboardInterrupt:37.GPIO.cleanup()该程序每3秒测试一次距离，用ctrl+c停止。
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超声波测距模块（HC-SR04）
用户手册
版本号：
版本日期：2011-2-27
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1.产品特色
产品框图
3.接口定义
4.模块工作原理
5.注意事项
1 产品特色：
'
1、典型工作用电压：5V。
2、超小静态工作电流：小于2mA。
3、感应角度：不大于15度。
4、探测距离：2cm-400cm
5、高精度：可达0.3cm。
6、盲区（2cm）超近。
7、完全谦容GH-311防盗模块。
8、带金属USB外壳，坚固耐用。
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2 产品框图：
3 接口定义：
Vcc、Trig（控制端）、Echo（接收端）、Gnd
本产品使用方法：控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。
(
4 模块工作原理：
(1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是
(4)超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
5注意事项：
1：此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的Gnd端先连接。
否则会影响模块工作。
2：测距时，被测物体的面积不少于平方米且要尽量平整。
否则会影响测试结果。