分布式实时系统的通信中间件设计与实现
基于网络的分布式控制系统的设计与实现
基于网络的分布式控制系统的设计与实现基于网络的分布式控制系统是近年来较为热门的研究方向。
其通过将多个智能计算机节点相互连接组成一个分布式系统，以达到协同控制、实时监测和优化调试等目的。
本文将从分布式系统结构、网络通信、控制算法等几个方面介绍基于网络的分布式控制系统的设计与实现。
一、分布式系统结构分布式系统是由多个自治计算机互联组成的计算机系统，各个节点之间具有相对独立的运算和控制能力。
基于网络的分布式控制系统结构一般由两个层次组成：应用层和传输层。
在应用层，分布式系统可以按照任务的不同划分为多个功能不同的子系统，每个子系统由多个智能节点组成，在节点间交互信息，共同完成具体的任务。
例如，在自动化生产线的控制系统中，可以将计算机控制、传感器采集、运动控制、机械臂控制等各个部分各自形成一个子系统，共同控制生产线的运转。
传输层是分布式系统的基础层，其主要负责节点之间的通信和信息共享，保证了各个子系统之间的信息互通和协同工作。
传输层通常采用基于TCP/IP的标准网络协议，支持节点之间的异地访问、实时通信和数据传递等。
二、网络通信在现代工业控制领域中，网络通信已经成为了控制系统中不可或缺的一部分。
对于基于网络的分布式控制，网络通信也是其不可或缺的核心组成部分。
基于网络的分布式系统的通信方式主要包括两种：一种是点对点通信，即一对一的连接，此方式通常应用在控制的简单场景中；另一种是广播通信，即单端连接多个节点，通常适用于数据采集、控制指令广播或信息共享等场景。
常用的网络通信协议包括TCP/IP、UDP、CAN、RS-485等。
在实际应用中，应根据实际网络环境和控制场景选择不同的协议。
三、控制算法控制算法是分布式系统的核心，其主要功能包括数据采集、控制指令下发和实时控制。
控制算法的设计必须考虑到系统的稳定性、实时性和容错性等问题。
常见的控制算法包括PID算法、滤波算法、神经网络控制等。
在实际应用中，应根据控制场景的不同选择适合的控制算法，保证系统的运转稳定和效率提高。
基于安全协商的DDS安全通信中间件设计
doi：10.3969/j.issn.1671-1122.2021.06.003基于安全协商的DDS安全通信中间件设计沈卓炜1,2，高鹏1,2，许心宇1,2（1.东南大学网络空间安全学院，南京 211189；2.东南大学计算机网络和信息集成教育部重点实验室，南京 211189）摘 要：针对关键核心领域中基于数据分发服务的分布式实时应用面临的安全威胁，文章以公钥基础设施为基础，提出一种支持身份认证、权限控制和数据加解密的插件化DDS安全通信中间件方案。
该方案在保持API与原DDS中间件一致的同时，将安全协商过程与DDS发现机制相融合，利用自定义的安全服务质量，采用标准化的QoS协商手段，完成安全服务等级和加密算法的灵活配置，以非对称加密和对称加密相结合的方式实现数据分发的机密性和访问控制。
理论分析和原型系统测试表明，文章提出的DDS安全通信中间件方案能解决数据分发过程中未授权的订阅、未授权的发布和非安全的信道传输等安全威胁，时延较原DDS通信中间件仅有少量增加，兼顾了安全性与高效性。
关键词：数据分发服务；中间件；身份认证；访问控制；数据机密性中图分类号：TP309 文献标志码： A 文章编号：1671-1122（2021）06-0019-07中文引用格式：沈卓炜，高鹏，许心宇.基于安全协商的DDS安全通信中间件设计[J].信息网络安全，2021，21（6）：19-25.英文引用格式：SHEN Zhuowei, GAO Peng, XU Xinyu. Design of DDS Secure Communication Middleware Based on Security Negotiation[J]. Netinfo Security, 2021, 21(6): 19-25.Design of DDS Secure Communication Middleware Based onSecurity NegotiationSHEN Zhuowei1,2, GAO Peng1,2, XU Xinyu1,2(1. School of Cyber Science and Engineering, Southeast University, Nanjing 211189, China;2. Key Laboratory ofComputer Network and Information Integration(Southeast University), Ministry of Education,Nanjing 211189, China)Abstract: In response to the security threats faced by distributed real-time applications based on DDS in critical areas, a PKI based DDS secure communication middleware schemeis proposed, which adopts plug-in design and supports the functions of identity authentication,access control and data encryption and decryption. The scheme not only keeps the APIs consistentwith the original DDS middleware, but also integrates the security negotiation process with thediscovery mechanism of DDS. By using the customized security QoS and standardized QoSnegotiation mechanism, the security service level and encryption algorithm can be chosen and基金项目：国家重点研发计划[2018YFB1800602]作者简介：沈卓炜（1974—），男，江苏，副教授，博士，主要研究方向为分布式系统与网络安全；高鹏（1986—），男，甘肃，硕士研究生，主要研究方向为分布式系统与网络安全；许心宇（1998—），男，安徽，硕士研究生，主要研究方向为分布式系统与网络安全。
中间件设计说明书
中间件设计说明书一、概述中间件是一种独立的系统软件或服务程序，位于操作系统和应用程序之间，用于实现分布式系统的集成和通信。
中间件设计说明书是对中间件系统的全面描述，包括其功能、性能、安全等方面的要求和设计细节。
二、中间件需求分析1. 功能需求：分析中间件需要实现的具体功能，如消息传递、数据交换、分布式事务管理等。
2. 性能需求：确定中间件系统的性能指标，如吞吐量、响应时间、并发处理能力等。
3. 可靠性需求：提出中间件系统的可靠性要求，如故障恢复、容错处理、负载均衡等。
4. 安全性需求：制定中间件系统的安全策略，如数据加密、身份认证、访问控制等。
三、中间件系统设计1. 体系结构设计：设计中间件系统的整体架构，包括各个组件的职责和交互方式。
2. 通信协议设计：定义中间件系统内部组件之间的通信协议，包括消息格式、传输协议等。
3. 数据结构设计：设计中间件系统所需的数据结构，如消息队列、事务日志等。
4. 算法设计：针对中间件系统的关键功能，设计相应的算法和实现逻辑。
四、中间件系统实现1. 编程语言和开发环境选择：根据中间件系统的需求和设计，选择合适的编程语言和开发环境。
2. 模块划分和代码组织：将中间件系统划分为不同的模块，并合理组织代码结构。
3. 单元测试和集成测试：进行单元测试和集成测试，确保中间件系统的功能和性能满足设计要求。
4. 系统部署和配置：进行中间件系统的部署和配置，包括服务器环境搭建、参数配置等。
五、中间件性能测试与优化1. 性能测试：通过性能测试工具对中间件系统进行测试，获取各项性能指标的实际数据。
2. 性能分析：分析性能测试结果，找出瓶颈和潜在的性能问题。
3. 性能优化：针对性能瓶颈进行优化，提高中间件系统的整体性能。
六、安全策略实施与保障1. 安全策略部署：根据制定的安全策略，部署相应的安全设备和措施。
2. 安全监控与审计：建立安全监控与审计机制，实时监测中间件系统的安全状况。
3. 安全漏洞修复：定期检查安全漏洞并及时修复，确保中间件系统的安全性。
分布式实时仿真平台的实现策略
中圈分类号：Ｐ ９ ． Ｔ３ １９
立献标嘏 码： 的正确性 不仅取 决于仿 真的结 仿 果值 ， 也取决于得 到这些结 果的 时问。传统上 ， 高性 能 实时 仿真 主要由并行计 算 机系统实 现。近年来 分布 计算机技 术
的迅速发展 ， 使人们 开始关注在分布式计算机 系统上实现实
时仿 真 众所周知 ， 分布式计算机 系统的优 点是 系统 的伸缩
性强 ， 可 根据 需 要 灵 话 配 置 ， 统 升 级 容 易 作 为 仿 真 用 系
可参 考相关文献 ， 铡如 。
户 自然希望这些 优点也 体 现在仿 真环境 中． 同时 又获得有 保证 的实时性能 一 个理想 的 分布式实 时仿 真平台 应具有
这 可 祢 为 外 部重 用 。
图 １ 分 布 式 实 时 仿 真平 台的 组 成
按照一般 定 义， 布 式 系统是 由 自治 的结 点计 算 机 组 分
成 ， 包 括 各 种 紧 耦 台 的多 处 理 器 系 统 ， 以 操 作 系 统 是 结 不 所
点计算机的基本 成分 ：由于分 布式操作 系统 还未得 到普遍
对图 １ 所示 的结构 ， 自底 而上 的次序 ， 接 分别讨论通讯 系统 、
操 作 系统 和 中 间件 层 。
３ 通讯 系统
维普资讯
通讯 系统 的 性 能 指 标 主 要 包 括 带 宽 和 时 延 。对 于 分 布
的 开 发更 加 有利 于 系 统 的 可 移 植 性 和 可 维 护 性 。应 用 程 序
型是 采用 面 向对 象 方法 建 立 的 模 型 ， 过 采用 层 次化 建 模 方 通
dds开发流程 -回复
dds开发流程-回复DDS（Data Distribution Service，数据发布服务）是一种高性能、面向实时分布式系统的通信中间件，它提供了一套标准化的协议和API，用于在大规模分布式系统中实现高效可靠的数据通信和数据共享。
DDS主要用于工业自动化、物联网、医疗设备、航天航空等领域，广泛应用于实时数据传输、控制系统、监控系统等场景。
在DDS开发流程中，包括需求分析、设计、开发、测试和部署等多个阶段，下面将一步一步回答DDS开发流程的相关问题。
一、需求分析阶段在DDS开发流程中的需求分析阶段，主要是确定系统的功能需求和性能需求。
具体包括以下几个步骤：1.明确系统的功能需求：通过与客户沟通，分析用户的需求，确定系统需要实现的功能，例如数据的发布订阅、数据的可靠性传输等。
2.定义系统的性能需求：根据实际应用场景，确定系统的性能需求，比如吞吐量、延迟、可靠性等指标。
3.确定系统的接口需求：根据系统与其他应用程序或设备的交互需求，明确系统的接口需求，包括数据的格式、接口的协议等。
二、设计阶段在DDS开发流程中的设计阶段，主要是根据需求分析的结果，设计系统的各个组件和模块。
具体包括以下几个步骤：1.设计系统架构：根据需求分析的结果，设计系统的整体结构和组件之间的关系，包括数据发布订阅模型、数据传输方式等。
2.设计数据模型：根据系统的功能需求和接口需求，设计系统的数据模型，包括数据的结构、类型和关系等。
3.设计通信协议：根据系统的性能需求和接口需求，设计系统的通信协议，包括数据的编码和解码方式、通信的传输协议等。
三、开发阶段在DDS开发流程中的开发阶段，主要是根据设计阶段的结果，进行系统功能的编码和实现。
具体包括以下几个步骤：1.编写代码：根据系统的设计，使用编程语言（如C++、Java等）编写实现系统功能的代码，包括发布者、订阅者、传输组件等。
2.调试和测试：对编写的代码进行调试和测试，确保系统的功能能够正常运行，并满足系统的性能需求。
《分布式数控系统(DNC)服务器的设计与实现》
《分布式数控系统（DNC）服务器的设计与实现》一、引言随着制造业的快速发展，数控系统在生产过程中的作用越来越重要。
为了满足现代制造业对高效、灵活和智能化的需求，分布式数控系统（DNC）应运而生。
DNC服务器作为分布式数控系统的核心组成部分，负责管理、控制和协调各个数控设备的运行。
本文将详细介绍分布式数控系统（DNC）服务器的设计与实现过程。
二、系统需求分析在设计和实现DNC服务器之前，首先需要对系统需求进行分析。
主要需求包括：支持多种数控设备接入、实时数据传输、高效的数据处理能力、友好的用户界面以及强大的故障诊断和恢复能力。
根据这些需求，我们可以将DNC服务器分为以下几个模块：设备接入模块、数据传输模块、数据处理模块、用户界面模块和故障诊断与恢复模块。
三、系统设计1. 硬件设计DNC服务器的硬件设计应考虑高性能、高可靠性和低延迟等因素。
主要硬件包括处理器、内存、存储设备、网络接口等。
其中，处理器应选择高性能的多核处理器，以支持多任务处理和实时数据处理；内存和存储设备应具备足够的容量，以满足系统的运行和存储需求；网络接口应支持高速数据传输，以保证实时数据的传输。
2. 软件设计软件设计是DNC服务器的核心部分，主要包括操作系统、数据库管理系统、通信协议和应用程序等。
操作系统应选择稳定可靠的实时操作系统，以保证系统的稳定性和实时性；数据库管理系统应具备高效的数据处理能力和强大的数据存储能力，以支持大量的数据传输和存储；通信协议应支持多种数控设备的接入和通信；应用程序应包括设备接入模块、数据传输模块、数据处理模块、用户界面模块和故障诊断与恢复模块等。
四、系统实现1. 设备接入模块的实现设备接入模块负责管理各个数控设备的接入和连接。
该模块应支持多种数控设备的接入，包括不同厂家的数控设备。
通过设备驱动程序或通用接口，实现与数控设备的通信，并将设备信息存储在数据库中。
2. 数据传输模块的实现数据传输模块负责实时数据的传输。
中间件在分布式系统中的作用
中间件在分布式系统中的作用分布式系统是指由多个节点分布在不同物理位置上的计算机组成的系统。
在这样的系统中，各个节点之间需要协同工作完成特定的任务。
中间件是一类用于处理分布式系统中通信和数据交换的软件模块。
它能够为分布式系统提供一定程度的透明性，使得整个系统可以看作是一个整体，而不是若干个孤立的节点。
本文将探讨中间件在分布式系统中的作用以及在实际应用中的使用场景。
一、中间件的定义中间件是连接网络上不同的软件应用的软件工具，它们不直接与终端用户互动，而是把不同的应用连接起来，让它们能够更好地协同工作。
一般来说，中间件有三个主要的功能：1.透明性：中间件能够把分布式系统中各个节点的差异性隐藏起来，使得系统中各个节点之间可以像单个系统那样协同工作。
2.协议转换：中间件能够把不同的通信协议之间进行转换，使得各种不同类型的应用都能够相互通信。
3.消息路由：中间件能够把消息从一个节点路由到另一个节点，使得数据在网络上的传输变得更加高效。
通常情况下，中间件的功能都集中在分布式系统的应用层上，它们通过网络协议来实现分布式系统中各个节点之间的通信。
二、中间件在分布式系统中的作用中间件在分布式系统中发挥重要的作用，主要体现在以下四个方面：1.实现协同工作：在分布式系统中，各个节点之间需要协同工作完成任务。
中间件的透明性和消息路由能力能够为各个节点之间的通信提供便利，使得不同的节点之间能够无缝协作。
2.高可用性：中间件可以在分布式系统中实现负载均衡，让不同的节点能够承担不同的工作负载，提高整个系统的可用性。
3.提高安全性：中间件能够实现数据的安全传输，保障分布式系统中各个节点之间传输的数据的安全性和完整性。
4.更好的性能：中间件的协议转换和消息路由功能能够使得分布式系统的通信更加高效，从而提高整个系统的性能和响应速度。
三、中间件的使用场景中间件在分布式系统中被广泛使用，以下是一些常见的使用场景：1.消息队列中间件：消息队列中间件用于解决不同系统之间的异步消息通信，实现异步处理。
dds的实现原理
dds的实现原理DDS即数据分发服务（Data Distribution Service），是一种用于实时系统中数据分发和通信的中间件技术。
它提供了一种可靠、实时的数据交换机制，被广泛应用于分布式系统、物联网和实时控制系统等领域。
DDS的实现原理主要包括数据模型、数据通信和数据传输三个方面。
下面将从这三个方面逐一介绍DDS的实现原理。
一、数据模型DDS的数据模型采用了发布-订阅（Publish-Subscribe）模式，其中包含三个主要的概念：数据发布者（Publisher）、数据订阅者（Subscriber）和数据主题（Topic）。
数据发布者负责发布数据，数据订阅者负责订阅感兴趣的数据，而数据主题则是定义了数据的类型和内容。
在DDS中，数据主题是以数据类型描述语言（IDL）来定义的，IDL定义了数据的结构和语义。
发布者和订阅者需要使用相同的IDL 来描述数据主题，以确保数据的一致性和正确性。
二、数据通信DDS使用基于数据中心（Data-Centric）的通信模型，即数据是中心，而不是消息或者服务。
数据发布者将数据发布到数据中心，数据订阅者从数据中心订阅数据。
数据中心负责将数据传输给订阅者，以实现数据的分发和通信。
数据中心在DDS中被称为数据代理（Data Agent），它负责管理数据的传输和分发。
数据代理通过一种称为数据交换机（Data Router）的组件来实现数据的分发。
数据交换机根据订阅者的需求和网络的状况，将数据传输给相应的订阅者。
三、数据传输DDS使用面向数据的通信协议来传输数据，常用的协议有TCP/IP、UDP/IP和RTPS（Real-Time Publish Subscribe）。
这些协议具有高效、可靠、实时的特性，能够保证数据的实时传输和可靠性。
在数据传输过程中，DDS还使用了一种称为数据缓存（Data Cache）的技术来提高数据的访问效率。
数据缓存将数据存储在本地内存中，订阅者可以直接从缓存中获取数据，而无需每次都通过网络传输。
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————————————基金项目基金项目：：重庆市科技攻关计划基金资助项目(2009AB2244)作者简介作者简介：：蒋建春(1975－)，男，副教授、博士研究生，主研方向：嵌入式系统软件，汽车电子；刘 涛，硕士研究生 收稿日期收稿日期：：2011-11-29 修回日期修回日期：：2012-03-09 E-mail ：Dreamliutao@分布式实时系统的通信中间件分布式实时系统的通信中间件设计与设计与设计与实现实现蒋建春1,2，刘 涛1(1. 重庆邮电大学汽车电子与嵌入式系统研究所，重庆 400065；2. 重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室，重庆 400044) 摘 要：面向汽车电子的分布式实时系统通信中间件，须处理大量周期通信或非周期通信事件，并对时间有着严格的限制，不能有效进行通信时刻控制。
为此，参考AUTOSAR 规范，从实时性保证与柔性配置管理角度出发，提出一种分布式实时应用的通信中间件。
该通信中间件具有可重用性、可裁减性和可配置性，可应用于多种操作系统及硬件平台。
通过通信中间件的运行示例分析，验证了该通信中间件的可行性。
关键词关键词：：分布式实时系统；中间件；实时性；柔性管理；调度机制；AUTOSAR 规范Design and Realization of Communication Middlewarefor Distributed Real-time SystemJIANG Jian-chun 1,2, LIU Tao 1(1. Institute of Automotive Electronic and Embedded System, Chongqing University of Posts and Telecommunications, Chongqing 400065, China;2. Key Lab of Optoelectronic Technique and System of Ministry of Education, Chongqing University, Chongqing 400044, China)【Abstract 】Facing to Distributed Real-time Systems(DRS) of automotive electronic, communication middleware must handle many aperiodic and periodic communication events under strict time requirements, they can not control communication time. This paper proposes a communication middleware of distributed real-time application referencing AUTOSAR standard by requirements of real-time and flexible configuration mechanism. It has reusability, tailorability and configurability, can hide the difference of communication protocols and be used to different operation system and platforms. Application case analysis of a communication middleware show its feasibility.【Key words 】Distributed Real-time Systems(DRS); middleware; real-time; flexible management; scheduling mechanism; AUTOSAR standard DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2012.21.066计 算 机 工 程 Computer Engineering 第38卷 第21期V ol.38 No.21 2012年11月November 2012·工程应用技术与实现工程应用技术与实现·· 文章编号文章编号：：1000—3428(2012)21—0249—04 文献标识码文献标识码：：A中图分类号中图分类号：：TP3911 概述缩短系统开发生命周期(System Development Life Cycle, SDLC)并提高软件重用性是开发分布式实时系统软件过程中重要的关注点。
通信中间件集中统一管理了大量有严格时间限制的周期或非周期通信事件，以其自身的复杂度换取了开发应用的便利，受到开发者及用户越来越多的青睐。
通常采用的CORBA 中间件技术，作为一种抽象的规范定义并不限制具体的实施方案，为分布式应用提供了很好的互操作性、平台无关性、语言无关性。
Mini CORBA 和Real-Time CORBA 规范由CORBA 裁剪而来，以便满足分布应用实时性需求及嵌入式环境需求。
Mini CORBA 针对嵌入式应用中有限的资源环境(如CPU 处理能力、内存容量、功耗等)，裁减中间件动态分配以适应嵌入式应用，但并没有对实时性要求提供保障，应用于分布式实时系统中通信的可靠性大大降低。
Real-Time CORBA 支持固定优先级的实时应用，提供对象调用操作端到端的可预测性，但是Real-Time CORBA 缺少在不同DRS 间的端对端通信时间的柔性配置管理，不能有效进行通信时刻控制，同时其对象动态调用操作并不适用于嵌入式环境[1-2]。
针对分布式实时系统的嵌入式环境应用，通信中间件必须具有通信实时性保证、通信时间柔性配置管理、以静态方式进行接口调用等特点。
为此，本文参考汽车电子AUTOSAR 规范软件分层架构及通信服务的模块功能[3]，设计并实现了一种具有实时性保证、柔性配置管理，适用于汽车电子嵌入式系统的分布式实时应用的通信中间件，进行柔性配置后应用于通信实例中，并进行了运行分析。
2 总体架构设计通信中间件是定义于应用程序和操作系统、硬件平台之间的一个中间层，是定义的一组较为完整的、标准的应用程序通信接口，以实现分布式网络中各节点的外部通信及应用程序之间的内部通信。
欧洲汽车制造商和他们的一级供应商建立的AUTOSAR 规范，旨在促使软件架构由一系列相对独立的构件组成、借由统一接口及端口映射机制250 计 算 机 工 程 2012年11月5日达到应用于汽车电子控制单元(ECU)的分布式实时系统软件快速开发目的，仅为开发者提供了指导，而非完整的实现方案[4-5]层架构中(如图1(a)所示，将软件分成了应用层、AUTOSAR RTE(Real-Time Environment)和基础软件层(BSW)，其中基ECU 抽象层和微控制器抽象层。
(a)AUTOSAR 软件架构 (b)通信中间件架构图1 软件架构由于Mini CORBA 和Real-Time CORBA 应用于汽车电子的局限性，根据通信中间件的定义，本文在AUTOSAR 分层基础上，根据通信服务模块的关联影响分析[6]提出了通信中间件总体架构，如图1(b)按功能差异将通信中间件划分为VFB(Virtual Function Bus)、通信协议栈、通信管理及通信调度4个层次。
VFB 层用于保证应用程序接口、数据类型与通信中间件标准接口、数据类型的一致性；通信协议栈是消息通信的实际承载者，保证数据的期望传输；通信管理及通信调度机制是实时性保证的重要手段，并且其调度点及实时性相关参数可由用户灵活配置，体现通信中间件的柔性配置管理的特点，用户可通过自由配置通信中间件参数而使其满足分布式实时系统的不同应用场合的需求。
因此，中间件实现的主要功能如下：(1)支持大量适应分布式应用的周期信号及非周期信号传输；(2)向应用软件构件(SW-C)提供标准通信服务接口，可将不同SW-C 接口映射、封装，形成可直接调用的标准接口；(3)提供通信管理机制控制及监控周期或非周期信号的传输过程；(4)合理的通信调度机制保证信号传输的实时性； (5)参数配置(如调度点时刻、信号周期等参数)策略保证柔性配置管理的需求；(6)支持多协议传输功能，提供完整的常用车载网络(CAN 、LIN 、FlexRay)通信协议栈；(7)可通过柔性配置管理对网络功能进行选择及裁剪。
3 通信中间件的设计与实现3.1 通信任务模型在分布式网络中通过总线连接多个ECU ，每个ECU 通信中间件(如图1(b)所示架构)根据各自功能进行柔性配置后，ECU 之间即可通过通信中间件进行信号交互，主要包含了信号属性、周期属性及传输路径属性等的配置，这些属性通过管理机制决定了通信任务的运行状况，并同时通过调度机制保证了信号的实时性[7-8]。
应用通信中间件的分布式网络具有通信任务集S(t)={Si}和通信事件集E(t)={Ei}，其中，Si 为ECU-i 的通信任务集，包含多个通信任务Ti,j(1≤j ≤NSi ，NSi 为ECU-i 的通信任务数)，Ei 为ECU-i 的通信任务集，Ei 包含多个通信事件EVi,j (1≤j ≤NEi ，NSi 为ECU-i 的通信事件数)。
通信任务Ti,j 由ECU-i 中相应的周期或非周期通信事件EVi,j 触发。
假设ECU-1的通信任务集S1包含 5个通信任务，T1,1和T1,2为周期分别是T 和2T 的周期信号发送任务，分别由周期事件EV1,1和EV1,2触发； T1,3为非周期信号发送任务，由非周期通信事件EV1,3触发；T1,4为信号接收任务，由非周期通信事件EV1,4触发；T1,5为网络管理(NM)报文的周期发送任务，由NM 周期通信事件EV1,5触发。
通信中间件各功能的设计及实现将围绕任务集S1展开。
3.2 通信接口映射机制通信中间件参照AUTOSAR 规范设计具有开放式标准定义的通信接口，但由于应用程序组件开发者的相异性，其数据结构类型及通信接口存在很大差异，如需保证不同组件间能正常通信，那么通信中间件必须实现屏蔽此种差异的功能。
文献[4,9]给出了屏蔽差异的RTE 设计方法。
保证数据类型一致性需建立SW-C 数据类型与通信中间件标准数据类型(包含参数、变量、标识符等)间的映射，屏蔽通信接口的差异需将SW-C 通信端口进行映射、封 装，形成符合中间件的标准接口，再将其连接于相应的通信服务，从分布式系统程序文件结构角度来看，保证数据类型一致性建立了一个包含数据类型定义的头文件，而屏蔽通信接口差异则建立了一个接口映射的可执行文件。